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1130年，南宋的局势依旧严峻，金军在江南地区的攻势虽有所减缓，但依然对南宋政权构成巨大威胁。岳飞率领着他的军队，时刻寻找着打击金军的机会，以图扭转战局。此时，岳飞将目光锁定在了牛首山，这里独特的地理环境让他萌生了设伏袭击金军的计划，而夜袭金军辎重车队则成为整个作战计划的关键一环。
牛首山位于建康（今江苏南京）附近，其地势险要，山峦起伏，树木茂密，是一处天然的军事要冲。岳飞对牛首山周边的地形进行了详细勘察。他发现，金军的行动路线中，有一条山谷小道是其辎重车队往返的必经之路。这条小道两侧山峰高耸，中间道路狭窄，非常适合设伏。一旦伏兵发动攻击，金军的辎重车队将难以展开，陷入被动挨打之势。岳飞决定利用这一地形优势，对金军展开致命一击。
在确定设伏地点后，岳飞开始精心筹备夜袭行动。他挑选了一批精锐士兵，这些士兵都是身经百战，具备丰富的战斗经验和出色的夜间作战能力。岳飞对他们进行了专门的训练，重点训练他们在夜间的行动能力、相互之间的配合以及对各种突发情况的应对策略。士兵们反复演练在黑暗中如何悄无声息地接近敌人、如何迅速展开攻击以及如何在战斗中保持队形。
岳飞还仔细规划了夜袭的路线。为了确保行动的隐秘性，他决定部队从距离牛首山较远的一处营地出发。这里较为隐蔽，不易被金军的侦察兵发现。出发前，岳飞向士兵们详细讲解了行军路线和任务安排。部队将在夜色的掩护下，沿着一条蜿蜒的山间小路向牛首山靠近。这条小路崎岖难行，但却能最大程度地避开金军的耳目。
夜幕降临，岳飞一声令下，精锐部队开始出发。士兵们身着深色的衣物，携带轻便但锋利的武器，小心翼翼地沿着预定路线前进。他们保持着紧密的队形，彼此之间通过简单的手势进行沟通。山间的小路狭窄且布满了荆棘和石块，士兵们不时被绊倒，但他们迅速起身，继续前行，没有发出一丝声响。一路上，他们经过了茂密的树林，月光透过树叶的缝隙洒在地面上，形成一片片斑驳的光影。士兵们在树林中穿梭，如同鬼魅一般。
当部队接近牛首山时，岳飞命令士兵们放慢脚步，更加谨慎地前行。他们来到了距离设伏地点不远的一处山坡下。在这里，岳飞让部队稍作休息，同时再次检查武器装备和行军路线。他派出了几名侦察兵，前往前方侦察金军辎重车队的动向。侦察兵们身手敏捷，很快消失在了夜色之中。
过了一段时间，侦察兵回来报告，金军的辎重车队已经从前方的营地出发，正朝着牛首山方向缓缓驶来。岳飞得知消息后，立即命令部队继续前进。士兵们迅速起身，沿着山坡悄悄地向上攀爬。山坡较为陡峭，士兵们手脚并用，艰难地向上攀登。他们的呼吸声变得沉重，但依然保持着安静。终于，部队抵达了设伏地点——山谷小道的两侧山坡。
士兵们按照事先的安排，迅速分散开来，隐藏在树林和岩石之后。他们将武器准备好，静静地等待着金军辎重车队的到来。时间一分一秒地过去，山谷中一片寂静，只有偶尔传来的风声和远处传来的虫鸣声。士兵们屏气敛息，眼睛紧紧地盯着山谷小道的入口。
终于，在夜色中，金军辎重车队的轮廓渐渐显现。车队由数十辆马车组成，车上装满了物资，由一队金军士兵护送。金军士兵们显得有些疲惫和松懈，他们没有意识到危险正在悄然降临。当金军辎重车队完全进入山谷小道后，岳飞发出了攻击的信号。一时间，山谷中喊杀声震天，宋军伏兵从两侧山坡上如猛虎下山一般冲了下来。
士兵们首先向金军的马车投掷火把和石块，试图打乱他们的阵型。马车被击中后，燃起了熊熊大火，马匹受到惊吓，四处乱窜，整个车队顿时陷入了混乱。与此同时，宋军士兵们挥舞着武器，冲向金军士兵，与他们展开了激烈的近身搏斗。金军士兵们被这突如其来的袭击打得措手不及，他们慌乱地拿起武器进行抵抗，但由于阵型已乱，无法组织起有效的反击。
在战斗中，岳飞亲自率领一部分士兵，冲向金军的指挥中心。他挥舞着长枪，所向披靡，金军士兵纷纷倒地。在岳飞的带领下，宋军士兵们士气大振，战斗愈发勇猛。金军士兵渐渐抵挡不住宋军的攻击，开始四散逃窜。宋军士兵们乘胜追击，对逃窜的金军士兵进行围追堵截。
在夜袭过程中，宋军士兵们始终保持着高度的纪律性和战斗意志。他们严格按照岳飞的指挥，相互配合，对金军辎重车队进行了全面的打击。除了消灭金军士兵外，他们还尽可能地抢夺和破坏金军的物资。一些士兵爬上马车，将车上的粮草、兵器等物资扔到地上，然后放火焚烧。经过一番激烈的战斗，金军的辎重车队被彻底摧毁，大部分金军士兵被歼灭，少数逃脱的金军士兵也狼狈不堪。
夜袭成功后，岳飞迅速组织部队撤离。他们沿着另一条预先规划好的路线，向后方的安全地带转移。这条路线同样是经过精心选择的，能够避开金军可能的追击。士兵们带着战利品，快速而有序地撤离了战场。在撤离过程中，岳飞安排了后卫部队，以防金军的追击。后卫部队保持着警惕，随时准备应对可能出现的情况。
当部队安全抵达后方营地时，岳飞对这次夜袭行动进行了总结。他表扬了士兵们在战斗中的英勇表现和出色的执行能力，同时也指出了一些在行动中存在的不足之处，以便在今后的战斗中加以改进。这次牛首山夜袭金军辎重车队的行动，不仅沉重打击了金军的后勤补给，也极大地鼓舞了宋军的士气。岳飞通过巧妙的战术安排和精心的路线规划，成功地实施了这次设伏行动，为南宋军队在与金军的对抗中赢得了宝贵的胜利。
在接下来的日子里，岳飞继续利用牛首山的地理优势，与金军展开周旋。他不断地派出小股部队，对金军进行骚扰和袭击，使金军在这一地区的行动受到了极大的限制。牛首山设伏战术的成功，成为岳飞军事生涯中的又一经典战例，也为南宋军队抗击金军提供了宝贵的经验。岳飞的名字，也因为这次战斗，在南宋军民中更加深入人心，成为他们心中的英雄和希望。
此后，岳飞的军队在与金军的战斗中，继续发扬这种勇猛无畏、善于运用战术的精神。他们在战场上屡建奇功，为保卫南宋的国土和百姓的安全作出了巨大的贡献。牛首山夜袭金军辎重车队的故事，也在民间广泛流传，激励着一代又一代的人，为了国家的尊严和民族的利益，勇敢地与敌人战斗。