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宋楚泓水之战后，楚国势力强盛，声威方振，中原诸国大都拜倒其脚下；而晋国自文公主政以来，国力强大，已具备称霸中原的条件。
公元前634年，楚国不满宋国依附晋国，随即兴兵伐宋。第二年冬天，楚率陈、蔡、许、郑五国联军包围了宋国。宋国求援。晋文公决定起兵救宋，城濮之战的序幕由此拉开。
战前，晋国确定了政治、外交与军事的总体作战策略。晋国首先讨伐实力较弱的楚国盟友曹国和卫国，引诱楚师北上。公元前632年2月，晋军不战而得卫国，3月又攻下曹国。岂料楚国并不上钩，而是继续进攻宋国。于是，晋国一面让宋国贿赂齐、秦两国，由其出面劝解楚国退兵；一面又把曹、卫土地分给宋人，以激怒楚国，反对劝解。劝解不成，齐、秦必然会站到晋国一边。事情果然按晋国的预见发展，齐、秦出兵助晋，晋国的反楚联盟形成了。
楚成王见形势骤变，下令退兵。但令尹子玉不听，坚持要和晋军比划比划。
子玉向晋国提出恢复曹、卫，楚军方可从宋国撤军。晋国识破他一石三鸟的计策，将计就计，私下答应曹、卫复国，让它们和楚国断绝关系；还扣留楚使，以激怒子玉出战。这一招奏效，楚军果然主动出击了。
晋文公下令退避三舍。当年，流亡在外的晋文公受到楚国礼遇。他曾答应楚成王，如果两国不幸交兵，他将退避三舍。晋军退至城濮，静待楚军到来。
4月4日，两军对垒。晋下军用虎皮蒙马，直冲楚右军。楚右军惊骇逃散。子玉大怒，强攻晋中军和上军。晋上军佯败，晋下军也伪装败退。子玉即令楚左军追击晋上军。此时楚军侧翼暴露，晋精锐中军拦腰截击，晋上军也回头夹攻，楚左军顷刻溃败。子玉见状，急令中军停止进攻，撤出战场。
战后，晋军休整三日，班师回国；楚军向西南撤退，子玉羞愤自杀。
晋国兵力虽处于劣势，但总体作战策略正确，统一战线成功，战术运用得当；反观楚国，君臣不睦，主帅轻敌，战术失当，所以胜负自是不言而喻。