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古代社会，残疾儿童是不受保护的，残疾的婴幼儿常常遭受忽视或抛弃，甚至受到不人道的待遇。在古代人看来，身体或精神上有缺陷的人是魔鬼附身的产物，因此可以将他们杀死以使他们免受折磨。古希腊和古罗马最早开始尝试对残疾儿童进行分析和治疗，并制定了一些政策限制对残疾婴儿的杀害。到中世纪，许多残疾人成了他人娱乐的对象，他们被嘲弄、剥削。在这个阶段，教会给予残疾人较多的保护和怜悯。14世纪开始的文艺复兴运动引起人们对人道主义的关注，同时激发起人们对残疾儿童教育的兴趣，进而产生了真正意义上的特殊教育实践。
最早从事特殊教育尝试的是西班牙修道士庞塞（Ponce Pedro de Leon,1520-1584）。1555年前后，他教会了几个聋童阅读、书写、说话，并教会他们一些学科知识。另一个西班牙人波内特（Juan Pablo Bonet,1579-1629）于1620年完成了第一本关于聋人个别化教育的著作。在书中，他介绍了庞塞的教学方法，并列出100个手势字母表。
1644年，英国医生布尔沃（John Bulwer,1614-1684）在英国出版了第一本关于聋人教育的书。1760年，法国神父莱佩（Charles Michel de I'Epée,1712-1789）在巴黎创办了第一所公立聋校，为世界特殊教育的发展揭开了序幕。莱佩和法国的另一个神父西卡（Roch Ambroise Sicard,1715-1790）致力于发展手语教学的方法，他们主张用自然手语教育聋童。1767年，英国的数学教师布莱德沃（Thomas Braidwood,1715-1806）在爱丁堡创办了英国第一所聋校。布莱德沃的聋教育方法融合了口语和手语教学的元素。
1778年，德国教师海尼克（Samuel Heinicke,1729-1790）在莱比锡建立了德国第一所公立聋校。海尼克发展了纯口语教学方法，强调唇读与发音技能的教学。这种教学方法得到德国的另一位聋教育先驱海尔（Friedrich Moritz Hill,1805-1874）的进一步发展，成为全世界口语教学方法的基石。
美国的聋教育开始于加劳德特（Thomas Hopkins Gallaudet,1787-1851），他在法国通过西卡学习了聋教育的方法。当他返回美国时，同行的还有一位来自法国的聋人教师克拉克（Laurent Clerc,1785-1869），克拉克本人也是一位聋人。1817年，加劳德特和克拉克共同建立了美国第一所聋校（现美国聋校，American School for the Deaf），这是美国第一所特殊教育学校。在该校的教学中，加劳德特和克拉克采用法国的手语教学方法进行教学。1864年，建立了加劳德特学院（现加劳德特大学，Gallaudet University）。1867年，美国建立了第一所聋人口语教育学校。
1784年，法国慈善家霍维（Valentin Haüy,1745-1822）在巴黎建立了第一所盲校（国立盲童学校）。该校既接收盲生也接收明眼学生，以免盲童与同伴隔绝。在随后的15年中，欧洲先后建立了七所相同模式的盲校。
1829年，美国医生豪威（Samuel Gridley Howe,1801-1876）建立了美国第一所盲校（现帕金斯盲校，Perkins School for the Blind）。随后，美国寄宿制盲校得到了快速的发展。帕金斯盲校建立之初，只招收全盲学生，后来逐渐开始对有残余视力的学生开放。寄宿制盲校的模式一直延续到20世纪初。1913年，波士顿开办了第一个为有残余视力的学生提供教育的特殊班。
盲童教育中的一个关键问题是如何建立读、写体系。霍维创建了凸字教学的方法，即盲童通过触摸凸字阅读文字。霍维采用这种凸字的方法印制了第一本盲人用书。然而实践发现，通过触摸凸字进行阅读是一件非常困难的事情。
法国人布莱尔（Louis Braille,1809-1852）是霍维的学生，他自幼因感染致盲。1829年，布莱尔创造了用凸起的点字代替字母的方法，后来发展为布莱尔盲文系统。早期的布莱尔盲文是采用手工的方法制作的。1892年，美国教育家弗兰克·郝（Frank Haven Hall,1843-1911）发明了盲文打字机，1893年创设了盲文印刷系统，从而极大地方便了盲文的印制。开始阶段，英语盲文有许多不同的版本，1932年得到了统一。
智力障碍儿童的教育起源于1799年。当时，人们在法国阿维龙（Aveyron）山区发现了一名11岁的野孩维克多（Victor）。法国精神病医生伊塔德（Jean Marc Gaspard Itard,1775-1838）采用个别化的方法对维克多进行了系统的训练。他为维克多设计了专门的训练目标：一是激发其对社会生活的兴趣；二是培养其对周围环境刺激的敏感性；三是扩大其思想范围（如教他学习游戏、文化等）；四是引导其学习说话；五是教他使用符号系统进行沟通，如图片、文字等。经过一段时间的训练，维克多最终能够说出少量词汇、直立行走、用碗碟和餐具吃饭、与人沟通等等。
伊塔德对维克多的训练未能取得完全的成功，因为维克多是一个智力障碍儿童。伊塔德在他的著作《阿维龙的野孩》（ The Wild Boy of Aveyron,1801 ）中描述了在对维克多训练过程中使用的方法。这些训练方法为之后一个多世纪的智力障碍儿童教育奠定了基础。伊塔德是第一个采用个别教育的方法对特殊儿童进行教育的人，在课程设计上以儿童的需求为中心。由此，他被誉为“特殊教育之父”。
另一个对智力障碍教育作出巨大贡献的，是法国精神病医生塞甘（Edouard Séguin, 1812-1880）。他是伊塔德的学生。受伊塔德的鼓励，塞甘致力于对智力障碍的病因以及教育训练方法的研究。1839年，他创立了第一所智力障碍教育学校。1846年，他出版了《智力障碍以及其他障碍儿童的精神治疗、卫生保健和教育》（ The Moral Treatment, Hygiene, and Education of Idiots and Other Backward Children,1846 ）一书。这是有关智力障碍儿童教育训练最早的论著。1849年，塞甘移居美国，继续开展智力障碍儿童的教育训练工作。1866年，他出版了另一本著作《智力障碍及其生理治疗的方法》（ Idiocy and Its Treatment by the Physiological Method,1866 ），书中所表述的一些教育观点直到现在还有一定的影响，例如全人教育、个别化教学、依据儿童的起点进行教学、师生之间融洽相处等等。塞甘的感官训练方法对之后的蒙台梭利有直接的影响。
美国的智力障碍儿童教育开始于1839年，当时的主要目的是为帕金斯盲校中那些伴有智力障碍的盲童进行教育训练。1848年，美国人韦伯（Hervey Backus Wilbur, 1820-1883）在马萨诸塞州的巴雷（Barre）开办了第一所为智力障碍儿童单设的特殊教育学校。随后，美国各州陆续开办了智力障碍儿童与成人的教育训练机构。
1896年，美国罗德岛开办了智力障碍儿童特殊班，1896-1900年间，其他地区陆续开办了此类特殊班级。同一时期，美国一些地区为母语是非英语的学生开办了“分流班级”（streamer class），还有一些特殊班级如同“大杂烩”般容纳了各种无法在普通班正常跟班就读的学生。
20世纪初期，轻度智力障碍儿童得以在美国公立学校的特殊班以及寄宿制的学校或机构中接受教育训练，程度比较严重的智力障碍儿童则留在家中或送至专门的养护机构中。40年代，美国开始了正常化和去机构化运动，越来越多的智力障碍儿童进入了公立学校接受教育。
中国有五千年的文明史，关于残疾人个别化教育与训练的记载可以追溯到公元前4世纪。但是，真正意义上的特殊教育历史只有一百多年。
1870年，英国传教士威廉·穆瑞（William Murray）受苏格兰圣经公会的派遣来到中国，随后驻留北京。在工作过程中，穆瑞接触到一些盲人，深感他们接受教育训练的不易，决定为其尽一己之力。在个别教授2名盲童获得初步成功以后，穆瑞认为办一所专门盲校的条件基本成熟。1874年，穆瑞借用长老会在北京甘雨胡同的房舍，创办了“瞽叟通文馆”（现北京市盲人学校）。“瞽叟通文馆”为中国近现代特殊教育提供了基本范式，对学制、课程、教材等等都提供了样板。同时，“瞽叟通文馆”也是近代中国早期特殊教育的重要人才培训基地。
学校的课程除《圣经》外，还有读书、算术、音乐等。穆瑞将近代盲教育引入中国。到1914年，从学校毕业的盲生已超过250人。1921年，学校更名为“启明瞽目院”。1954年8月，北京市人民政府接管学校，更名为“北京市盲童学校”,1985年又更名为“北京市盲人学校”。
穆瑞在中国最早引入了布莱尔盲文系统，并加以中文认读的改造。盲文的中文构建是一件难度极大的工作。穆瑞经过不断的试验，初创了中国历史上第一套中文盲字系统——“康熙盲字”，又称“瞽目通文”（The Murray Numeral System）。该系统是根据布莱叶的六点盲字符型和康熙字典的音韵，以北京语音为基准，整理了代表中国北方常用单字的408个字音，用40个数字符号组成408个音节，每个音节由两个数字盲符编成编码以表示不同的读音，并以前后两个盲符号位的高低区分声调。这套系统有很强的规律性。康熙盲字是中国最早使用的盲文。
1887年，美国基督教长老会的传教士查尔斯·米尔斯（Charles Rogers Mills）夫妇在山东登州（今蓬莱县）创建了中国第一所聋哑学校“登州启喑学馆”（现烟台市聋哑中心学校），经费由美国基督教长老会提供。
1895年，米尔斯先生去世。长老会停止经费供给，学馆被迫停办，米尔斯夫人安妮塔·米尔斯（Annette Thompson Mills）继承夫业，一面在乡间布道，一面写信向欧美各国友人联系，以恢复中途停办的学馆。1898年，米尔斯夫人将学馆迁至山东芝罘，租赁了两间小平房继续办学。1900年，米尔斯夫人在芝罘建了一栋楼房和数间平房，学馆从此有了自己的校舍。1906年，学馆改名为“烟台启喑学校”;1938年，更校名为“烟台市立启喑学校”。1948年，烟台市人民政府接管学校，改校名为“烟台市聋哑小学”。1952年7月，学校成立了盲生班，校名改为“烟台盲哑学校”。1987年9月，经市政府批准，学校分设了两个校牌：“烟台市聋哑中心学校”和“烟台市盲人学校”。
启喑学馆开办之初，只收教了一名贫苦木匠的儿子，以后增至4人。该校先招男生，1907年起招收女生，1932年设立师范科。启喑学馆以美国罗彻斯特聋校教材和自编的《启喑初阶》为教材，采用口语、手指语和手势语进行教学，帮助学生掌握知识技能、保证语言文字的应用。当时学制无明确规定，以成功掌握自谋生活技能为标准。
1916年，实业家张謇在江苏南通创办了南通盲哑学校（现南通市聋哑学校和南通市盲童学校），这是中国人自办的最早的特殊学校之一。创办人张謇于1903年和1911年分别考察了日本京都岛津盲哑院和烟台启喑学校，在1912年决定自建残废院和盲哑学校。后购地建校舍，1915年招收盲哑师范科学生9人，聘烟台、北京盲哑校的教师任教。1916年，学校正式开学，张謇任首届校长。1952年，学校由南通市人民政府接管，改私立为公立。
中国第一所公立盲聋教育机构是南京市盲哑学校（现南京市聋人学校和南京市盲童学校）。该校创办于1927年，设盲、哑两科。1937年，学校西迁至重庆。1942年，学校隶属教育部，更名“教育部特设盲哑学校”。1946年，学校迁回南京。1947年，恢复“南京市盲哑学校”的校名。1981年，学校被分为南京市聋哑学校和南京市盲童学校。截至1948年，全国共有盲聋哑学校42所，在校学生2380人。
20世纪80年代以来，尤其是近年来，我国大陆地区特殊教育得到了快速发展。据统计，2014年，全国共有特殊教育学校2000所，在校生39.49万人，其中，视力残疾学生3.41万人，听力残疾学生8.85万人，智力残疾学生20.57万人，其他残疾学生6.67万人。普通小学、初中随班就读和附设特教班在校生20.91万人，占特殊教育在校生总数的52.94%。
