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周平王三十六年（前 735），卫庄公与世长辞，公子完顺利即位，成为卫桓公。桓公为人仁慈宽厚，心地善良，在这诡谲多端的权力场中，仁慈有时也意味着懦弱。石碏觉得桓公难以担当大任，是个扶不起的阿斗，于是心灰意冷，决定告老还乡，暂时从卫国的政坛退隐。
桓公继位之后，实在无法容忍州吁的骄横跋扈。在即位的第二年（前733），他下令将州吁逐出京城，让他前往饹地居住。州吁心中愤恨不已，贼心未死，一直在寻觅着篡位的机会，企图夺回本属于他的权力。
周平王五十一年（前 720），周平王驾崩，桓王即位。第二年（前719）二月，卫桓公准备前去朝觐周天子。石厚得知这个消息后，立刻与州吁密谋：“明日您在城门设宴为君侯饯行，然后趁机将君侯刺死。我带领五百精兵潜伏在城门外，若有人反抗，便立即斩杀。”州吁觉得此计甚妙，依计而行。
到了约定的日子，州吁在城门摆下宴席，为桓公饯行。桓公毫无防备，欣然赴宴。酒过三巡，菜过五味，州吁使了个眼色，事先埋伏好的杀手一拥而上。桓公还没来得及反应，便被刺客刺死在当场。州吁载着桓公的尸体回城，对外诈称桓公暴死。随后，州吁自立为新君，并拜石厚为上大夫。
桓公的弟弟公子晋得知兄长被杀，惊恐万分，为了保命，他匆忙逃往邢国。州吁虽然如愿以偿登上了君位，但他心里清楚，这个王位并不稳固。他没有得到百姓的拥护，在朝野上下也缺乏威望，为此，他整日苦恼不已，不知该如何是好。