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随着解放战争的节节胜利，建立全国统一的人民民主政权，摆到了中国共产党的议事日程上。1948年4月30日，中共中央发布“五一”口号，提出召开政治协商会议，讨论并实现召集人民代表大会，成立民主联合政府的建议，得到了各民主党派和爱国民主人士的积极响应。比如，1948年5月5日，李济深、何香凝、沈钧儒、章伯钧、马叙伦、王绍鏊、陈其尤、彭泽民、李章达、蔡廷锴、谭平山、郭沫若等联名发出《响应中共“五一”号召致毛泽东电》和《响应中共“五一”号召的通电》，指出：“乃读中国共产党五一劳动节第五项号召”，“适合人民时势之要求，尤符同人等本旨。除电达中共表示同意外，事关国家民族前途，至为重要。全国人士自宜迅速集中意志，研讨办法，以期根绝反动，实现民主。”又如，1948年6月25日，中国国民党革命委员会发布响应中共“五一”口号的声明，指出：“民国十三年，孙中山先生领导讨伐北洋军阀曹锟、吴佩孚，曹吴既倒，孙先生随即提出‘召集国民会议以谋中国之统一与建设’的建议；并主张于国民会议召集之前，先举行包括‘现代实业集团、商会、教育会、大学、各省学生联合会、工会、农会，共同反对曹吴各军、各政党’的预备会议，以‘决定国民会议之基本条件及召集日期、选举办法等事’。”在人民武力接近胜利的时刻，中国共产党的“五一”口号，“诚为推翻卖国独裁的反动统治和建立独立民主幸福的新中国所应循的途径。这一建议完全符合二十四年前孙先生所提出的预备会议和国民会议的精神，亦为本会行为纲领所明白规定的。”1948年8月1日，中共中央主席毛泽东电复各民主党派和民主人士：“诸先生赞同鄙党五月一日关于召集新的政治协商会议，讨论并实现召集人民代表大会，建立民主联合政府一项主张，并热心促其实现，极为敬佩。为此目的，实有召集各民主党派，各人民团体民主党派民主人士的代表们共同协商的必要。关于召集此项会议的时机、地点、何人召集、参加会议者的范围以及会议应讨论的问题等项，希望诸先生及全国各界人士共同研讨，并以卓见见示，曷胜感荷。”
经过一年多的准备，中国人民政治协商会议第一届全体会议于1949年9月21日在北平隆重召开。毛泽东主席在开幕词《中国人民从此站起来了》中指出：“现在的中国人民政治协商会议是在完全新的基础之上召开的，它具有代表全国人民的性质，它获得全国人民的信任和拥护。因此，中国人民政治协商会议宣布自己执行全国人民代表大会的职权。”正是因为具有坚实的民意基础和广泛的群众支持，会议通过了具有临时宪法性质的《中国人民政治协商会议共同纲领》。《共同纲领》规定：“中华人民共和国的国家政权属于人民，人民行使国家政权的机关为各级人民代表大会和各级人民政府。各级人民代表大会由人民用普选方法产生之，各级人民代表大会选举各级人民政府。”这一规定标志着人民代表大会制度被正式确立下来。但是，由于当时一些地方的军事行动还未结束，在全国范围内组织普选的条件还不具备，《共同纲领》又规定：“在普选的全国人民代表大会召开以前，由中国人民政治协商会议的全体会议执行全国人民代表大会的职权”，“在普选的地方人民代表大会召开以前，由地方各界人民代表会议逐步地代行人民代表大会的职权。”
新中国成立初期，党中央在恢复经济生产、开展社会主义建设、推进国家统一的同时，高度重视政权建设，积极探索和实践人民代表大会制度。关于人民代表大会制度的地位和作用，毛泽东同志曾作过一个形象的比喻：“我们的主席、总理，都是由全国人民代表大会产生出来的，一定要服从全国人民代表大会，不能跳出如来佛的手掌。”现在把人民代表大会制度称为“根本政治制度”的提法，最早就是彭真同志在这个历史时期提出来的。1951年10月在北京召开的华北县长会议上，彭真同志作了《开好人民代表会议，改善党对政权的领导》的讲话，系统论述了代行人民代表大会职能的人民代表会议在国家政治生活中的地位和作用，并首次把人民代表大会制度称为国家的根本政治制度。他说：“代行人民代表大会职能的人民代表会议，现在是全国人民的基本组织形式。所谓基本组织形式，就是说只有通过它才能把四万万七千五百万人民组织起来，离开它人民组织不起来。人民代表会议又是我们在政权工作中走群众路线的最好的、最有效的、最重要的形式。总之，人民代表会议是全国人民管理国家的基本组织形式，是政权工作从群众中来到群众中去的基本组织形式。老百姓管理政府是靠这一条，政府把老百姓动员起来做事情也是靠这一条。因此，我们把人民代表会议定成我们国家的根本政治制度。”董必武同志在这次会议上的讲话中也指出：“一、我们国家有很多制度，如婚姻制度，税收制度，司法制度，军制，学制等等，但这些制度都只能表示我们政治生活的一面，只有人民代表会议或人民代表大会制度才能代表我们政治生活的全面，才能表示我们政治力量的源泉，因此人民代表会议或人民代表大会制度是我们国家的基本制度。二、我国人民代表会议或人民代表大会是由人民革命直接创造出来的，不是依靠从前任何法律规定而产生的。人民代表会议或人民代表大会一经宣告成立，它就可以相应地制定各种制度和法律，而其他任何制度则必须经过人民代表会议或人民代表大会批准，或由它所授权的机关批准，才能生效。”这里，董必武同志虽然把人民代表大会制度称为国家的基本制度，但实际上也深刻阐明了人民代表大会制度是我国的根本政治制度。
经过新中国成立初期三年多的努力，大陆的军事行动已经结束，土地改革基本完成，各界人民已经组织起来，召开普选的人民代表大会条件已经成熟。1953年2月，中央人民政府委员会审议通过了选举法。3月，中央选举委员会发出了《关于基层选举工作的指示》。从1953年下半年开始，在全国范围内进行了我国历史上第一次规模空前的普选工作。据1953年6月30日进行的普查，全国人口总数6.01亿人，其中登记选民为3.23亿人，占选举地区18周岁以上人口总数的97.18%。普选中，参加投票的选民达2.78亿人，占登记选民总数的85.88%。到1954年8月，各地共选出地方人大代表566.9万名。这次普选，极大地焕发了广大人民群众翻身解放、当家作主的热情，增进了人民的民主意识，把中国的民主生活向前推进了一大步。
1954年6月至7月，全国各县、区级全部召开了人民代表大会。7月底至8月中旬，各省、自治区、直辖市先后召开了人民代表大会会议。经由各省、自治区、直辖市和较大的市人民代表大会以及中国人民解放军、华侨等方面选举，产生了第一届全国人民代表大会的代表1226名。1954年9月15日，第一届全国人民代表大会第一次会议在北京隆重举行。会议通过了宪法以及全国人大组织法、国务院组织法、人民法院组织法、人民检察院组织法、地方组织法等有关国家机构的基本法律，批准了政府工作报告，选举和决定了国家领导人员。第一届全国人民代表大会第一次会议的圆满召开，标志着人民代表大会制度的正式建立。
1954年宪法继承了《共同纲领》对人民代表大会制度的规定，同时在有些方面又作了发展。宪法规定：中华人民共和国是工人阶级领导的、以工农联盟为基础的人民民主国家。国家的一切权力属于人民。人民行使权力的机关是全国人民代表大会和地方各级人民代表大会。全国人民代表大会是最高国家权力机关。全国人民代表大会设立常务委员会，作为它的常设机关，在全国人大闭会期间，由常务委员会依照宪法的规定行使最高国家权力机关的部分职能。刘少奇同志在关于1954年宪法草案的报告中指出：“人民代表大会制度所以能够成为我国的适宜的政治制度，就是因为它能够便利人民行使自己的权力，能够便利人民群众经常经过这样的政治组织参加国家的管理，从而得以充分发挥人民群众的积极性和主动性。”“人民代表大会制既规定为国家的根本政治制度，一切重大问题就应当经过人民代表大会讨论，并作出决定。”