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吴起不是那种喜欢安坐中军帐、高高在上的将领。从担任主将的第一天起，他就保持着极为简朴的生活作风，并且一头扎在兵堆里：与最底层的士兵穿着相同的衣服，吃着一样的伙食；睡觉时不架床，不垫褥子，和士兵一样睡在地上；行军时坚持徒步，绝不乘车骑马，并且亲自背负行装、携带干粮。
乍一看，这位主将除了气质与众不同外，跟一个普通的军营小兵无异。要知道，在那个时代，士兵和将军的身份地位有着天壤之别。一个横刀立马的将军，能够与最低微的士兵一同起居，同甘共苦，简直不可思议。由此也可以看出，作为军人的吴起，其个性和品质确实与众不同。
在吴起的思想深处，就有官兵平等的意识，即便身为将军，也应与士卒分担劳苦 。他认为，要让士兵以拼死的精神竭尽全力去作战，就绝不可自作尊贵、摆架子，同时军营之中也没有必要苛求部下处处讲礼节，战士在身穿铠甲、头戴铁盔时，完全可以不必向将军行礼下拜。
战国晚期兵书《尉缭子》的作者尉缭，曾担任秦国尉，是秦国主管军事的最高长官。尉缭以己推人，认为以吴起的身份和地位能够在士兵面前放下身段，实属不易，究其原因，还是因为他能够平等对待士兵，从不把自己看得高人一等。尉缭同时指出，正是吴起如此发自内心地尊重和爱惜战士，才激励了将士们，使他们甘愿与敌人死战。
“勇”是战争能否取得胜利的关键因素之一，所谓两军相逢勇者胜，但这又常常会给人造成一种错觉，以为打仗只要不怕死地往前冲锋即可。若以吴起的军事理念来看，这种认识显然是错误的，真正的“勇”不是莽撞蛮干，而应是一种“智勇”。
“智勇”首先意味着这种勇猛是整支部队的勇猛，而非士兵逞个人英雄主义，耍匹夫之勇。在“鲁庄公战车颠覆事件”中，车御和车右赴敌战死的精神固然可嘉，但做法却不足取。
如何把匹夫之勇变成团队之勇？答案是严申军纪。
在吴起所习兵书中，《司马法》占有极为重要的地位。该书作者司马穰苴是春秋时期的名将，以选材精当著称的《史记》重点记载了他生平的两件事迹。第一件事迹是他与士卒同甘共苦，从而感动了全体将士。战斗开始后，连伤病员都坚决请战，争相奔赴疆场杀敌。吴起在军营中的俭朴作风和爱兵行为，可以说就是对司马穰苴经验的活学活用。
司马穰苴的第二件事迹，是从严治军，斩杀庄贾。当时，齐国国君齐景公任命司马穰苴为将，派他抵御晋、燕联军。司马穰苴临行前，请求齐景公派一位重臣为监军。齐景公便选派了自己的宠臣庄贾。谁知庄贾恃宠而骄，大军出师之日，竟擅离军营，与送行的亲朋饮酒，且逾期不归。司马穰苴立即申以军法，将庄贾斩首。三军将士闻之肃然，此后无人再敢触犯军纪，齐军最终击溃晋、燕联军，大获全胜。
实际上，从严治军几乎是所有名将的共同特点。孙武见吴王阖闾，在其后宫中以宫女演练兵法，见宫女不服从号令，孙武便将为首的两个吴王宠姬斩首示众。这就是“演兵斩美姬”的故事，也被视为兵家对于军法如山、令行禁止信念的极致体现。
吴起对此深有体会。他早年在卫国的“休妻事件”，就相当于以法治军的超前预演。在吴起看来，军队要打胜仗，就必须拧成一股绳，而要做到这一点，不严肃军纪是不行的，特别是步兵，军纪涣散，那就是一盘散沙，乌合之众；军纪严明，才有可能成为一支骁勇善战的劲旅。
细读吴起后来所著的《吴子兵法》（亦称《吴子》《吴起兵法》），“严明军纪”“以法治军”的文字随处可见。吴起指出，军队之中，必须上上下下都敬畏于主将的威严，且士兵们都愿意听从命令、效命疆场。若能如此，则无论面对多么强大的敌人，也无论攻打多么坚固的阵地，都能取得胜利。
纪律要严明，相应法令则必须简明扼要。 吴起认为，只有法令简洁明了，大军才知道怎么去遵守。将领在战时虽以一驭万，亦能做到举重若轻、指挥若定。这就叫“治众如治寡”。
吴起将战场上的法令简化为三类：战鼓、旌旗、刑罚。具体来说，“战鼓”指军中的大鼓和金铎，它们靠震撼士兵的听觉以立威；“旌旗”指军中的战旗和指挥的旗帜，它们靠震撼士兵的视觉以立威；“刑罚”指军中的禁令和刑罚，它们靠震撼士兵的内心以立威。
军营和战场之上，战鼓不可不清晰，旌旗不可不鲜明，刑罚不可不严厉。吴起相信，把这三个方面抓好了，即纲举目张。真正打仗的时候，就不用担心主将的作战意图贯彻不下去，部队的勇猛气势展现不出来。主将挥动军旗，士兵们就会随之移动；主将指向哪里，士兵们就会勇往直前，甚至不惜牺牲生命。