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庄公听了曹刿的一番高论，信心大增，于是自信满满地率军迎击齐军。双方在长勺（鲁地，在今山东莱芜东北）摆开阵势。齐军刚刚在乾时大胜鲁军，无论是将军还是士兵，都有些看不起鲁军。鲍叔牙看到齐军阵容齐整，急于进攻，试图一举在长勺大败庄公。
鲍叔牙一声令下，击鼓进军。庄公见到齐军开始进攻，便要命令鲁军击鼓迎击。这时，曹刿赶忙说道：“君侯，且慢。齐军士气正高涨，此次进攻意在一战而胜，您还是以静制动为好。”庄公听从了曹刿的建议，命令鲁军严阵以待。齐军虽然攻势猛烈，但面对鲁军稳如泰山的阵地，却难以攻破，第一次进攻被鲁军抵挡了回去。
齐军撤回阵中，稍作休息后，便再次击鼓进攻。鲁庄公又要下令击鼓对阵，曹刿再次说道：“君侯，别忙，静观其变。”于是，汹涌奔来的齐军又一次面对沉默抵抗的鲁军，最终还是无法攻破鲁军构建的防线，只能再次撤回去。
双方就这样对峙着，鲍叔牙心中暗自思忖：难道上次鲁军被打怕了，一点儿士气都没有？齐军求胜心切，鲍叔牙第三次击鼓进军。齐军经过两次进攻，将士们已有些疲惫，他们以为鲁军还是不敢出击，开始滋生了轻敌思想。
面对齐军的第三次攻击波，曹刿对庄公说：“破齐正在此时，请您击鼓进攻，必胜齐军。”庄公立即下令击鼓进攻，憋了一肚子火气的鲁军将士们如猛虎出山般奋力冲杀。齐军没想到鲁军此时会突然出击，顿时阵脚大乱，溃散而逃，死伤无数。
庄公见齐军溃败，便命令鲁军乘胜追击。曹刿说：“稍等片刻。”说罢，曹刿登上战车远眺一番，又从战车上下来查看了地面，然后说道：“追击吧。”于是，鲁军倾力掩杀过去，一直追出国境好几十里。
战争结束后，庄公对曹刿的战略战术颇为不解，便向曹刿请教：“先生为何在齐军三鼓之后才让我军击鼓进军呢？”曹刿答道：“击鼓是为了鼓舞士气，士气旺盛就会勇猛冲锋，所以士气是决定战争胜负的重要条件，也是稀缺的资源，必须善加利用。第一次击鼓，士气高涨；第二次击鼓，士气开始低落；第三次击鼓，则士气已尽。我们不击鼓是为了积蓄士气，而齐军屡次击鼓则是在消耗士气。我们以高涨的士气对抗低落的士气，自然能取胜。”庄公又问道：“先生为何刚开始不让追击齐军，而是望了一下远方，察看了一下地面？”曹刿答道：“齐国是个大国，大国用兵多用计谋，我害怕我军中了齐军的埋伏。我登上战车看见他们战旗不整，察看他们留下的脚印和车辙极为凌乱，因此可以断定齐军是溃逃而不是诱敌深入，所以请大王追击齐军。”