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1976年10月，党中央一举粉碎“四人帮”，结束了“文化大革命”，国家和人民从“文革”的深重灾难中走出来。1978年2月26日，五届全国人大一次会议在北京举行，会议全面修改了宪法，选举和决定了国家机关领导人。随后，各级人大会议也陆续召开，人民代表大会制度开始全面恢复。
1978年底，党的十一届三中全会召开。邓小平同志深刻地指出：“必须使民主制度化、法律化，使这种制度和法律不因领导人的改变而改变，不因领导人的看法和注意力的改变而改变。”会议总结新中国成立以来正反两方面的历史经验，特别是十年动乱的沉痛教训，明确提出了发展社会主义民主、健全社会主义法制的任务。会议强调：“为了保障人民民主，必须加强社会主义法制，使民主制度化、法律化，使这种制度和法律具有稳定性、连续性和极大的权威，做到有法可依，有法必依，执法必严，违法必究。”会议提出：“从现在起，应当把立法工作摆到全国人民代表大会及其常务委员会的重要议程上来。”这次会议在我国的发展历史上具有划时代的意义，也标志着我国民主法制建设和人民代表大会制度进入一个崭新的发展时期。
从1979年7月五届全国人大二次会议通过《关于修正〈中华人民共和国宪法〉若干规定的决议》，到1982年12月五届全国人大五次会议通过新宪法，再到2010年形成中国特色社会主义法律体系，进一步完善了人民代表大会制度。主要表现在：
一是完善了选举制度。 包括：将人大代表的直接选举从乡级扩大到县级；人大代表、人大常委会委员、地方国家机关领导人员实行差额选举；对各级人大代表名额进行规范，实行城乡按相同人口比例选举人大代表；完善推荐、介绍候选人办法和选举程序等方面的规定；等等。
二是完善了国家机构的组织和职能。 包括：将原来属于全国人大的一部分职权交由它的常委会行使，扩大全国人大常委会的职权和加强它的组织；全国人大设立专门委员会，在全国人大和它的常委会领导下，研究、审议和拟定有关的议案；县级以上地方各级人大设立常委会，作为本级人大的常设机关，并赋予省级人大及其常委会制定地方性法规的权力；恢复设立国家主席、副主席；国家设立中央军事委员会，领导全国武装力量；改变过去农村人民公社的政社合一体制，恢复设立乡政权；乡镇人大设主席、副主席；实行任期制，取消实际上存在的国家领导职务终身制；等等。
三是完善了各级人大及其常委会行使职权的制度和机制。 包括：明确规定各级人大每年至少召开一次会议，人大常委会每两个月召开一次会议，以避免再次发生“文革”中人大长期不开会那种不正常的情况；完善立法制度，加强立法工作，通过了立法法，对我国立法权限的划分、立法程序、立法监督机制等作了全面规定；完善监督制度，加强监督工作，通过了监督法，对监督的原则、形式和程序作了系统规定；完善代表制度，充分发挥代表作用，通过了代表法，对代表的性质、工作、权利和义务等内容作了明确规定；完善议事程序，通过全国人大及其常委会议事规则，地方人大及其常委会也制定了相关规定，使人大工作不断加强，取得新进展。