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春秋中期，随着晋国霸权的衰落，一向站在晋国一边的齐国，对晋国渐渐产生了藐视的态度；再则，晋国忙于保卫周王室的战事，无暇顾及其他，因此齐国不再把晋国这个豆包当干粮了。
公元前589年，齐顷公率兵讨伐鲁国和卫国。鲁卫两国抵挡不住，就派使者到晋国求援。晋国对齐国早有不满，因此借机出兵，派执政卿士郤克率战车800乘，东伐齐国，以救鲁卫。
6月16日，晋、鲁、卫三国组成的联军，在卫国莘地（今山东莘县）与齐军相遇。齐顷公派人请战，要在第二天决战。当日，齐将高固徒步闯入晋军营寨，生俘晋兵并抢夺战车返回，而后在齐营自我炫耀勇敢。其实，晋军在莘地是故意示弱，以麻痹敌人。晋军迅速东移，企图把齐军引诱到预定的鞌地（今山东济南西北）决战。
17日清晨，齐军经过一夜急行军赶到鞌地。齐顷公压根就没有把联军放在眼里，马不披甲，人不早餐，就开战了。战斗进行得非常激烈。晋军主帅郤克受了重伤，部下激励他忍耐，不能因小失大。晋军顽强战斗，齐军开始败退。晋中军司马韩厥追赶齐顷公的战车。齐将逢丑父见势不妙，乘机与齐顷公交换了位置。韩厥追住齐顷公战车。扮成齐顷公的逢丑父假意让齐顷公去取水，才逃脱被俘命运。
齐国在鞌之战失败后，被迫与晋议和，它归还了鲁卫两国被侵占的土地，落了个竹篮打水的结果。次年，齐顷公亲自朝晋，建立了晋齐联盟。
这次战斗晋国虽然获胜，但也大大消耗了国家实力。
这次战斗晋国之所以取胜，大致有几方面原因。首先是晋国君臣同仇敌忾，战斗凝聚力强；其次是晋国农耕经济较为发达，强盛的国力是打仗的本钱。
这次战斗的结局表明，晋国虽然没有文公时期那么霸气，但瘦死的骆驼比马大，齐国企图取代它的霸主地位还是一厢情愿的。