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长勺之战，齐军落败而逃，齐桓公觉得脸面无光，决意要压服鲁国。于是，他联合宋国，再次侵鲁。鲁国军队严阵以待，先集中力量打败了士气不振的宋国军队。在战斗中，鲁庄公射伤了宋国大将南宫长万，此役以齐宋联军的失败告终。
南宫长万本是一员猛将，为鲁庄公所俘后，庄公怜惜其勇猛过人，没有杀害他。鲁宋两国重修旧好后，庄公便把南宫送回宋国。回国之后的南宫长万屡次遭到宋闵公的讥讽。刚开始，南宫隐忍不发，委曲求全。后来周庄王驾崩，南宫长万主动请缨前往周王室吊唁，宋闵公又一次讥笑他：“难道我宋国没人了吗？让一个俘虏去丢人现眼？”战败被俘本就已让南宫颜面尽失，宋闵公还屡次在他的伤口上撒盐，不顾及他的尊严。这一次，南宫终于爆发了，他把宋闵公暴打一顿，结果闵公当场毙命。
庄公既已击败齐宋联军，但他深知与齐宋两大国交恶对鲁国没有好处。为了将战场取得的胜利尽快转化为政治优势和外交威望，鲁庄公于第二年当齐桓公迎娶周王室之女的时候，亲自为齐桓公主婚。后来，宋国发生严重水灾，鲁庄公派人前去慰问。鲁国通过这些外交举措，与齐宋两国捐弃前嫌，重修旧好。鲁国在曹刿的智谋帮助下，不仅在战场上实现了逆袭，还在外交上为自己赢得了有利的局面，在春秋乱世中暂时站稳了脚跟。