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在达尔文之前的时代，生命科学还处在萌芽阶段。那时，人们对自身的认识有限，难免觉得咱们人类跟其他生物之间的差别很大。加上宗教、迷信的宣传，人类便视自己为万物之灵，认为我们是造物主特别创造出来的，是主宰地球的宠儿，与其他动植物没有任何关系。
到了达尔文生活的时代，有些科学家（ 尤其是解剖学家 ）逐渐对上述信念产生了怀疑，连达尔文的“宿敌”、有神论者欧文，也在解剖学研究中发现了脊椎动物形态结构的统一型式。
脊椎动物包括我们熟悉的鱼类、两栖类（ 如蛙类、蝾螈 ）、爬行类（ 如龟、蛇、蜥蜴、恐龙 ）、鸟类及哺乳类（ 如鼠类、猫、狗、马、牛、羊、猴子 ）。脊椎动物的共同特征是背部从前到后有一条支撑身体的脊柱（ 由许多脊椎骨连接在一起组成，上端接颅骨，下端达尾椎 ）。
下次你吃鱼的时候，可以注意一下，鱼背部的那条长刺是由鱼的脊椎骨组成的，相当于我们背部的脊柱。鱼类只有头与尾，没有四肢，因此不能走路。
两栖类开始分化出四肢，这与鱼鳍内的骨骼是同源的。哺乳类除了具有头部和四肢，体表几乎都覆盖着毛发，都是胎生，身体的腹面长着乳头，幼儿靠母亲哺乳喂养。
鱼的骨骼。头尾之间的中轴骨骼——脊柱是由若干脊椎骨组成的。
同属于灵长目的猴子、猿类与人类，四肢各有五个手指或脚趾，上面生有手指甲或脚指甲，五指可以对握着攀缘或抓东西，一般只有一对乳房且通常一胎只生一子，鼻子与嘴不像其他哺乳动物那么长及向前突出，脑量（ 颅容量 ）较大，一般具有不同程度的立体视觉，等等。
总之，我们浑身上下都是由动物身上的元件组装起来的！
在人类的身体构造方面，达尔文特别强调，人类是按照其他哺乳动物的模型构成的，即欧文所说“形态结构型式的统一性”。人体骨骼中的所有骨头，都可以与猴子、蝙蝠或海豹身上的某处骨头相对应。人类的肌肉、神经、血管及内脏，跟其他哺乳动物身上的也能一一对应起来。人体最重要的器官——大脑，也遵循同样的法则。连一位反对达尔文生物演化论的解剖学家也承认，人类大脑的每一条主要褶皱都与猩猩的相似。
大脑
大脑皮层上的沟壑越多，说明大脑越发达。如果两种动物大脑皮层的沟壑分布相似，说明两种动物之间的亲缘关系相近。
此外，达尔文还补充了与身体构造没有直接或明显关系的几点证据，来进一步阐明人类与低等类型存在一定的亲缘关系。
举个例子。人类容易从一些动物身上感染天花、鼻疽、霍乱及疱疹等疾病。现在，我们还知道艾滋病、SARS（ 传染性非典型肺炎 ）和许多流感病毒也是从其他哺乳动物或鸟类身上传染给人类的。这说明，在组织和血液的细微结构方面，这些动物与我们也是高度相似的。
达尔文还引述了一项对巴拉圭卷尾猴的研究，发现它们容易患跟人类一样的黏膜炎，有同样的症状，比如经常复发会导致肺结核病。并且，用在人类身上的药物能对它们产生同样的效果。另外，它们也会患肠炎、中风和白内障等疾病。
最有趣的是，达尔文发现很多种类的猴子对茶、咖啡和酒有强烈的嗜好，跟人类一模一样。非洲东北部的土著人会以浓啤酒为诱饵，把狒狒灌醉，然后捕捉它们。这些例子显示了猴子与人类的味觉神经是相似的，并进一步显示二者的神经系统受到的影响何其相似。
猿猴与我们之间的很多相似性是显而易见的，这就是为什么在动物园的猴山处，人们（ 尤其是小朋友 ）聚集围观的特别多，因为它们所做的那些搞笑动作和行为跟人类自身太相像了！
据说，1842年，当英国维多利亚女王头一次在伦敦动物园见到红毛猩猩“珍妮”的时候，极为震惊，感叹道：“天哪，它长得多么像人啊，这太可怕了！”在她看来，高贵的人类怎么可能跟猩猩相似呢？这太令人难以接受了。
达尔文在写作《人类的由来及性选择》时，也常常去伦敦动物园观察和研究猩猩的行为。对于达尔文来说，猩猩与我们在行为上的诸多相似性是自然而然的——这正说明它们与我们之间有密切的亲缘关系。
红毛猩猩
达尔文在书中还指出，人类的内脏会感染寄生虫，时常因此患病甚至死亡，并且受到外部寄生虫的侵扰；而这些寄生虫跟感染其他哺乳动物的寄生虫属于同一个科、同一个属，甚至同一个种。这一点已经被现代微生物学研究证实：人类肠道中的寄生虫跟猿类肠道中的寄生虫，很多都是同属同种的。