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科学社会主义是由马克思和恩格斯共同创立的，他们各自完成了阶级立场和世界观的转变，这是他们共同创立科学社会主义的思想前提，也是他们创立科学社会主义的开端。马克思的《〈黑格尔法哲学批判〉导言》已提出了无产阶级历史使命的观点。恩格斯的《英国工人阶级状况》论述了工人阶级的社会地位、斗争历程和历史使命。这些都是科学社会主义思想的萌芽。但是，科学社会主义作为科学的理论体系，必须建立在更深入的哲学和经济学研究的基础上。马克思、恩格斯关于唯物史观和剩余价值学说的伟大发现和系统阐述，为科学社会主义理论大厦奠定了两大基石。
马克思和恩格斯确立唯物主义历史观是从清算“我们从前的哲学信仰”开始的。马克思的《论犹太人问题》已经开始批判布鲁诺·鲍威尔的宗教理论，清算青年黑格尔派的哲学思想。马克思、恩格斯在1845年公开出版了《神圣家族》，开始对青年黑格尔派的自我意识哲学进行全面批判。他们指出了无产阶级贫困的根本原因是私有制；阐述了群众在社会历史发展中的地位；看到了物质利益的作用，认为“‘思想’一旦离开‘利益’，就一定会使自己出丑”；初步论述了唯物主义的认识论；分析了唯物主义和社会主义之间的关系。《神圣家族》是唯物主义历史观形成的前奏。
马克思1845年春写的《关于费尔巴哈的提纲》（以下简称《提纲》）提出了科学的实践观点，认为实践应该是真正哲学的最终旨归，“哲学家们只是用不同的方式解释世界，问题在于改变世界”；提出“人的本质不是单个人所固有的抽象物，在其现实性上，它是一切社会关系的总和”。《提纲》被恩格斯称为“包含着新世界观的天才萌芽的第一个文献”，“历史唯物主义的起源”。
马克思、恩格斯1845—1846年合写的《德意志意识形态》，首次对唯物史观作了较系统的论述。他们论证了研究现实的人的活动和他们的物质生活条件是唯物史观的前提，阐明了社会存在决定社会意识的原理，深刻地揭示了唯物史观与唯心史观的根本区别，论证了物质生产在人类历史发展中的决定作用，阐述了共产主义取代资本主义的历史必然性。他们提出了无产阶级消灭私有制、建立新社会并在斗争实践中改造自己的任务，强调未来新社会的创建，一方面要以生产力的高度发展为前提，另一方面要以同生产力发展相联系的世界交往为前提。他们还考察了国家、法律和意识形态等上层建筑的阶级属性，认为国家本质上只是“统治阶级的各个人借以实现其共同利益的形式”；法律的基础并不是自由意志，而是所有制形式；统治阶级的意识形态就是每个时代占据主导地位的意识形态，物质力量占统治地位的阶级在精神力量上也会占统治地位；在新的社会中，“各个人在自己的联合中并通过这种联合获得自己的自由”，自由和全面的发展将成为现实；等等。《德意志意识形态》和《关于费尔巴哈的提纲》被公认为马克思主义哲学，特别是唯物史观创立的基本标志，为科学社会主义奠定了哲学基础。
与唯物史观的创立相比，剩余价值理论的创立稍晚一些。马克思在1847年发表的《哲学的贫困》和1849年发表的《雇佣劳动与资本》，已经孕育了剩余价值的思想。但对剩余价值学说系统、严谨的论证，是马克思在19世纪50年代中后期和60年代前半期创作的《资本论》手稿和1867年出版的《资本论》第一卷等著作中完成的。剩余价值理论的创立，揭露了资本主义社会内部资产阶级剥削无产阶级的秘密，“使明亮的阳光照进了经济学的各个领域，而在这些领域中，从前社会主义者也曾像资产阶级经济学家一样在深沉的黑暗中摸索。科学社会主义就是以这个问题的解决为起点，并以此为中心的”。由于剩余价值的发现，资本主义生产方式和资产阶级社会的特殊运动规律，就豁然开朗了起来。
科学社会主义创立的标志性著作，是马克思、恩格斯共同创作的《共产党宣言》（以下简称《宣言》）。《宣言》是马克思、恩格斯为世界上第一个无产阶级政党“共产主义者同盟”制定的党纲。1836年，流亡法国的德国工人建立了一个独立的无产阶级政治组织“正义者同盟”，组织了一些工人罢工和武装起义，但都以失败告终。这个组织的领导人总结失败的教训，开始寻求从思想上改造这个组织。1847年初，马克思、恩格斯接受这个组织的邀请，为它起草一部党纲，开始了把这一工人组织改造成为无产阶级政党的工作。在马克思、恩格斯影响下，“正义者同盟”于1847年6月在伦敦召开大会，改名为“共产主义者同盟”。“共产主义者同盟”是科学社会主义理论和国际工人运动相结合的产物，是世界上第一个国际性的无产阶级政党，改组后，“共产主义者同盟”把原来“人人皆兄弟”的口号，改为“全世界无产者，联合起来！”1848年2月，马克思、恩格斯起草的党纲《共产党宣言》发表。这标志着科学社会主义的诞生。
★1848年《共产党宣言》德文第一版封面
《宣言》论证了资本主义灭亡和社会主义胜利的历史必然性。马克思、恩格斯指出，资产阶级在历史上曾经起过非常革命的作用，它反对封建主义，对生产关系进而对整个社会关系进行革命；它开拓了世界市场，广泛使用科学技术，创造了惊人的生产力。但资本主义生产力和生产关系的矛盾始终存在并日益激化，资本主义生产关系逐渐成为生产力发展的桎梏，这不仅表现为频繁爆发的经济危机，而且表现为无产阶级和资产阶级日益激烈的斗争。马克思、恩格斯依据资本主义发展的规律和无产阶级与资产阶级斗争的趋势，提出了“两个必然”的科学论断：“资产阶级的灭亡和无产阶级的胜利是同样不可避免的。”
《宣言》指出要用暴力推翻资产阶级统治，阐述了无产阶级夺取政权并利用政权改造社会的思想。《宣言》指出，无产阶级处在社会最底层，代表着最广大群众的利益，必然会得到绝大多数人的支持。无产阶级要解放自己，就必须采取暴力手段，让自己上升为统治阶级。马克思、恩格斯指出：“工人革命的第一步就是使无产阶级上升为统治阶级，争得民主。”在这一过程中，无产阶级将利用自己的政治统治，一步一步地夺取资产阶级的全部资本，把一切生产工具集中在国家即组织成为统治阶级的无产阶级手里，并且尽可能快地增加生产力的总量。
《宣言》阐述了未来共产主义社会的根本特征，提出了建设未来新社会的基本措施和基本观点。马克思和恩格斯指出：“代替那存在着阶级和阶级对立的资产阶级旧社会的，将是这样一个联合体，在那里，每个人的自由发展是一切人的自由发展的条件。”这一精辟的概括，是马克思、恩格斯对未来共产主义社会本质的揭示。
《宣言》阐述了无产阶级政党的性质、宗旨和政策主张。无产阶级要完成自己的历史使命，必须组建自己的政党。在各国工人政党中，共产党是最先进、最坚决、始终推动运动前进的部分。共产党始终代表整个无产阶级的利益，同时代表社会绝大多数人民群众的利益，而没有自己特殊的利益。共产党人为工人阶级的最近的目的和利益而斗争，但是他们在当前的运动中同时代表运动的未来。
《宣言》分析和批判了当时欧洲流行的形形色色的社会主义思潮，揭露了它们的阶级实质和错误根源，划清了科学社会主义和其他社会主义的界限，从各个方面阐明了科学社会主义是什么和不是什么，主张什么和反对什么。
《共产党宣言》是第一次全面阐述科学社会主义原理的伟大著作，“向全世界公开说明自己的观点、自己的目的、自己的意图”，矗立起一座马克思主义精神丰碑，它一经问世，就在实践上推动了世界社会主义发展，深刻改变了人类历史进程，为全世界无产阶级和劳动群众争取自由解放提供了强大的思想武器。