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根据《中华人民共和国民法典》第一千零七十四条的规定：“有负担能力的祖父母、外祖父母，对于父母已经死亡或者父母无力抚养的未成年孙子女、外孙子女，有抚养的义务。有负担能力的孙子女、外孙子女，对于子女已经死亡或者子女无力赡养的祖父母、外祖父母，有赡养的义务。”
从上述法律规定可知，孙子女、外孙子女对祖父母、外祖父母承担赡养义务，需要同时满足以下条件：
一是，祖父母、外祖父母需要赡养。祖父母在缺乏劳动能力或者生活困难时，才可向孙子女、外孙子女提出赡养的要求。
二是，祖父母、外祖父母的子女已经死亡或子女无力赡养。无力赡养，是指祖父母、外祖父母的子女不能以自己的收入满足其合理的生活、教育、医疗等需要。
三是，孙子女、外孙子女有负担能力。即孙子女、外孙子女以自己的收入满足自己和第一顺序扶养权人（配偶、子女和父母）合理的生活、教育、医疗等需求后仍有剩余的。
当然，如果祖孙之间不存在前述情形的，孙子女、外孙子女自愿进行扶养、赡养也是可以的。