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公元前684年，齐桓公将目光投向了邻国鲁国，企图通过征服鲁国来扩大齐国的领土和影响力。于是，齐桓公亲自率领大军，浩浩荡荡地向鲁国进发。
鲁国得知齐国来犯的消息后，举国上下一片恐慌。鲁庄公知道齐国的强大，心中十分忧虑。就在这时，一位名叫曹刿的平民求见鲁庄公。曹刿虽然身份低微，但却有着过人的智慧和谋略。他对鲁庄公说：“大王，齐国此次来犯，我们不能坐以待毙。我愿意为您出谋划策，共同抗击齐国。”鲁庄公见曹刿言辞恳切，便答应了他的请求，让他一同随军出征。
齐、鲁两国的军队在长勺相遇。齐国军队士气高昂，他们排列成整齐的方阵，战鼓齐鸣，向鲁国军队发起了猛烈的攻击。鲁庄公见齐军来势汹汹，心中有些慌乱，想要下令军队立即出击。曹刿连忙阻止道：“大王，此时不可出击。齐军士气正旺，我们应先避其锋芒，等待时机。”鲁庄公听从了曹刿的建议，下令军队坚守阵地，不得擅自出击。
齐军连续发起了两次攻击，但都被鲁国军队顽强地击退。此时，齐军的士气开始有所下降。曹刿站在高处，仔细观察着齐军的动向。他发现齐军的士兵们开始显得疲惫不堪，战鼓的声音也不如之前那么响亮。曹刿心中暗喜，他对鲁庄公说：“大王，现在是我们出击的最佳时机。”鲁庄公立即下令军队发起攻击。鲁国军队如猛虎下山一般，向齐军冲去。齐军没想到鲁军会突然出击，顿时阵脚大乱。鲁国军队乘胜追击，一举击溃了齐军。
在这场战斗中，曹刿的智慧和谋略起到了关键的作用。他通过观察齐军的士气变化，准确地把握了进攻的时机。当齐军士气旺盛时，他让鲁国军队坚守阵地，消耗齐军的体力和士气；当齐军士气低落时，他果断下令出击，一举取得了胜利。
齐桓公此次攻打鲁国失败，主要原因在于他过于轻敌。他认为齐国国力强大，鲁国根本不是对手，因此没有充分做好战斗准备。知道他在战斗中没有灵活运用战术，一味地强攻，导致军队士气逐渐低落。
公元前680年，宋国发生了一件让齐桓公极为愤怒的事情。宋国背叛了北杏会盟的盟约，企图重新挑起内乱，恢复自己在诸侯中的地位。齐桓公得知这个消息后，十分生气，他意识到必须采取行动来维护会盟的尊严和齐国的权威。
在这个关键时刻，管仲向齐桓公提出了一个重要的建议——尊王攘夷。管仲认为，虽然周王室已经衰落，但在名义上仍然是天下共主。如果齐国能够打着尊奉周天子的旗号，去讨伐那些不遵守盟约的诸侯，不仅可以名正言顺地扩大齐国的影响力，还可以得到其他诸侯的支持。
齐桓公听从了管仲的建议，决定采取行动。他首先派人带着丰厚的礼物前往洛邑，拜见周天子。使者见到周天子后，恭敬地呈上礼物，并对齐桓公的行为进行了一番夸赞。使者说：“我家主公齐桓公，一直尊奉周天子为天下共主，时刻不忘维护周室的尊严。此次宋国背叛盟约，不尊重天子，我家主公深感愤怒，愿意率领诸侯讨伐宋国，为天子讨回公道。”
周天子听了使者的话，心中十分高兴。他正愁无法重新树立自己的威信，齐国的提议正好给他提供了一个机会。于是，周天子立即答应了齐国的请求，并派出部分军队，与齐、陈、蔡等国的军队联合起来，对宋国形成合围之势。
齐国使者带着周天子的旨意，前往各国传达联合讨伐宋国的消息。各国诸侯看到周天子也参与了此次行动，纷纷响应齐国的号召，派出军队加入了讨伐宋国的队伍。一时间，各国军队云集宋国边境，形成了一股强大的军事力量。
宋国得知各国军队前来讨伐的消息后，十分恐慌。它不敢背负背叛天子的罪名，也无法抵挡各国联军的进攻。于是，宋国国君只好派使者前往联军营地，向齐桓公求和。
齐桓公见宋国求和，心中十分得意。他决定给宋国一个机会，让它重新回到会盟中来。于是，齐桓公拉着周天子的使者，约请宋、陈、蔡三国在鄄地会盟。
在鄄地会盟中，各国诸侯再次重申了北杏会盟的盟约，并表示愿意共同遵守。宋国国君也在会上向各国诸侯道歉，并承诺今后一定会遵守盟约，不再背叛。
山戎族是一个游牧民族，他们以掠夺为生，经常对燕国边境进行骚扰。公元前664年，山戎族再次发动大规模的进攻，他们的骑兵如潮水般涌入燕国境内，所到之处，一片狼藉。燕国军队在山戎族的攻击下节节败退，都城也陷入了危机之中。
燕庄公心急如焚，他知道燕国无法独自抵挡山戎族的进攻，于是决定向齐国求救。燕庄公派遣使者快马加鞭地赶往齐国，向齐桓公诉说了燕国的困境，并请求齐国出兵相助。
齐桓公认为自己作为诸侯盟主，有责任和义务援助燕国。况且齐国与燕国相邻，若燕国灭亡，齐国的边境也将受到威胁。于是，齐桓公毫不犹豫地答应了燕国的请求，决定率领大军前往救援。
齐桓公亲自率领齐国大军，浩浩荡荡地向燕国进发。经过数日的行军，齐国军队终于抵达了燕国。此时，山戎族的军队正在燕国境内烧杀抢掠，无恶不作。齐桓公下令军队立即展开攻击，与山戎族军队在燕国的边境地区展开了一场激烈的战斗。
战场上，齐国军队士气高昂，他们挥舞着手中的武器，奋勇杀敌。山戎族军队虽然勇猛，但在齐国军队的强大攻势下，逐渐陷入了困境。经过一番激战，山戎族军队被打得节节败退，纷纷向西北方向逃窜。
齐国军队乘胜追击，一路追杀山戎族军队。在追击的过程中，齐国军队遇到了许多困难。他们不熟悉地形，又遭遇了恶劣的天气，但齐桓公和他的军队并没有退缩。他们克服了重重困难，终于在一片山谷中追上了山戎族军队。
双方在山谷中展开了一场最后的决战。齐国军队凭借着顽强的斗志和出色的战术，再次击败了山戎族军队。山戎族军队死伤惨重，残余的部队纷纷投降。
齐桓公将夺取的数百里土地送给了燕庄公。燕庄公感激涕零，他对齐桓公说：“您的大恩大德，燕国永世难忘。今后，燕国愿意永远追随齐国，听从您的号令。”
此后，齐桓公又得知邢国和卫国也受到了狄族的攻击，陷入了困境。他再次伸出援手，派出军队援助邢国和卫国。齐国军队帮助邢国和卫国重建了都城，恢复了生产，使两国的百姓重新过上了安定的生活。
公元前657年，南方的楚国日益强大，逐渐成为了齐国称霸道路上的一个强劲对手。楚国国君自恃国力雄厚，不承认齐桓公为诸侯霸主，更不把周天子放在眼里。他时常派兵侵扰周边的诸侯国，企图扩大楚国的势力范围。
这一年，楚国向郑国发兵。郑国是齐国的盟友，齐桓公得知这个消息后，意识到必须采取行动来维护齐国的尊严和盟友的安全。他决定联合宋、鲁、陈、卫、曹等国，组成联军，共同救郑并攻打楚国。
齐桓公迅速召集各国诸侯，商议作战计划。各国诸侯纷纷响应齐桓公的号召，派出军队加入了联军。联军在齐国的带领下，浩浩荡荡地向楚国进发。
楚国得知联军前来的消息后，也不敢掉以轻心。楚王立即召集大臣们商议对策。大臣们纷纷提出自己的建议，有的主张与联军正面交锋，有的主张通过外交手段解决争端。楚王经过一番思考，决定采取两手准备。一方面，他加强了楚国的军事防御，调集了大量的军队驻守在边境地区；另一方面，他派出使者前往联军营地，与齐桓公进行谈判。
楚国使者见到齐桓公后，言辞强硬地说：“你们齐国为什么要率领联军攻打我们楚国？我们楚国并没有做错什么。”齐桓公听了使者的话，义正言辞地说：“你们楚国不向周天子进贡包茅，导致天子祭祀时没有东西用来滤酒；而且，周昭王当年南巡楚国，却死在了那里，你们楚国必须给个说法。”使者听了齐桓公的话，心中有些慌乱，但他仍然强词夺理地说：“不进贡包茅是我们的过错，我们以后会改正；但周昭王的死与我们楚国无关，那是他自己在江上翻船淹死的。”
双方的谈判陷入了僵局。齐桓公见谈判无法取得进展，决定下令联军继续前进，向楚国发起攻击。联军与楚国军队在楚国边境的陉地对峙。双方都严阵以待，一场大战一触即发。
在对峙的过程中，双方都在寻找对方的弱点。楚国军队虽然勇猛，但联军的人数众多，实力也不容小觑。双方僵持了一段时间后，都意识到这样下去对双方都没有好处。于是，双方决定再次进行谈判。
经过谈判，双方终于达成了协议。楚国答应向周天子进贡包茅，并承认齐国的霸主地位；齐国则答应停止进攻楚国，双方罢兵言和。
楚齐之争以齐国的胜利而告终。通过这次战争，齐国不仅维护了自己的尊严和盟友的安全，也确立了在诸侯中的霸主地位。楚国也承认了齐国的霸主地位，并向周天子称臣，这标志着齐国的霸业达到了巅峰。