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齐国对鲁国的威胁古已有之。可以说，自春秋以来，齐国一直都是鲁国的一个重大威胁，且多次让鲁国面临生死存亡的考验。
春秋初期，鲁国实力尚在齐国之上，齐国国君为依靠鲁国提高自己的政治地位，便把女儿文姜嫁给了鲁国国君。谁知文姜却在与鲁国国君回齐国省亲时与自己的哥哥（即新一任齐国国君）私通，并最终导致丈夫在齐国被杀。齐鲁本因联姻加强了邦交，至此关系急转直下，时人称之为“成也文姜，败也文姜”。
一国君主在他国被杀，面对如此血海深仇，鲁国却并没有发动对齐国的复仇之战，而只是将直接杀害老国君的凶手绳之以法，之后便不了了之。这说明此时齐国的国力已强于鲁国，鲁国虽气愤难平，但也只能暂时息事宁人，继续维持两国表面上的友好关系。
后来齐国发生内乱，鲁国直接插手齐国新君即位的内政，支持了其中的一位新君候选人，然而他们押错了注，另一位候选人成功登基，此人就是春秋首霸、鼎鼎大名的齐桓公。
得罪齐桓公，使得齐鲁两国之间的隔阂进一步加深。鲁国一不做，二不休，便趁齐国内乱尚未完全平息，国君刚刚交替之机，主动出击齐国，试图用武力强行干预齐国君位更替，同时新账旧账一起算，报先前的一箭之仇。
此即乾时之战。此战鲁国大败，若非臣下冒死相助，鲁国国君甚至都可能被齐军当场擒获。要说鲁国选择的出击时机不可谓不好，然而最后还败得如此之惨，显示齐国国力已全面超越鲁国，即便是最为虚弱之时，依旧拥有击败鲁国的力量。
第二年，坐稳君位的齐桓公以复仇为名，行争霸之实，发动了长勺之战。鲁国在乾时之战中虽然大败，但国力并未大损，仍有相当实力，因此鲁国得以凭曹刿之计，智破齐军。
两年之内，发生两次直接对话的大战，足见双方对立之严重，争霸之激烈，齐鲁关系至此彻底跌至谷底。
鲁国依靠曹刿以弱胜强，扭转败局，然而长勺之战后，这位军事奇才就在鲁国高层消失了踪影。鲁国国君又任用了另一个叫曹沫的人为统兵大将，继续与齐国展开军事对抗，结果三战三败，又把曹刿取得的胜果给还回去了。
曹沫是一位勇将，有人认为他和曹刿其实是同一个人，但从实战情况看，他的军事才能与曹刿相比，还是差距不小。毕竟，打仗不是光靠力气大、不怕死就行。当然从根本上说，鲁国吃败仗，还是因其国力不济，鲁国国君对此倒也有清醒认识。曹沫因为屡战屡败，非常羞愧，主动向国君请罪。鲁国国君不仅没有治他的罪，而且还安慰曹沫，让他继续统兵，理由是“齐鲁强弱悬殊，非战之罪”。
齐军大兵压境，鲁国被迫屈服于齐国。两国在柯地会盟，鲁国答应将曹沫在三战中丢失的土地，尽数割让给齐国。就在双方即将达成协议时，曹沫突然手执匕首，冲上前去，胁持齐桓公并逼他答应尽数归还土地。事后，齐桓公恼羞成怒，本想毁约食言，但被齐国名相管仲劝止。于是，鲁国的土地这才没有因为战争而受到损失。
“柯之盟”上所发生的故事颇为传奇，至少透露出两个信息：
站在鲁国的角度，“输阵不输人”，屡吃败仗后，对齐国依旧不甘不服。即使订立盟约，也要不顾体面地劫持对方君主，以迫使齐国归还失地。可是另一方面，鲁国鉴于国力已被齐国远远甩在身后，又不得不面对现实，在努力争取并收回土地的同时，承认齐国的领袖地位。
站在齐国的角度，既能够看到鲁国军事实力尚不容小觑，同时它也需要借助鲁国这个礼教大国的声誉和地位，来为自己的称霸之路增添合法性。管仲劝止齐桓公不要过分逼迫鲁国，而齐桓公亦充分听取了他的建议，即基于这一考量。
就这样，齐国顺理成章地成为春秋时期第一个称霸之国，而鲁国与齐国名为盟国，实际却已沦为齐国的附属之国，在列国政治中处于二流角色。
齐桓公死后，齐国霸业逐渐落幕，晋国崛起，取代了齐国的霸主地位。面对这样的形势，鲁国一方面维持着与齐国的表面关系，以免得罪过深，另一方面则弃齐从晋，转而追随新晋霸主晋国。
齐国不甘霸权旁落，为了削弱晋国的势力，即便鲁国向其示好，也照样时常侵犯鲁国。齐鲁两国关系开始进入了时战时和、若即若离的状态，在此期间，鲁国为了保障自己的利益和安全，不仅追随晋国并借助其力量，还多次与同样受到齐国威胁的卫国联手，组成盟军，共同抗衡齐国。
进入春秋晚期，齐鲁有一点是相同的，即都是既有外患，又有内忧。鲁国是三桓专权，齐国则是异姓卿族田常弑君自代，即所谓“田氏代齐”。田常在弑君前，一度试图通过入侵鲁国来巩固自己的权力。当时孔子仍在世，为了保护鲁国，他派子贡出使列国，成功地使吴王夫差北上伐齐，并在艾陵之战中全歼十万齐军。
艾陵之战的惨败，令齐国军事实力遭到巨大损失。田常偷鸡不着蚀把米，在弑君后的最初，曾被迫暂时采取与鲁国等邻国友好相处的政策。
时间进入战国，随着外部环境趋于稳定，由田氏掌权的齐国，又重新把矛头对准了鲁国。公元前412年，齐国以鲁国在艾陵之战中曾帮助吴国为由，发起了大规模侵略鲁国的战争。
鲁国紧邻齐国，齐强鲁弱，且鲁国地处“四战之地”，四面平坦，无险可守，只要齐国愿意，随时都可以对鲁国发动攻击。这是人尽皆知的事实，因此鲁国在齐国都城临淄专门派有密探，负责随时向国内报告齐国的动静。齐国一开始准备伐鲁，密探便立即将这份重要情报送到鲁国，报告给了鲁穆公。