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齐桓公死后，中原地区诸侯各国失去了一匡天下的领导人，群龙无首。素有“蛮夷之邦”之称的楚国北上争雄，中原各国忐忑不安。宋国实力不济，但宋襄公却凭仗自己爵位高，想压服各国，当中原霸主。
公元前639年，宋襄公约楚成王及其他诸侯国君在孟地会盟。宋襄公为了争取与会诸侯信任，不听臣下建议，轻车简从来到会场。会场上楚成王发动突然袭击，抓捕宋襄公，并挟持他攻打宋国。后来在鲁僖公调停下，楚成王才于同年冬天释放了宋襄公。
宋襄公回国后，觉得很没面子，加上霸主思想作祟，因此不顾公子目夷和大司马公孙固的劝说，于公元前638年夏天，联合卫、许、藤三国进攻附楚的郑国。楚成王为救郑国，出兵攻宋。宋襄公感觉事态严重，被迫从郑国撤兵迎战楚国，由此拉开了泓水之战的序幕。
宋军返国后，就在泓水（今涡河支流）北岸驻扎，而北上的楚军尚未抵达，情势对宋军有利。楚军抵达泓水南岸后，开始渡河。面对敌强我弱的局势，目夷（一说公孙固）建议立刻出击，而宋襄公不同意，反说君子不应乘人之危。楚军渡河完毕，尚未布阵，目夷（一说公孙固）又奉劝出击，宋襄公再次拒绝，又说君子不该攻击未成阵势的军队。等楚军部署完毕，宋襄公才发令进攻。弱小的宋军哪里是楚师的对手。一阵厮杀，宋军大败，宋襄公的大腿受了重伤，其精锐的禁卫军被悉数歼灭。好在公孙固拼命掩护，宋襄公才突出重围，逃回宋国。泓水之战就以楚胜宋败落下帷幕。第二年，可怜的宋襄公就因腿伤而一命呜呼了。
宋国实力不济，而宋襄公却总是梦想称霸中原，真是自作多情；战场上本可抓住有利机会，而他却以仁义为由放弃，何等迂腐。
泓水之战不大，却彰显意义。毛泽东说：“我们不是宋襄公，不要那种蠢猪式的仁义道德。”可怜可笑的宋襄公，只配作千古笑柄。