序

近年来，随着“深海进入”“深海探测”和“深海开发”中国深海战略“三部曲”的实施，我国在海洋装备领域取得了一系列成果，研制出一批优秀的深海探测装备，并不断追赶世界先进水平。本书著者之一郭威研究员已有20多年深海装备研发经验，曾是国家“863”计划重大专项“蛟龙号”载人潜水器控制系统课题的执行负责人和主任设计师，致力于控制系统研发，全程参与了“蛟龙号”的研制和海试工作。作为核心骨干或课题组长，他还参与研制了国内首台自走式海缆埋设机、深海作业型遥控潜水器和深海考古专用AUV（自主水下机器人）等多个智能化水下作业装备，对深海装备研发及应用有着非常深入的理解。基于丰富的深海装备研制经验，郭威研究员及其团队在国内率先开展了自主式深海着陆车的研发及关键技术攻关，为我国海洋探测装备发展贡献了一定的力量。

随着深海科学研究的不断深入，现有海洋探测装备已难以有效满足海底长周期移动探测和多点位精细采样作业等新的综合科考需求。本书介绍的由著者团队研制的自主式深海着陆车集成了履带式移动机器人和传统水下机器人的技术优势，既可以实现广域范围内位置序列采样，又可以实现局域范围内时间序列测量，是一种具有较高应用价值的新型海底自主移动科考平台。本书著者团队针对项目研发过程中的关键技术难题，从系统设计优化与运动分析建模等工程实践出发，结合深海科学研究的实际任务需求，开展了相关问题的研究，并取得了一系列科研技术成果。本书内容既涵盖了水下机器人基本设计方法，又重点研究了自主式深海着陆车系统设计优化、水动力性能分析、运动建模方法、智能路径规划和运动跟踪控制等关键技术难题，具有较高的工程和学术价值。同时，本书著者团队以自主式深海着陆车为主要对象，采用基础理论知识和具体工程实践相结合的写作手法，深入浅出，图文并茂，能够在描述具体案例的基础上，给出同类问题的解决思路，为相关海洋装备的研制提供设计依据和参考。

本书是一本系统介绍自主式深海着陆车的书籍，相信本书的出版会给广大读者带来一定的参考价值和收获。

2023年5月于无锡