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关于犯罪动机的概念，在刑法学界与法律心理学界存在着不完全一致的理解，存在着“犯罪性动机”和“犯罪的动机”的观点差异。
将犯罪动机理解为“犯罪性动机”的学者，认为犯罪动机，是指刺激犯罪主体实施犯罪行为以达到犯罪目的的内心起因。只有在行为人意识到自己实施的行为是犯罪行为时，其动机才是犯罪动机。显然，这是一种把犯罪动机和犯罪目的联系在一起进行定义理解的说法，如：
“犯罪的动机就是促使犯罪分子去追求某种犯罪目的的一种推动力量。”
“犯罪动机是一种特殊内容的动机，是驱使行为人实施犯罪行为以达到一定犯罪目的的内心起因或意识冲动。”
“所谓犯罪动机，是指刺激犯罪主体实施犯罪行为以达犯罪目的的内心起因。”
“所谓犯罪动机，是指刺激犯罪人实施犯罪行为以达犯罪目的的内心冲动或内心起因。”
与“犯罪性动机”不同，“犯罪的动机”是指刺激、促使犯罪人实施犯罪行为的内心起因，它回答犯罪人基于何种心理原因实施犯罪行为。动机的作用是发动犯罪行为，说明实施犯罪行为对行为人的心理愿望具有什么意义。例如：
“犯罪动机是引起犯罪行为的内心起因。”
“所谓犯罪动机，专指引起犯罪行为的活动动机，它是行为人推动、引发犯罪行为的内心起因。”
“犯罪动机就是激起和推动犯罪人实施犯罪行为的心理动因。”
“所谓犯罪动机，就是推动犯罪并实施犯罪行为的内心起因，亦即激发犯罪人实施犯罪行为的内心冲动。”
比较上述两种定义，其共同点在于都认为犯罪动机是刺激行为人实施犯罪行为的一种内心冲动，承认其是行为人的主观心理活动。而其不同点在于，前者强调犯罪动机只存在于行为人意识到自己所实施的行为是犯罪行为的犯罪中。换言之，犯罪动机只存在于直接故意犯罪中；后者由于是在犯罪已经成立的情况下来研究行为人是基于何种心理原因实施了犯罪行为，它研究的重点在于根据已经发生的犯罪行为去溯源实施该行为的内心原因（动机），而不要求行为人认识到自己实施的是“犯罪”。依此理解，犯罪动机可以存在于一切犯罪领域，包括直接故意犯罪和过失犯罪。因此，将犯罪动机分别理解为“犯罪的动机”和“犯罪性动机”造成的最大分歧在于犯罪动机的本质特征与存在范围的差异。
从刑事学科一体化的发展要求来看，动机概念及犯罪动机概念的统一是必然的要求。
心理学科动机理论与犯罪心理学研究的犯罪动机理论在犯罪问题研究中占有重要的支撑地位，犯罪动机理论为犯罪学科中对犯罪者的主观恶性与社会危害性的定位与确认提供理论与支持。犯罪动机是动机的下位概念，犯罪动机的本质特征必须符合作为其上位概念的动机的本质特征。虽然动机与目的存在着较密切的关系，都与人的需要与目标导向相联系，但是，行为目的与行为动机存在着本质上的差异，犯罪动机与犯罪目的也是如此。不能因为两者关系密切而将两者的本质概念相联系，甚至以其中一对象作为另一对象确定的条件。不然，在区别与运用此两个概念时势必造成混淆、混乱。这种担心并不是主观臆想的，在实际的刑事立法与司法活动中对于犯罪动机与犯罪目的的界定上已经表现出一些问题，如对目的犯的确定（我国刑法典中的目的犯多数实质上是动机犯）。但在心理学与法律心理学领域，由于动机概念的相对一致以及与目的、目标概念的明确区分，各动机系统的研究理论与应用更可能是趋于一致与贯通的。
从司法实践的要求来看，犯罪动机之概念不能过于宽泛（虚假的肯定）与有所遗漏（虚假的否定），否则都是对刑法精神的违背。司法人员在审理案件的过程中，无论是故意犯罪，还是过失犯罪，为了正确评价犯罪的社会危害性，对犯罪人的犯罪行为准确量刑，总是要分析犯罪行为的原因。这里的原因不仅包括客观方面，也包括主观方面。而所谓的主观方面，主要包括犯罪故意、犯罪过失、犯罪动机与犯罪目的。之所以要溯源犯罪的动机，就是要从行为主体的主观方面（认识、情感与意志要素）找到其实施危害或邪恶行为的动力根据，找到行为人为其危害行为承担罪恶责任及遭受刑罚的合理性。
无论将犯罪动机理解为“犯罪性动机”或是“犯罪的动机”，犯罪动机都是产生犯罪行为的力量，是犯罪心理结构之动力亚结构中最为活跃的因素，是犯罪行为的直接动力。
就犯罪动机与犯罪行为的关系而言，与普通动机相同，犯罪动机发挥着对行为的激发、指向、维持与调整的功能。
动机是个体能动性的主要方面，它具有发动行为的作用。相应地，犯罪动机具有激起个人进行犯罪行为的功能。犯罪动机是促使行为人实施犯罪行为的直接原因。对于故意犯罪而言，只有形成了犯罪动机之后产生犯罪目的，才有可能发生犯罪行为。对于过失犯罪或一些特殊的犯罪（如变态型犯罪、激情犯罪）而言，其潜意识的犯罪动机也是客观存在的，只是对于犯罪行为作用的机制与方式有所不同。犯罪动机本身的强度越大，对于推动犯罪行为的动力越强烈，同时，对于犯罪行为成功实施的干扰越大，在犯罪过程中留下犯罪痕迹的可能性也越大。
犯罪动机不仅能激发犯罪行为，而且有引导犯罪人指向一定目标或对象的功能。当犯罪人产生犯罪动机，就将注意力与思考力集中于相应的犯罪目标或对象上。直到犯罪目标的实现，犯罪的能量所引起的紧张才能降低或暂时降低。犯罪动机指向功能的过程，也正是促使犯罪行为人选择达到犯罪目标的手段、方式与发现、寻找有利于犯罪的条件、情境以顺利实施犯罪行为的过程。
当行为人被激发犯罪行为之后，犯罪动机就发挥着坚持性的作用。尤其是当犯罪行为人感到犯罪过程存在障碍或犯罪目标难以实现时，犯罪动机驱使行为人维持（或加强）已有的犯罪行为，也包括以较大的意志力克服犯罪中的困难、危险，以及适时地进行犯罪目标的调整（侵害对象、手段、方式、时间等）、转化，最终达到满足其内心欲望的目的。
总之，犯罪动机是推动行为人实施犯罪行为的内心力量。此概念具有更为广泛的内涵，犯罪性动机则是其核心组成部分之一。它不仅存在于故意犯罪中，也存在于忘却犯罪之外的过失犯罪中；将犯罪动机理解为“犯罪的动机”在心理学理论与司法应用中更具有合理性与科学性。