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公元前656年，齐桓公会盟北方七国，准备南下进攻楚国。楚成王一面集结军队，准备迎战；一面派大夫屈完，与联军理论，进行外交斡旋。
屈完对齐军统帅说，你们在大北方，我们在大南方，两地相距遥远，真是风马牛不相及，不知你们来此有何贵干。齐国国相管仲历数楚国罪状，说不向周天子上贡包茅，误了酿酒祭祀大事；周昭王南征楚国，没有返回去。管仲又说，很久以前，召康公就授予我国先君权力，可以征伐不听王命的诸侯，我们今天是代表天子问责的。屈完不慌不忙地说，没有上贡包茅，的确是我国君的过错，今后一定贡上；至于昭王南征不归，您还是去问问水边上住的人吧。昭王是溺水而死的。管仲心知肚明，他只是强词夺理。
屈完走后，诸侯联军继续推进，一直到达召陵。屈完又奉命来探究竟。齐桓公为炫耀武力，请屈完一同乘战车观看联军各路兵马。屈完一看，果然军容严整，兵强马壮。看罢，齐桓公趾高气扬地说，这么强大的兵马，谁能抵挡得了。岂料屈完竟不卑不亢地回答说：“要是仅凭武力的话，我们楚国以方城（楚长城）作城墙，用汉水当壕沟，你的兵马再多也没有用。”屈完四两拨千斤，弄得齐桓公无言以对。
诸侯联军本来师出无名，面对楚国使者的伶牙俐齿，又感到理屈词穷。再说楚国已经认错，算是给足了面子。如果强行进攻，也未必能轻易获胜。齐桓公权衡利弊，提出楚国和中原八国一起在召陵签订盟约。楚国接受。楚国参加会盟，在字面上认可了齐国的霸主地位，联军也只能收兵罢战了。
召陵之盟加强了齐桓公的霸主地位。屈完出色的外交能力化解了一场可能发生的战争。
这里出现的“风马牛不相及”六字成语，对其原意的解释有多种版本，但比喻意却一样，就是事物彼此毫不相干。后人常用它的压缩版，诸如“风马牛”“风马不接”“风马”“风牛”等，和原版是一致的。