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犯罪动机是行为人内外因交互作用的结果。
许多的犯罪动机是犯罪人的需要的直接体现，犯罪人的需要是引起犯罪动机的直接因素。潜在犯罪人与普通行为人一样，存在从生理需要、安全需要、交往与亲密关系的需要、尊重需要到成长性需要的多层次的需要系统，它们都有可能成为犯罪动机的现实因素。行为人的这些需要，如果与不良刺激（犯罪诱因、犯罪目标）相结合，或者主体主观判断、预期的错误（犯罪构成中的认识错误），选择不法的手段去满足这些需要，就会形成犯罪动机。但由于客观上存在犯罪行为遭受严厉惩罚的可能性（即反对动机的作用），只有那些具有中等或中等以上强度的需要才有足够的内驱力成为犯罪动机的来源。而个体在特定时期或特定情境下的优势动机（或主导性动机）最有可能成为犯罪动机的能量。
在犯罪动机的形成因素中，外部诱因是另一重要的方面，除了中等或中等以上强度的需要与外部诱因相结合之外，还有一部分犯罪动机主要或直接由外部诱因引起。这时，犯罪动机是犯罪行为人对适合于犯罪的特定情境或诱因直接做出的心理反应。
犯罪行为人具有的需要并不一定很强烈，主观上也不必然考虑对错误方式的选择。正如与绝大多数情绪型犯罪、情境型犯罪一样，其犯罪动机在相当大的程度上具有境遇的性质。
当行为主体面对趋于形成犯罪动机的需要与积极的诱因及其相互作用时，其自我调节的力量起着关键的作用。
自我调节的力量来自两个方面：自我监督系统（道德与法律观念、法律情感对行为的调控作用）与认知判断系统（行为人对利益与损失的权衡、对主客观力量促使犯罪成功实施可能性的判断、对逃避刑罚处置的可能性的判断）。需要与诱因的力量只有经过主体意识对动机可能导致的奖赏与惩罚的斟酌才能使行为人最终选择或放弃犯罪动机。此种清醒意识的评价主要包括犯罪动机指向的犯罪行为得到的利益、快感及其可能性，遭受惩罚（身体、物质与精神方面）的大小及其可能性，以及两者的比较。此时动机斗争的核心就是利益与损失的权衡，动机冲突的分野在于行为人自己选择“去做坏事”还是“不做坏事”。
犯罪动机的形成经历犯罪意向、明确动机与犯罪决意三个阶段。
当犯罪的某种需要被犯罪主体明确意识到或被外界诱因唤醒，而且需要的满足与抽象的犯罪手段相联系时，处于犯罪动机的萌发阶段，即犯罪主体有了犯罪意向。犯罪意向只有行为人认知（或部分认知）因素的参与，缺乏相应的犯罪意志成分。此时的犯罪动机具有初始性、模糊性，主体意识不够清晰（处于部分意识或前意识水平）。
当行为主体在犯罪动机萌发的基础上利用某些方面，比如利用自我监督系统与认知判断系统对动机及其可能目标、结果进行价值、道德、法律与利弊评价，最终明确地选择犯罪动机，并开始确定犯罪目标时，行为主体的犯罪动机就已明确。此时，犯罪动机完全上升到行为人主体的意识层面，具有完整的认知、情绪-情感与意向成分，是清晰与明确的犯罪动机，具有基本动力性质。
此阶段的动机冲突与斗争呈现出来，并且，反对动机波动性地持续发挥作用。
行为主体进一步将犯罪动机与犯罪目标相结合，在犯罪目的的指引下，进入犯罪预备状态（如制订犯罪计划、准备犯罪工具、选择犯罪方式、确定犯罪时机与侵害对象等）。此时，犯罪动机结构的各成分更加确定与稳固，其激发、指向功能得到强化。在此阶段，动机斗争仍然存在，反对动机虽然持续存在，但最后让位于犯罪动机。