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淳于髡带着齐王的使命来到魏国聘问。与此同时，孙膑的同学也在暗中与齐国方面取得联系，做好了营救孙膑的准备。
一天夜里，孙膑像往常一样在街头的角落里蜷缩着。他的同学悄悄来到他身边，轻声对他说：“齐王派淳于髡来魏国了，我们已安排好，准备带你回齐国，你只需在此等候，听我们安排。”孙膑虽表面疯癫，但心中明白这是逃脱的机会，他默默点头。
第二天夜里，一辆棚车悄然驶来，停在不远处。有一人来到孙膑卧处，迅速与他互换了衣服。另一个人则小心翼翼地将孙膑抱上棚车，朝着淳于髡的宾馆疾驰而去。换衣之人穿上孙膑的破旧衣服，蒙着头，躺在原地装作孙膑。
天明，淳于髡去辞别魏王回国。魏王热情相送，还赠送了许多礼物。淳于髡让随从把礼物载入车中先运回宾馆，自己又向魏王行告别礼。魏王十分客气，命庞涓代他到郊外送行。
庞涓起床后，听到手下报告孙膑还睡在墙角落里，只是“哼”了一声，并未在意。随后，他接到魏王通知，前往三十里长亭送齐使归国。在郊外，淳于髡与庞涓寒暄一番后，便踏上了回国之路。
庞涓送走齐使回到府第，当晚负责汇报孙膑行止的人惊慌来报：“孙膑睡卧处只有衣服，人不见了。”庞涓急忙派人四处寻找，却毫无踪迹。有人猜测孙膑可能投井自杀，庞涓派人打捞，也不见尸体。庞涓觉得孙膑已是废人，死了倒也省事，便不再追查。而此时，孙膑已在棚车的掩护下，安全抵达淳于髡的宾馆，即将踏上前往齐国的征程。