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公元前686年，齐国的无知发动政变，杀害了国君齐襄公，自己当上了国君。第二年，无知也被仇人杀害，齐国的大臣们迫切希望齐国其他的公子能够回到国都来即位。
当初，齐襄公将鲁桓公灌醉杀害，和桓公的夫人私通，还屡屡滥杀好人，沉迷于女色，并多次侮辱大臣，他的弟弟们害怕有一天灾祸会降临到自己头上，所以二弟公子纠逃到了鲁国，因为纠的母亲是鲁国人，管仲和召忽辅佐他。三弟公子小白逃到了莒国，鲍叔牙辅佐他。小白的母亲是卫国女子，深得齐釐公的宠幸。小白从小就和大夫高傒交好。等到无知被杀，国内的大臣商议另立新君的时候，高傒便暗中派人到莒国去接小白回国。鲁国听说无知死了，也发兵护送公子纠返回齐国，并派管仲带军队去拦截小白。 管仲遇到小白后，一箭射中了小白身上的衣带钩。小白假装毙命，管仲便向公子纠报信。 [1] 公子纠得知后，就放慢了速度，六天以后才到达齐国，这时公子小白早已抢先回到了齐国，登上了国君之位，这便是齐桓公。
原来，公子小白被管仲射中衣带钩之后，装死瞒过了管仲，随即加快了回国的速度，再加上高傒等人在国内的策应，所以能够捷足先登。小白即位后，发兵抵御鲁国护送公子纠的军队。齐军与鲁军在乾时这个地方大战一场，鲁军战败。桓公写信给鲁国国君说：“公子纠是我的兄弟，我不忍心亲自杀害他，就请您将他处决吧。召忽、管仲是我的仇人，请把他们送回来，我要狠狠地折磨他们，以消我心头之恨。否则的话，我将发兵攻打鲁国。”鲁国国君害怕了，就处决了公子纠。召忽闻讯后自杀了，管仲甘愿作为囚犯被押回齐国。
桓公原打算处死管仲，但是鲍叔牙劝道：“我有幸跟随您，您终于成为一国之君。您已经很尊贵，我没有办法给您更多助益了。您如果只想治理好齐国，那么有我和高傒两个人就足够了。您如果想要成为天下的霸主，就非得用管仲不可。管仲在哪个国家，哪个国家就会强盛，您不可失去这位人才！”桓公听了，便假意要亲自处决管仲，让鲁国将他押送回齐国。管仲一回到齐国，鲍叔牙便为他除去身上的枷锁，带他去见齐桓公。桓公用厚礼聘他为大夫，让他处理政事。
桓公得到管仲后，齐国在管仲、鲍叔牙、隰朋、高傒等贤臣的治理下，国力日渐强盛，人民安居乐业。
桓公在位的第五年，齐军攻打鲁国，鲁国军队眼看着就要失败，鲁庄公请求割让遂邑这个地方求和，桓公答应了，和鲁国在柯地签订盟约。即将签约之际，鲁国将军曹沬跑上祭坛，手持匕首胁迫桓公说：“归还你们侵占的鲁国土地！”桓公被迫答应了。曹沬随即丢掉匕首，面朝北站在臣子的位置上。桓公又后悔了，想要违背自己刚才的承诺，并处死曹沬。管仲阻止他说：“如果在被人胁迫的时候答应了别人的请求，获得自由的时候又背信弃义地处决人家，这样肯定就会失去天下人的支持，您不能这样做。”于是，桓公遵守了自己的承诺，将侵占的鲁国土地还给了鲁国。天下的诸侯们听说了这件事，认为齐桓公很守信用，都乐意归附他。
第十四年，陈厉公的儿子完，号敬仲，逃亡来到了齐国。齐桓公想任命他为卿，陈完推辞不肯，于是就让他做了管理百工的工正。陈完就是田常的祖先。
第二十三年，山戎侵犯燕国，燕国国君向齐国求救。齐桓公亲自率军驰援燕国，抵御山戎的进攻，一直到了孤竹才撤回。为了感谢齐国的恩德，燕庄公把齐桓公一直送到了齐国境内。桓公说：“按照礼制，除非周天子，诸侯间相送不能出自己的国境，我不能违反礼制。”于是，桓公下令把燕庄公送他走过的地方全部划给燕国，让燕国重修召公的德政，以辅佐周天子。诸侯们听说以后，都十分钦佩齐桓公。
第二十九年，有一天，桓公与夫人蔡姬乘船游玩。蔡姬熟悉水性，故意地摇晃船只，想要逗桓公玩。桓公不习水性，心里害怕，叫蔡姬不要这么做。蔡姬不听，继续摇晃船只。等下船以后，桓公一怒之下，将她赶回了蔡国，可是并没有真正和她断绝婚姻关系。蔡侯十分生气，就把蔡姬嫁给了别人。桓公听说后，非常愤怒，决定发兵攻打蔡国。第二年春天，齐桓公率领诸侯们讨伐蔡国，蔡国大败。接着，桓公又去讨伐楚国。楚成王问桓公说：“你们为什么来侵犯我国的国土？” 管仲回答说：“从前天子授命给我们的先祖说，如果诸侯国有罪，我们齐国可以派兵去讨伐他们，以辅佐王室。如今楚国本应该向天子进贡包茅，却一直没有进献，致使天子祭祀的物品不齐全，因此我们代表天子前来责问。” [2] 楚王听了，说道：“贡品没有进献，这是我的过错，我以后再也不会那样做了。”齐军继续前进，到达陉山。楚成王令大将屈完率军抗齐，齐军后撤，驻扎在召陵。桓公会见屈完，向屈完炫耀齐国的武力。屈完说：“您要是以德服人，那是可以的；如果不是，我们楚国以方城山作城墙，以长江、汉水作护城河，您又怎么进得来呢？”于是，齐国和楚国订立盟约，齐军便退兵了。
桓公在位的第三十五年的夏天，桓公与诸侯们在葵丘这个地方会盟。周襄王派宰孔把祭祀文王和武王时用过的祭肉、用红色装饰的弓箭、天子乘坐的车驾赏赐给桓公，还特许桓公无须下跪谢恩。桓公本来想要接受这一殊荣，管仲在一旁劝谏道：“不可以。”于是，桓公依然跪下接受了天子赏赐的物品。到秋天的时候，齐国又举行了一次会盟，桓公开始有些骄傲了。晋国国君因为病重，所以来晚了，路上遇到宰孔。宰孔说：“齐侯骄傲，不去也罢。”于是，晋君便回国了。这次会盟以后，桓公更加骄傲自满，经常夸耀自己的功绩，还想要封禅泰山，管仲极力劝阻，他才作罢。
到了第四十一年，管仲和隰朋两位贤臣都去世了。管仲在病重的时候，桓公曾经问他：“您死了之后，群臣之中谁可以做相国辅佐寡人呢？”管仲回答道：“要说最了解臣子的，莫过于国君自己了。”桓公问道：“易牙这个人怎么样？”管仲说：“他杀害自己的儿子去迎合国君，不合人情，不能任用。”桓公又问：“那开方呢？”管仲说：“抛弃双亲来迎合国君，也不能用。”桓公接着问：“那竖刀呢？”管仲说：“阉割自己去迎合国君，也不能用。”管仲死后，桓公没有听从他的劝告，还是重用了这三个人。
桓公有三位夫人——王姬、徐姬、蔡姬，都没有生下儿子。桓公好女色，有许多宠爱的姬妾，礼数待遇同夫人相当的有六人，生下了六个儿子：无诡、元、昭、潘、商人和雍。齐桓公和管仲曾把公子昭托付给宋襄公，立他为太子。竖刀和公子无诡亲近，总是在桓公面前夸奖无诡，桓公又答应立无诡为太子。管仲死后，其余五位公子都要求立自己为太子。桓公去世以后，几位公子争着当国君，以致宫内无人照料，没有人将桓公的尸体入殓，尸体在床上放了六十七天。最终，易牙和竖刀联合立无诡为国君，太子昭逃到宋国，桓公才被装棺安葬。
桓公共有十几个儿子，前后有五人做过国君：无诡即位三个月后被人杀害；其次是公子昭在宋国军队的护送下回国即位，便是孝公；孝公死后，公子潘联合开方杀害孝公的儿子，自己即位，便是昭公；昭公死后，公子商人又夺取君位，便是懿公；懿公不得民心，他被杀害后，齐国百姓废掉了他的儿子，从卫国接回了公子元，拥立他即位，这便是惠公。几位公子为了登上国君之位，争得你死我活，连去世的桓公都无暇顾及。从此以后，齐国的国力逐渐衰落下去，诸侯霸主的地位一去不复返了。
齐桓公早年励精图治、强大齐国，成为诸侯霸主，到晚年却骄傲自满，最后落得个尸体无人安葬的下场。从这个故事中，我们可以看出，人在创业的时候，往往能够谦虚谨慎，不断进取，但是当成功了以后，就容易沾沾自喜，骄傲自满，这样就会招来灾祸。“满招损，谦受益”的道理，是我们应该牢记的。
[1]
【管仲遇到小白后，一箭射中了小白身上的衣带钩。小白假装毙命，管仲便向公子纠报信。】
分析：从这一点就可以看出公子小白是多么机警，能够随机应变。
[2]
【管仲回答说：“从前天子授命给我们的先祖说，如果诸侯国有罪，我们齐国可以派兵去讨伐他们，以辅佐王室。如今楚国本应该向天子进贡包茅，却一直没有进献，致使天子祭祀的物品不齐全，因此我们代表天子前来责问。”】
分析：当初姜太公建立齐国的时候，周天子便赐予了他征讨诸侯的权力。管仲辅佐齐桓公，也是借着天子的名义来推行齐国的霸业，这样就显得名正言顺。