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齐国入侵鲁国时，距离艾陵之战已经过去了七十余年。中原各国的军队结构早已大变，步兵不再仅仅只能充任战车的附庸，扮演徒卒的角色，而是正式成为一种独立的兵种。
至于车兵，地位虽然有所下降，但由于车战发展到战国时期，技战术都已经相当成熟，战车的防御力和冲击力也依然被视为军事行动中不可或缺的因素。另外，曾经震惊中原的吴国，在艾陵之战后仅仅九年竟然就被越国所灭，这也不禁让人猜测，吴国是否就是因为过于忽视了车兵和车战的重要性，才导致了最终的亡国？于是，在中原的兵种排列中，车兵仍然占据首位，步兵次之，车乘的数量也仍然是衡量一个国家军事实力的重要指标。
步兵超越车兵，是战国中期以后的事。吴起自然也肯定车战当时头等主力的地位，但在对齐国作战时，他实际上却别无选择，因为如果用战车对攻，“千乘之国”鲁国确实很难与“万乘之国”齐国相抗衡。
在吴起看来，鲁军要想击败齐军，只能效仿艾陵之战中的吴军，最大限度地使用步兵。当年的吴军有“利趾者”和越甲，吴起已经来不及训练出这样的精锐部队，但基于对鲁兵和齐兵的认识，他依然对战胜齐军充满信心。
在冷兵器时代，步兵要打胜仗，靠什么？一个字，靠“勇”。
齐鲁大地上的原住民是东夷人，东夷民族是一个尚武、善战的民族。按理说，齐鲁两国之人的血脉里应该都会遗传有这种好勇、尚武的精神，然而，因为两国自立国起，发展道路就不一样，故而其民风也呈现出了不同的走向。
齐国有鱼盐之利，又以工商立国，在当时的各国中，无论是国家整体还是民众个体，经济状况都是最好的。客观地说，如果一个国家的民众比较富裕，且缺乏礼制对其加以合理引导，那么这种富裕有时就会直接影响该国部队的战斗力。理由很简单，因为士兵们没有必要通过在战场上杀死、俘虏别国的士兵来得到奖励，或是通过缴获战利品来直接致富。他们本身就生活优裕，保住自己的性命和既得利益就足够了，为什么非要在战场上冒着生命危险去拼命呢？
吴起所在的卫国就存在这种情况，齐国更甚。齐国人表面上看起来性格粗犷且好勇，但一到要上战场就露馅了，表现得很是胆怯。已经上了战场的士兵，特别是贵族或国人出身的车兵，普遍缺乏勇猛尚武的精神。他们更喜欢“技巧性的打斗”，如远距离射击等，而惧怕近距离的肉搏拼杀。齐国政府也并非没有意识到这个问题，他们为此还利用齐国人好富的特点，制定了对有战功的士兵予以金钱赏赐的制度。只是这一制度并没有起到多大的实际效果，齐国士兵一般都不会为了奖金而在战场上舍命厮杀。
鲁国人则有所不同。鲁文化倾向于保守，表现出极强的排外性，鲁国百姓的思维不像齐国人那样活跃，加上又主要从事单一的农业生产，所以反而能保持东夷民族的尚武传统。
在鲁国，“勇”的观念深入人心。春秋时期，有一次鲁国对外作战，鲁国国君鲁庄公乘车的驾马突然受惊失控，导致车辆颠覆，鲁庄公被摔下车来，情况十分危急。副车上的人见状，急忙递下绳子，将鲁庄公拉上副车，这才使他避免了被俘或更严重的后果。
国君乘的战车属于指挥车，车上通常乘三名甲士：居于正中，负责御车的车御；居于右面，负责近距离搏杀的车右；居于左面，作为车长同时负责远距离射击和指挥的车左。鲁庄公正是其战车上的车左。事故发生后，车御和车右都将责任归咎于自己，认为是自己不够勇敢，才导致了这次事故。不过鲁庄公经过调查，发现是驾马受伤受惊所致，车御和车右没有责任，因而并未责怪他们。
但车御和车右仍以此为耻。为了不让别人将自己视为“无勇”之人，他们最终以自杀式冲锋的方式，双双赴敌战死。鲁人在战争中浓厚的“勇”的观念，由此可见一斑。
当年曹刿正是看到了齐鲁两军在“勇”上的差距，才在长勺之战中说出了“夫战，勇气也”的名言，并成功指挥鲁军“一鼓作气”，大败齐国。
吴起有一个观点：“必死则生，幸生则死。”他认为战争就意味着残酷和危险，“凡兵战之场，立尸之地”，既然交战，就难免伤亡。作为一名战士，在战场上，只有抱着必死的决心去战斗，才有可能生存下来；若心存侥幸，试图逃避战斗，反而会死得更快。
这是吴起要传达给士兵们的理念。他希望鲁军士兵充分发挥鲁人骨子里那种“勇”的精神，抱着必死的心态，直面敌人，争取死中求活。