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现代足球的雏形可以上溯到欧洲中世纪的原始足球。原始足球与现代足球有着很多不同，具有原始的混乱无序和野性，称为“匪帮足球”（mob football）。原始足球跟宗教有很紧密的联系。中世纪的欧洲是宗教统治时代，教堂是人们信仰和活动的非常重要的场所。根据史料记载，可以把作为被踢物的任何物体 （还不能称为足球） 做个专属标记，一般指定一个村庄作为出发地点，然后争抢它并把它送到另一个特定的目的地点，一般是指定的某个教堂。如果有来自不同两个村庄的A、B两队，当A队出发运送带有标记的物体时，B队就要阻止对方，如果途中抢下这个物体，还能快速成功地送到A队附近的另一个教堂，那么获胜者则由之前运送物体的A队变为B队，再开始下一场运送，这样可以一直反复比赛下去。己队的教堂就类似己方防守的球门。A队为了把物体送进B队的教堂，B队就要阻挡A队，A队则要突破B队的阻挡防线，这就是中世纪欧洲原始足球的主要比赛方式，比赛的意义看哪方先突破对方的防线并成功把物体送到对方所保护的教堂里。所以看“匪帮足球”（mob football）的比赛，已与现代足球很相像了。
现代足球诞生于英国。14世纪时，在英国地区，“匪帮足球”已有很好的民众基础，是人们喜爱的一项运动，参加比赛的可以多达几百人同时参加，球员们手脚齐用，不仅场景比较混乱无序，而且也没有场地界定，但只要将足球带进对方的村庄的中心区 （教堂一般在中心区） 就可以得分取胜，其魅力并不能影响比赛的无序和阻挡更多的人参加进来。
18世纪中叶，英国人瓦特改良蒸汽机，由此引发了从传统手工劳动向机器动力生产的重大转变，到六十年代，完成了从工场手工业向机器大工业过渡的阶段，史称工业革命（The Industrial Revolution），或者称之为“机器时代（the Age of Machines）”，标志着英国进入了近代资本主义时期。
工业革命用机器代替了人力，解放了人的身体，机器生产提高了劳动生产率，但生产节奏变快，一方面从工业社会来说，带给人们的休闲时间多了，从工人来说，也使得工人要有更好的休息。从这段农业文明向工业文明的转变时期，人们的工作时间和休闲时间得到了明确的区分。工业革命加快了英国的城市化进程，工业新城大量出现。原为宗教活动中心的老城和工业新城向工业、商业、文化等多功能性上发展，城市在新职能上的设计和变化，为人们提供了设施更多、方式更丰富的休闲娱乐服务，休闲娱乐方式比农业文明时期变得理性和文明起来，向市民化、世俗化、城市化变化。
1835年英国规定斗牛、斗熊运动为违法，十多年后又禁止了斗鸡运动。工业革命前，人们的休闲娱乐活动与宗教紧密相关，也是跟教堂有关的。进入工业革命，一方面基督新教使教徒脱离了宗教组织，信教完全成了个人的自由，宗教组织对人的影响力和控制力降低，另一方面工业革命创造出了更多的财富，人们更加对世俗财富的追求，享受自由和财富的世俗化的休闲方式成为社会生活文化的重要组成部分。在那个大变革的时代里，“匪帮足球”也不得不随之改变。
这幅图出自《伊文尼收藏集》，出版于1882年，编著者是英国维多利亚时代的魔术师亨利·伊文尼。当中描绘的是一场正在进行的运动会。
19世纪的英国经历了一段剧烈的社会变革，科学技术彻底改变了人们的日常生活，其中也包括“体育革命”，这场革命改变了人们看待体育运动的态度。
足球也引入到公学教育系统。1841年伊顿公学 （入剑桥大学的预备中学） 位于距离伦敦20英里白金汉郡泰晤士河河畔，与英王温莎堡隔岸相望，第一次出现了11人制足球比赛，是因为每间宿舍住10名学生和1位舍监，课后宿舍之间进行足球比赛，这是现代足球11人制的由来。伊顿公学奉行传统的英式绅士教育，培养有强健体魄，德行、智慧、礼仪和学问集一体的有品质的精英，伊顿也更注重体育教育，原先足球的推、搡、抱、滚混乱无序的比赛被弃，为避免这些暴力对抗，伊顿公学1847年制定了比赛的文字规则，其中的比赛规则如有：不能用手抓、抱、挪、击球，球门柱应高出地面7英尺，球门宽11英尺，球入门柱之间（但球不能从门柱上方越过）可以得分，首次规定了废除手持球的条款。
英国的剑桥大学、牛津大学等各城市大学的足球运动，尽管规则并不统一，各编制本校的足球比赛规则，但11人制和用脚不用手已是共识，比赛在不同城市大学之间进行，就遇到规则不统一的问题，为解决公平的同场竞技问题，就必须有统一的比赛规则。1848年剑桥大学制定了《剑桥规则》，足球运动的第一个文字形式的规则诞生。尽管早在1823年一名无名学生威廉·韦伯埃利斯对足球与橄榄球做了规则划分，但没有产生影响力，《剑桥规则》的诞生终使足球与橄榄球两项运动区分开来，走上了“分道扬镳”的发展之路。
在编写《剑桥规则》过程中，制定规则的各校代表达成一致，决定将当时的足球运动分为两类：可以用手的和不可以用手的，认为使用双手抱球横冲直撞的运动比较野蛮，而不用手用脚踢球，尽管增加了难度，但更能展示团队协作和个人身体协调能力。这两大分类，用手的后来发展成了英式橄榄球运动，用脚的发展成了英式足球运动（soccer）。
有十几条内容的《剑桥规则》首次将比赛双方的人数写入规则，规定每支球队在比赛开始时应当使用11名球员，如比赛过程中有球员因一些原因被迫退场，也不可替换新球员上场。《剑桥规则》具体条文由于当时没有备案，没有保留下来，但模糊的几条还有，如规定当球从球门柱之间进入或在上面的空间越过，不论高度如何，只要不是被手扔、击、运进去的，都算赢一球，规则第13条和第14条是，除了手、臂、肩膀以外的身体任何部位均可触球；除了抱人、用手推搡、绊人和踢对方胫骨等被禁止之外，所有的攻击均认为是合理的，还有一条规定不能佩戴对他人能造成危险的装备。
有了剑桥大学制定《剑桥规则》这一先例，1848年到1863年，越来越多城市纷纷委派著名大学编撰依托大学权威性的专属规则。1857年英格兰约克郡的谢菲尔德成立了第一个足球俱乐部（Sheffield），制定了自己的俱乐部规则《谢菲尔德条例》，在谢菲足球总会中执行，比如规定开球必须从中场开球，每个球员必须戴红帽子或蓝帽子等。由于各自的规则仍不统一，不能同台公平竞技，统一规则势在必行。
1863年，现代足球运动正式确立。英格兰政府在众多足球俱乐部以及知名大学的联合建议下，10月26日，成立了英格兰足球总会，这标志着世界上第一个足球运动组织正式确立。
英格兰足球总会经历六轮谈判，吸取了各地的足球规则后，在英足总成立的这一天颁布了英国全国统一的足球规则，这也是足球史上第一部官方足球规则，其基本原则规定，只能用脚踢，禁止身体的粗野冲撞。拉格比公学因为坚持可以踢人、可以用手持球的原则，退出了英足总，最终创立了另一项体育运动——英式橄榄球。规则共有14条，详细规定了足球比赛场地的长宽，球门的长高（长7.32米，高2.44米），抽签仪式和方式，开球球权，选择球门方式，各级别联赛比赛时间，得分评判标准，球出边线与底线的评判标准，任意球判罚的评判标准，手球犯规的评判标准，比赛过程中获准使用的装备标准。
英国“1871—1872赛季”引进了杯赛体制，英式足球在平民中广泛开展，并在上层社会开始迅速流行，英式足球这一“全民运动”发展得越来越快，在世界范围内也广泛传播：1878年德国的第一个足球俱乐部创立于汉诺威，荷兰的第一个足球俱乐部创立于1879—1890年间，意大利的俱乐部约创立于1890年，法国的俱乐部创立于1892年。至此，现代足球逐渐由欧洲走向世界。
现代足球的蓬勃发展，离不开英国的引领。民间足球的逐渐萌芽、公学足球和英式足球规则的发展，使足球慢慢由校园传播至社会，足球竞赛规则也逐渐明确。伴随着大英帝国的殖民扩张，英式足球扩散至世界各地，真正成为一项世界性运动。
关于现代足球的诞生，还另有一种说法，说是诞生于英国军人。传说公元11世纪英格兰与丹麦爆发了一场有关领土的战争，丹麦派出了一支规模大概为两千人的军队对英格兰边境一个城市发动攻击。最终英格兰保家卫国取得胜利。战争结束后，清扫战场的英格兰士兵发现了埋藏在黄沙之下的一个丹麦士兵的头骨，出于对侵略者的憎恨，这位英格兰士兵遂招身边的战友一起来踢这个头骨泄愤，也被认为是现代足球的开端。
在获得战争胜利之后举行一场踢敌军头骨的友谊比赛变成了这支英格兰军队的“不成文规定”。不过头骨坚硬，英格兰军队为了保护士兵们的身体健康，遂委派专人亲自体验比赛并且寻找合理的改进方案。于是牛膀胱充气后成为球状物体，既轻便又便于掌握，最终决定使用充气的动物膀胱 （一般是牛膀胱或者猪膀胱） 代替头骨用于比赛。后来，英格兰士兵成功将这种原本专用于战争胜利后的庆祝活动改良为日常军营闲暇时的消遣娱乐活动。
至于现代足球是诞生于教堂运物还是踢敌人的头骨，好像尚无确定的结论，对于足球已成为世界第一运动相比，这个历史之谜已变得不重要了。