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齐鲁两国向来交恶，鲁庄公夹在中间左右为难。他的父亲鲁桓公被舅舅齐襄公杀害，母亲又与襄公私通。襄公被杀后，庄公的母亲文姜一直鼓动他出兵齐国报仇，庄公起初推辞，但公孙无知被杀后，齐国使者前来迎接公子纠回国即位，文姜喜不自胜，催促庄公派兵护送。这次鲁庄公难以拒绝，便集结军队保护公子纠回国。
公子纠的老师管仲心思缜密，他对庄公说：“虽说公子纠年长，就任国君之位符合礼制，但莒国离齐国更近，若小白先我们一步回到齐国，我们就没机会了。”于是，管仲率领小队人马前往公子小白的必经之地设伏。
公子小白与鲍叔牙得知公孙无知被杀后，立即整顿车马，日夜兼程赶往齐国。小白深知，若能先到齐国就能登上王位，依靠齐国势力对付公子纠；若晚了一步，只能亡命天涯，所以丝毫不敢懈怠。
管仲的人马日夜追赶，终于在狂追 30 里后追上了公子小白一行。管仲上前给小白鞠躬作揖，说：“公子别来无恙，看上去很疲惫，这一路风尘辛苦。其实公子不必着急，齐国使臣已到鲁国迎接公子纠就任国君了。”小白知道管仲来意不善，但管仲所言也在理，便沉默不答。鲍叔牙生气地对管仲说：“我们各为其主，管好自己。今天不欢迎你们，请回去照顾公子纠。”管仲只带了一小队人马，自知不是小白的对手，便率军撤退。
突然，管仲回头对着公子小白射出一箭，小白应声倒地，口出鲜血。管仲以为小白中箭身亡，飞奔给鲁庄公报信。公子纠得知小白已死，王位无忧，车队便缓慢前行，一路欣赏风景。
实际上，管仲这一箭并未伤到小白，只是射中了他腰间的带钩。小白急中生智，咬破舌尖，口出鲜血骗过管仲。他知道若不假装倒地毙命，管仲不会善罢甘休。小白的演技高超，周围的人都被蒙住了，连鲍叔牙也抱着他的“尸体”痛哭。
等管仲走远，小白“活”了过来。他们选择小路，快马加鞭赶到临淄。鲍叔牙先一步回到临淄，探听虚实，游说朝中众臣和名门望族。朝中大夫认为舍弃公子纠让小白即位不符合礼制，鲍叔牙则说：“齐国连弑二君，国家动荡需要明君稳定时局，公子小白正是合适人选。公子纠依靠鲁国即位必然酬谢鲁国，齐国将受制于鲁国。”
经过鲍叔牙多方努力，齐国的望族转而支持公子小白，弃了公子纠。公子小白即位，即齐桓公。