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针灸疗法所用的器具，从远古时期的砭针，到冶金术时期的古九针，从砭石针、铜针、金针、银针到合成银针，从九针、新九针、特种针、水针、针刀到水针刀，经过了几千年的发展，大致可以分为以下几个阶段。
我们的祖先生活在地球上，不可避免地发生各种各样的疾病，为了繁衍生息，从生命之初，他们就开始同大自然与疾病作斗争。原始人类没有医治疾病的方法，在与大自然和疾病斗争的时候，发现了砭石锥刺能够起到镇痛、疗疾的作用，于是砭石针疗法就诞生了。这个时期在14000年前的旧石器时代。到了新石器时代，砭石已成为专门的医疗器具，其形状有圆形、尖锥形，还有能够切割的刀状砭石等。商代，河南地区曾流行过玉质砭石针（剑形玉石刀），它与古九针中的铍针相似。
商代出现了冶金术，砭石针具进一步发展为金属针具。春秋战国时期，九针针具已经形成。《灵枢》记载了9种针具的长短、形状及用途。此时我国的九针疗法也日臻完善。清代中期，古九针发展为新型九针。收藏于河南南阳张仲景医圣祠的清代“刀针”，主要有3种类型，临床应用各不相同：马蹄形刀针，用于外科疾病的治疗；棱形刀针，用于刺血疗法；带刃形刀针，用于筋结症（类似西医学的软组织损伤结节）的治疗。
九针疗法在长期的临床应用中，逐渐向两个方向发展：一个方向发展为毫针针具，主要以经络学说为指导，选经取穴，采用提插、捻转等多种手法，治疗内科疾病有确切的疗效，其功能主要是疏通经络、调节阴阳等；另一个方向是发展为中医外科手术刀具，主要用于痈疖、丹毒等的治疗。
新中国成立后，在党和政府的关怀下，伴随着自然科学的高速发展，针灸学也得到了飞跃式发展。我国广大针灸临床工作者及研究人员，在临床适应证及针灸治疗机制方面进行了广泛深入的研究，在传统的针灸学基础上，发明了头针、眼针、手针、腕针、体针、足针、踝针等疗法。针灸针具也由原来的金属针发展到磁针、电针、激光针等。
水针疗法，是中医传统经络腧穴与西医水针注射相结合而形成的一种疗法。20世纪50年代初，苏联巴甫洛夫的神经反射学说在我国医学界产生了很大影响。1957年，蔡咸信吸收神经反射学说的内容，创立了经穴注射疗法。1958年，朱龙玉等人将中医经络腧穴理论与神经反射学说相结合，开展了神经封闭疗法。之后，这种中西医结合的经穴注射疗法、神经封闭疗法在临床上被广泛应用。
随着临床医学的进一步发展，国内外骨伤科专家对慢性软组织损伤病理机制进行了深入的研究与探讨。20世纪60年代初，中国著名软组织外科学之父宣蛰人教授首先提出了软组织损伤无菌性炎症学说，认为其病理过程主要是软组织损伤后，病变部位散在出血、机化，导致无菌性炎症反应，形成结节，对周围血管、神经产生刺激、压迫，引起疼痛症状。因此，宣蛰人教授提出治疗该病应用开放性手术的大松解术。这种方法虽然暂时缓解了软组织损伤的临床症状，但其产生的并发症也随之而来。不过，尽管大松解术存在一定的局限性，但是为后世医家治疗软组织损伤疾病，遵循缓解疼痛、消除无菌性炎症、松解软组织结节的诊疗思路，有着深远影响。
20世纪60年代末，山东省黄永发老师在九针的基础上发明了小宽针，用于软组织损伤疾病的治疗；山西省针灸研究所所长师怀堂教授在古九针基础上，结合现代科学技术，发明研制了新九针，广泛用于治疗临床疑难性疾病。
20世纪70年代末，朱汉章教授在临床实践中，经过潜心研究，将中医针刺疗法与开放性手术有机结合，发明了小针刀疗法。该疗法在发展过程中理论机制不断完善，临床应用也不断发展，不仅可以用于软组织损伤疾病、骨伤疾病的治疗，而且可以用于治疗其他临床疑难病症。随着针刀疗法的不断推广与普及，针刀医学已经成为一门成熟的学科。
天津的任志远教授在九针基础上，以现代微型手术与经络腧穴相结合，发明研制出针灸刀。
20世纪80年代初，吴汉卿教授在九针基础上，结合水针疗法，发明了水针刀微针疗法。经过30多年的临床与理论研究，他在九针基础上，传承家传太极龙关针法、传统针刺手法，并进一步创新，总结出筋骨三针疗法，主要用于治疗筋骨伤病、慢性疼痛病、脊柱相关疾病等，疗效确切，安全可靠。