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城市道路系统是城市辖区范围内各种不同功能的道路，包括由附属设施有机组成的道路体系。
城市道路系统的功用是把城市中各个组成部分有机地连接起来，使城市各部分之间有便捷、安全、经济的交通联系，城市道路系统是城市总平面布局的骨架，对城市建设发展起着重要作用。
城市道路系统一般包括城市各个组成部分之间相联系、贯通的汽车交通干道系统和各分区内部的生活服务性道路系统。
城市内的道路纵横交织，组成网络，所以城市道路系统又称为城市道路网。常用的道路网大体上可归纳为4种形式：方格式、放射环形式、自由式、混合式。
方格式道路网又称棋盘式道路网，是道路网中常见的一种形式。方格式道路网划分的街坊用地多为长方形，即每隔一定距离设一干路及干路间设支路，分为大小适当的街坊。其优点是街坊整齐，便于建筑物布置，道路定线方便；交通组织简单便利，系统明确，易于识别方向等。方格式道路网的缺点是对角线两点间的交通绕行路程长，增加市内两点间的行程。
放射环形式道路网，是国内外大城市和特大城市采用较多的一种形式。放射环形式道路网以市中心为中心，环绕市中心布置若干环形干道，是联系各条通往中心向四周放射的干道。其优点是中心区与各区以及市区与郊区都有短捷的道路联系，道路分工明确，路线曲直均有，较易适应自然地形。放射环形式道路网的缺点是容易把车流导向市中心，造成市中心交通压力过大。
自由式道路网往往结合地形布置，路线弯曲，呈无规则的几何图形。此种道路网适用于自然地形条件复杂的城市。其优点是能充分利用自然地形节省道路建设投资，形式自然活泼。自由式道路网的缺点是不规则街坊多，影响建筑物的布置，路线弯曲不易识别方向。我国青岛、重庆等城市的道路网即属于自由式道路网。
混合式道路网是结合城市的条件，采用几种基本形式的道路网组合而成的。目前，不少大城市在原有道路网的基础上增设了多层环状路和放射形出口路，形成了混合式道路网。这种形式的道路网，不仅有前述几种形式道路网的优点，也能避免它们的缺点，如北京、上海、天津、沈阳、武汉、南京等均属这种道路网。
城市道路就其在城市道路网中的地位、交通功能以及对建筑物服务功能的不同，根据我国CJJ 37—2012《城市道路工程设计规范》将城市道路分为4类10级，即快速路（一般为汽车专用路）、主干路（全市性干道）、次干路（地区性或分区干道）、支路（居住区道路与连通路）4类。除快速路外的每类道路按所在城市的规模、设计交通量、地形等的不同又分为3级、4类共10级。
快速路是为较高车速、较长距离而设置的道路。快速路对向车道之间应设中间带，以分隔对向交通，当有自行车通行时，应加设两侧带。快速路的进出口应采取全控制或部分控制。快速路与高速公路、快速路、主干路相交时，都必须采用立体交叉的方式；与交通量很小的次干路相交时，可近期采用平面交叉的方式，但应为将来建立体交叉留有余地；与支路不能直接相交，在过路行人较集中地点应设置人行天桥或地道。
主干路是构成道路网的骨架，是连接城市各主要分区的交通干道。以交通功能为主，宜采用机动车与非机动车分流的形式，一般均为三幅路或四幅路。主干路的两侧不宜设置吸引大量车流、人流的公共建筑物的进出门。
次干路是城市的交通干路，兼有服务功能。次干路辅助主干路构成城市完整的道路系统，沟通支路与主干路之间的交通联系，因此起连接城市各部分与集散交通的作用。
支路是联系次干路之间的道路，个别情况下亦可沟通主干路、次干路。支路是用于居住区内部的主要道路，也可作为居住区及街坊外围的道路，主要作用是供区域内部交通使用，除满足工业、商业、文教等区域特点的使用要求外，尚应满足群众的使用要求。在支路上很少有过境车辆行驶。