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北方三强联手对楚这事儿，还要从鲁国招引楚国攻打齐国和宋国讲起。
众所周知，春秋时期齐、鲁两国因为紧挨着，所以关系纠结，时和时战。齐、鲁两国在春秋初年本来基本算是势均力敌、平起平坐的，但齐桓公用管仲改革后齐国国势日强，鲁国逐渐落在后头，不得不依附齐国。不过风水轮流转，齐桓公死后齐国霸业不再，而鲁国在鲁僖公执政下国力上升，鲁僖公还插手齐国内政，支持齐国四位公子与宋国力挺的公子昭争位，结果是公子昭取胜坐上齐君宝座，这就是齐孝公。鲁国怕齐国报复，就在秦穆公二十五年、二十六年（晋文公二年、三年）两次跟卫国和莒国会盟。齐孝公见鲁国结盟对抗自己，心里越发恼怒，于是在秦穆公二十六年的春、夏两季接连两次发兵攻打鲁国。鲁国情急之下也不管是不是引狼入室，就向南方的楚国求援，请求楚人出兵攻打齐国和宋国。
楚成王见鲁国来请兵，心中暗喜，认为这是一个北上中原打击旧霸主齐国和口服心不服的宋国的好机会。于是秦穆公二十六年（晋文公三年即公元前634年）冬天，楚成王发兵围攻宋国北部的缗邑（今山东金乡县），并趁齐孝公突然病死、其弟潘杀死孝公之子自立为齐侯（即齐昭公）的大好时机，配合鲁军攻占齐国的谷地（今山东东阿县），还和鲁僖公一起把齐桓公之子公子雍安置在那里建立了一个“伪齐”政权；次年冬天，楚成王又亲率楚军和陈、蔡、郑、许四国军队围攻宋都商丘（在今河南商丘南），宋国一时间危在旦夕。这时宋成公眼见晋文公继位后励精图治，又平定周乱名声鹊起，认定晋国必将是楚国的强有力对手，于是忙派大夫公孙固向晋国紧急求援。
晋文公得报后，想起当年途经宋国时宋襄公赠车的恩情，更明白宋国位于中原腹心地带，战略地位仅次于郑国，一旦有失，整个中原局势都难以收拾，立即召集群臣商议。
大夫先轸认为这是千载难逢的良机，率先发言说：“报答恩德，解救危难，立威天下，确定霸业，就在此一举了！”
先轸的意见得到多数人的认同，但晋文公却有点犹豫。这倒不是他不想与楚国争霸，而是他当年流亡楚国时曾受过楚成王很大的恩惠，他害怕留下“忘恩负义”的恶名。
还是晋文公的舅舅狐偃了解外甥的心理，他站出来说道：“楚君曾善待君上，我们不宜主动去迎击楚军，落下忘恩负义的名声。楚国刚刚得到曹国归附，又跟卫国联姻，而君上流亡曹、卫时两国国君都很无礼。我们如果以此为由出兵讨伐曹、卫，楚国一定来救援，那就不是我们主动要与楚军作战了。楚军过来援助曹、卫，对宋国、齐国的威胁自然也就解除了。”
晋文公一听，心中的顾虑完全打消了，于是下令扩军备战。因为之前晋国大臣吕甥已经“作州兵”，扩大晋国服兵役的国人范围，所以此时晋军兵力得以从晋献公、晋惠公时代的上、下两个军扩编为上、中、下三个军，晋文公又规定每军设主将和副将各一人，一共就是六员高级将领，以中军主将为“元帅”，即排名第一的将领，这就是“元帅”一词的由来。春秋时期各国还是民兵制，晋国六将战时领兵作战，平时管理政务，“出将入相”，晋国的“六卿”即发源于此，中军主将因为拥有最强大的军力，后来就成为正卿，也即第一执政。扩军的同时，晋文公第一时间派人通报秦国，请求秦穆公出兵帮助。
中军将 郤縠
中军佐 郤溱
上军将 狐毛
上军佐 狐偃
下军将 栾枝
下军佐 先轸
秦穆公接到晋文公的求援信后，与众大臣一番商议，也认为如果再纵容楚国，中原全面沦丧，秦国亦必将受害，最终决定派儿子小子慭（yìn）率秦军助战。
小子慭领兵东渡黄河来到绛城面见晋文公，晋文公得到秦国鼎力支持当然十分高兴。一切准备停当后，晋秦联军出绛城往东北方向进发，穿越后来所称的上党地区，大约通过太行八陉中的滏口陉翻越太行山，来到卫国以北的区域。
秦穆公二十七年（晋文公四年即公元前633年）十二月，晋文公派人向卫国借道，声称要通过卫国教训当年曾偷看自己洗澡的曹共公。卫国和曹国现在都投在楚国门下，而且卫成公知道自己父亲卫文公当年也很怠慢晋文公，怕晋文公又学他爹晋献公的“假虞灭虢”，来个什么“假卫灭曹”，自然不敢答应。其实晋文公还就巴不得他不答应，正好可以甩开了膀子打他。于是晋文公命令晋秦联军后撤东进，从五鹿（在今河南清丰县西北）北方的某地渡过黄河，主力南下猛攻曹国，又分出一旅偏师西进攻打卫国。
第二年（秦穆公二十八年）正月，晋秦联军攻占卫地五鹿。二月，齐国新任国君齐昭公赶到五鹿附近的敛盂和晋文公会面，双方结成联盟。卫成公听说后，急忙递去橄榄枝，也想加盟，却被晋文公断然拒绝。
这时卫国国人为了自保，就在大夫元咺（xuān）的带领下把卫成公逐出国都，拥立卫成公的弟弟叔武为代理国君，并宣布倒向晋国。
眼见卫国转向，那个把楚国招引进中原的鲁国也想明白了。鲁僖公赶紧派人杀了率鲁军在卫国帮助卫人守城的鲁国公子买，来向晋国示好，晋国当然是笑纳了。
晋文公与齐昭公会盟后一个月，那小小曹国也被晋秦联军攻破，偷看晋文公洗澡的曹共公被俘虏。就这样转瞬之间，黄河下游局势发生巨变。
不过虽然晋秦联军破曹收卫，但引诱楚军来援的计划却破产了——楚国只派了一点偏师救卫，压根没派人救曹，楚军主力依旧猛攻商丘。这时宋国实在顶不住了，再次派大夫门尹般携带丰厚礼物来告急求援。
眼见楚军势大、盟军众多（陈、蔡、郑、许四国），晋文公一时也没有必胜把握，有些无奈地说：“宋国来告急，不去救它它一定会彻底倒向楚国而与我绝交；而我要请求楚国解围，楚国又必定不会答应。但真要跟楚国交战，齐、秦不知道会不会助我一战，这该如何是好？”
这时晋国第一代元帅郤縠（hú）已不幸病逝于军中，职务由先轸接替。他帮文公出了一个主意：“我们可以叫宋使把带来的宝物分别送给齐、秦两国，让齐、秦两国去请求楚国停止攻宋。当然，我们也不希望楚国答应齐、秦的要求，这样功劳就全成他们的了。我们可以把曹国、卫国的大片土地划给宋国，楚国见了一定会恼怒，自然不会接受齐、秦的调停。齐、秦丢了面子，必定会怨恨楚国，那时就会答应出兵助我，与楚军决一高下。”
晋文公连声称妙，就让宋使门尹般把礼物送给齐昭公和秦军统帅小子慭，两国得了好处，果然派使臣以中间人的身份想调停楚宋战争。但这时候晋文公也早已经按先轸的计策把曹、卫的很多土地送给了宋国，楚国当然不肯罢兵。秦、齐的使臣灰头土脸地回来，把情况分别向小子慭和齐昭公做了汇报，两人也大怒，决定要跟晋文公联手，给楚国一点颜色看看。
再说楚国那边，楚成王眼见北方三大国联合起来对付自己，决定好汉不吃眼前亏，“知难而退”（该成语即出自这里）：楚成王先率部分楚军返回楚国申县，在回程路上，他还下令驻守齐国谷地的申县新任县公叔侯和围攻商丘的令尹成得臣一并撤回国内。
不料成得臣接到楚成王的命令后那是很不服气，派人向楚成王请战说：“我不敢说一定成功，但愿以此来堵那些挑拨离间的小人的嘴！”
成得臣干吗这样说呢？原来他出身于楚国著名的若敖氏，这若敖氏是东周末年、春秋初年楚国国君若敖的后代，故名。楚武王、楚成王期间若敖氏家族接连多人执掌楚国大权，因此惹得楚国其他贵族十分嫉恨和不满，再加上成得臣刚愎自用，所以很多人在楚成王面前说他的坏话。
楚成王看完成得臣的奏报，心中又气又急：气他不识大体，居然要拿国家大事来证明个人能力；急的是大批楚军在他指挥下，一旦他打了败仗，对楚国的国力和声威是巨大的损失。所以综合权衡一番后，楚成王还是决定给成得臣增兵，但仅仅是少量兵马，即把自己的卫队“东西广”中的“西广”（拥有兵车三十辆）和东宫卫队（略少于“西广”）加派给了成得臣。
成得臣见得到的增援兵力不多，心中也有些犹豫，就先派使者去见晋文公，声称只要晋国恢复了曹、卫两国，楚国就从宋国撤兵。晋文公却使了花招，扣下了楚使，私下里允诺曹、卫复国，但条件是它们必须跟楚国绝交。成得臣听说使者被扣，又见曹、卫派人来送绝交信，不由得暴跳如雷，失去主帅应有理智的他，下令撤掉对宋都商丘的包围，全军北上攻击晋军。
晋文公得报后，按照当年流亡楚国时许下的“退避三舍”的诺言，北撤九十里退至城濮，也就是今天山东鄄（juàn）城县西南一带。晋文公以君避臣，赢得了道义上的支持。楚军将士多数也不想真打，就劝成得臣得了点面子就收手。哪知成得臣一意孤行，非要干这一仗证明自己的能力，稳固自己的令尹地位，强令楚军和一众盟军也紧追晋军到城濮。
秦穆公二十八年（晋文公五年、楚成王四十年，即公元前632年）四月初四，以晋国为首的中原集团与以楚国为首的南方集团进行了一次盛大的会战，这就是春秋时期著名的城濮之战。
据《左传》描写，城濮之战开始后，晋军下军把虎皮蒙在马身上，首先击败楚军右翼陈、蔡两国军队。随后，晋军上下两军伪装成主力退却，引诱楚军左翼军追击，然后晋军中军和上军联手将其击溃。这样，楚军左、右翼均被打败，成得臣见大势已去，只得率领尚未出动的中军狼狈撤退。在回国途中，楚成王派人传话给成得臣：“你若回国，有何面目见申息两县百姓？”成得臣于是畏罪自杀。
城濮之战形势图
因为《左传》关于晋军战术的描写绘声绘色、深入人心，很多人都误以为城濮之战就是晋军为一方，楚军、陈军、蔡军为一方，将《左传》前面提到的晋国盟军全给忽略掉了，甚至很多战史书籍都把城濮之战说成是晋国以少胜多、以弱胜强的战役。其实综合《春秋》《左传》《国语》和21世纪新出世的清华简《系年》等古籍的记载，可知双方的真实兵力对比如下：
中原集团：
晋国晋文公亲率的晋军七百乘；
秦国公子小子慭所率的秦军（兵力不详）；
齐国大夫国归父、崔夭所率的齐军（兵力不详）；
宋国宋成公亲率的宋军（兵力不详）；
亲晋群戎之师（兵力不详）。
南方集团：
楚国令尹成得臣统率的楚军（若敖氏族军六卒，西广、东宫甲士，申息两县之军）；
郑国军队（兵力不详）；
陈国军队（兵力不详）；
蔡国军队（兵力不详）；
许国军队（兵力不详）；
亲楚蛮夷之师（兵力不详）。
从上面的列表可以看出，《左传》在具体战争过程描写中，对中原一方忽略了秦军、齐军、宋军和亲晋戎族军队的作用，对南方一方则丝毫没提郑军、许军和蛮夷军队。其实从两个集团的成员组成我们能发现，虽然南方集团的国家数量多出一个，但中原集团成员的实力则更强大。因为当时的天下总共只有四个一流强国，也就是晋、秦、齐、楚，现在晋、秦、齐都站在一起，等于三大国联起手打一大国，那胜负自然就可知了。所以在真实的城濮之战中，以晋国为首的中原集团的实力是胜过以楚国为首的南方集团的，最差也是双方旗鼓相当，根本不是晋国以少胜多、以弱胜强。《左传》只提晋军，应该是采用了晋国的史料。
城濮之战的意义极为重大，晋、秦、齐三大北方强国联手击败楚军及其仆从国，扼制了楚国的北进势头，稳定了岌岌可危的中原形势，奠定了晋文公称霸中原的基础。