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继承是一个多含义的概念，从最广义上说，是指对前人事业的承接和延续。这是政治学和社会学关于继承的含义。
民法的继承概念也有广义与狭义之分：广义的继承，是指对死者生前权利与义务的承受，不仅有财产继承，还有身份继承。
或言之，继承云者，乃有法定亲属身份者之间，因法定原因而继承他方法律上地位之谓也。
狭义的继承，是指对死者生前的财产权利与义务的承受，又称为财产继承。
日本将继承称为相续，就是指财产在亲属之间的相续。古代法的继承是就其广义而言的，而现代法上的继承一般是就其狭义来说的。
《民法典》使用的继承概念是狭义概念，即财产继承，是指自然人死亡时，其遗留的个人合法财产归死者生前在法定范围内指定的或者法定的亲属依法承受的法律制度。《民法典》第1119条规定的“本编调整因继承产生的民事关系”，就是指这种财产继承法律关系。
在继承中，生前所享有的财产因其死亡而移转给他人的死者为被继承人，被继承人死亡时遗留的个人合法财产为遗产，依法承受被继承人遗产的法定范围内的人为继承人。
1.继承因自然人的死亡而发生
生存的自然人为独立的民事主体，对自己所享有的财产自主地享有权利和承担义务。这是《民法典》第130条规定的“民事主体按照自己的意愿依法行使民事权利，不受干涉”的自我决定权。
自然人死亡后，不再具有民事权利能力，不再是民事法律关系的主体，原享有的财产权利和负担的义务需要有人承受，因而产生继承问题。所以，继承是因自然人死亡而发生的财产法律制度。
2.继承关系的继承人与被继承人存在特定亲属身份关系
被继承人死亡后发生继承，但并不是任何人都可以参加继承，只有与被继承人存在一定亲属身份关系的人，才可以作为继承人参加继承。按照《民法典》的规定，继承人（包括法定继承人和遗嘱继承人）都是与被继承人有密切关系的亲属，无亲属身份关系的人不能成为继承人，只能作为受遗赠人。即使是能够继承遗产的亲属，也只有一定范围内的、与被继承人具有近亲属身份的人，才能作为继承人。
3.继承是处理死者遗产的法律制度
在现代法中，继承的标的只能是财产，不能是其他标的。因而继承的发生须以死者财产的存在为前提。继承以个人的私有财产存在为前提，在没有任何个人存在私有财产的社会，不会有也不可能存在继承制度。
4.继承是继承人概括承受被继承人财产权利和义务的法律制度
自然人死亡，其财产权的主体必定发生变更。因此，继承是财产所有权转移的基本方式之一。不过，继承中的财产转移与一般的财产转移不同，一般的财产转移是普通财产的转移，而继承是被继承人的财产权利和义务的整体概括转移。只有依法由继承人概括地承继被继承人在财产关系中的法律地位的法律现象，才属于继承。
继承的本质也称继承的根据，是指继承人基于何种原因承受被继承人的遗产。对此，主要学说有以下几种。
1.意思说
该说认为，继承的根据在于被继承人的意思，依被继承人的意思，财产由被继承人转移于继承人。正因为继承决定于死者的意思，所以，被继承人有立遗嘱的自由，在无遗嘱时，立法者也应根据人的自然情感推测死者的意思，按照法定继承确定。这种学说是自然法学派观念在对继承本质认识上的反映。他们认为，一切权利与义务变动的根据，都应求诸个人的意思，继承权也不例外。英美法系国家的继承立法较多体现了意思说，看重个人意思，推崇遗嘱自由原则。
意思说强调近现代民法的意思自治精神，寻求被继承人的意思来解释继承的本质，具有一定的合理性。但把个人意思、遗嘱绝对自由作为继承的本质，过分强调个人意思与遗嘱自由，忽视了继承制度存在的其他重要因素。20世纪后，起初实行遗嘱绝对自由的英美法系国家对遗嘱自由也进行了限制，这说明这种学说存在不合理之处。
2.家族协同说
该说认为，继承是由于家族协同生活而发生的，没有一体的协同生活或协同感者，不应继承。依照该说，个人死后，其财产应传于一定的家族或亲属；即使被继承人得立遗嘱，遗产的一定数额也必须留给某些法定继承人。该学说对遗嘱自由持怀疑甚至否定态度，如黑格尔在《法哲学原理》一书中认为，遗嘱人依个人意志处理财产，其中有很多偶然性、任意性、追求自私目的的企图等因素在起作用，承认有权任意订立遗嘱，很容易造成伦理关系的破坏。遗嘱自由应当受到严格限制，以免破坏家庭的基本关系和违反家庭的实体性法律。死者的遗嘱之所以得到承认，也是因为家庭对已死亡家庭成员的热爱和崇敬。
还有学者认为，同时代的横的共同生活不同于纵的共同生活，人的生活不仅是生存中的共同生活，还得承继前代人的生活并传至下一代，继续自己的生活。这种纵的共同生活是继承产生的母胎，继承系为人类自祖先以至乃子乃孙，维持过去、现在、未来之纵的共同生活的必然现象。
该学说具有一定的合理性。家庭至今仍是社会的基本单位，人们普遍希望将自己身后的财产继续留在家庭中，以保障自己的家庭成员，尤其是配偶和后代的生活。各国继承法将与死者共同生活的近亲属确定为法定继承人，设立特留份制度，即体现了家族协同说的思想。
但是，家族协同说强调家庭共同生活，忽略被继承人的意思，否定遗嘱自由；而且随着社会的进步、经济的发展，人们私有财产的大量增加，男女平等观念的确立，导致人们的家族观念日趋衰落，如果仍用家族协同说来揭示继承的本质，则显得捉襟见肘。
3.死后扶养说
这种观点认为，继承的根据在于死者的扶养义务。对一定范围内的宗族或亲属负有扶养义务的人，不仅于生存中应当扶养，即使于其死亡后也应继续扶养。继承人正是基于负有扶养义务的人死亡后受扶养的权利而有权继承遗产的。依照此说，受扶养权利人与继承人应是一致的，不需要扶养的家族成员或亲属，不论其与被继承人的关系如何密切，也不得有继承权，遗产继承的范围应以扶养所必要者为限。德国、瑞士等国的应继份制度以及配偶、非婚生子女对遗产的扶养请求权即体现了这一学说。
该学说强调扶养义务，尤其是在法定继承中具有合理性。我国也有学者认为对继承的本质应当以意思说为主，以死后扶养说为辅。
但是，继承不仅仅包括法定继承，还有遗嘱继承。而且在法定继承中，有的继承人不需要扶养，也可以通过继承取得遗产。换言之，继承人从来不限于受扶养的权利人。过于强调继承是对需要扶养的权利人的死后扶养，也同现代社会保障制度不符，因为需要扶养的人除了通过继承取得遗产，更重要的是需要社会保障制度的保护。
4.无主财产归属说
这种看法认为，人的人格因死亡而消灭，虽人于生存中为财产的主体，但于死亡后其财产成为无主的财产，该无主财产应归属何人，则属于继承问题，全由国家的立法政策而定。现代立法把继承人限定在一定范围内的亲属，就是这种学说的体现。
5.共分说
这种见解认为，被继承人的财产上原本有三项所有权，即本人的所有权、亲属的所有权和国家的所有权。因为本人的财产中包含亲属和国家的帮助，所以，在被继承人死亡后应属于亲属的部分归于亲属（法定继承），应属于国家的部分由国家收回（遗产税），属于本人的部分则由本人自由处分（遗嘱处分）。共分说在被继承人的财产上拟制了三项所有权，与遗产的性质不符。
6.先占说
先占说认为，死者的一切权利与义务均随主体的死亡而消灭，故其财产也成为无主物，最先占有者取得其权利。而死者最近的亲属居于最先取得此无主物的地位，故各国法律皆规定死者近亲属取得遗产。先占说无法解释继承是遗产所有权的继受取得方式，因为先占是原始取得。
我国对继承本质也有不同认识。有的学者认为，“决定继承制度的直接根据是家庭的结构、职能和人们的愿望，而家庭的结构、职能和人们的愿望从最根本意义上是由该社会的经济基础决定的”
。有的学者认为，“财产继承作为一项法律制度是由社会的经济基础决定的，有什么样的经济基础，就有什么样的财产继承制度”
。这些学者从社会所有制或经济基础的视角分析继承的本质，难免脱离现实，因为无论是私有制社会还是公有制社会都存在基础法律制度，即使同在私有制社会，各个时期和各个国家的基础法律制度也有很大差异。因此，应当寻找新的视角探求继承的本质。
当代意义上的继承根据主要有以下三个。
1.保障私人财富传承
说到底，继承法的基本根据是保障自然人的私人财富按照自己的意愿进行传承。继承法属于民法的财产法，但是，它保障的既不是静态的物权关系，也不是动态的债权关系，还不是无形财产的知识产权关系，而是将这些财产以及财产权利作为个人的财富，在被继承人死亡后作为遗产，按照被继承人自己支配遗产的意愿，在其选定的继承人或非继承人中传承，使继承人或受遗赠人接受被继承人的财富，继续在社会中发挥财富的作用。因此，继承法的立法根据就是要保障被继承人支配遗产的意愿，将其积累的财富进行传承，继续发挥财富对社会和对个人的作用。
2.保障继承人的生活
在现代社会，“家”中财产权利人于死亡时对此财产的积累有所协助者，或于过去、现在以及将来须依靠此财产始能维持其生活者，理应有权利主张取得该死亡人所遗财产。继承即因家族共同生活体内之一的成员死亡，为避免其他成员之生活陷入绝境，而使其与此共同生活曾有关系之特定生存人，承继该死亡人遗产的制度。因此，保障被继承人的继承人的生活实际需要，也是继承立法的根据之一。
3.保障交易安全
被继承人死亡后，如果其债务亦归于消灭，无从保护被继承人的债权人，因而不能保障交易的安全。故被继承人所遗的债权、债务，均应为继承的标的，而由继承人继承，只有这样，才能够保证社会交易安全。原因是，继承制度虽以继承人生活的保障为目的，但维护被继承人债权人的权益不容忽视，故为保护被继承人债权人的利益，而可牺牲继承人权利之最大限度，宜限于继承积极财产范围之内，始可谓合情合理。
继承的发生有其自然原因，也有其社会原因。从自然原因上说，继承决定于人类历史的无限性和人的生命的有限性。由于每个个人的生命是有限的，而人的历史又是无限的，人类的生命也就具有延续性，自有法律以来，这就会发生后人承受前人的权利与义务的问题。从社会原因上说，出于社会生产和再生产的需要，只有个人财产的存在和社会需要将这种个人财产关系维持下去，才会发生后人承受前人的权利与义务的问题。人类的生产本身又有两种：一种是生活资料即食物、衣服、住房以及为此所必需的工具的生产；另一种是人类自身的生产，即种的繁衍。可以说，继承正是基于这两种生产的社会需要而产生的，实质上是一种社会关系的更替。
根据继承人继承财产的方式，继承可以分为遗嘱继承和法定继承，这是对继承最基本、适用范围最广泛的分类。
1.遗嘱继承
遗嘱继承，是指于继承开始后，继承人按照被继承人的合法、有效的遗嘱继承被继承人遗产的继承方式。在遗嘱继承中，具体的继承人、继承顺序、应继份、遗产的管理、遗嘱的执行等都由被继承人在遗嘱中指定，也就是直接决定于被继承人生前的意思。因此，遗嘱继承也被称作“指定继承”，与法定继承相对应。
2.法定继承
法定继承，是指继承人范围、继承顺序、继承条件、继承份额、遗产分配原则及继承程序均由法律直接规定的继承方式。在法定继承中，有关继承的各个方面是由法律直接规定的，而不是由被继承人的意思直接确定的。
就整体上说，法定继承与遗嘱继承自古代社会以来就一直存在，不过，在不同时期、不同国家，对遗嘱自由的限制程度不同。从产生的历史上说，法定继承先于遗嘱继承，因为遗嘱继承需要更高的法律技术，故以前者为旧，以后者为新，殊无疑问。
但是，从适用上说，遗嘱继承优先于法定继承。这符合我国继承法律制度的立法形式逻辑，亦体现了进步思维与价值导向。
根据继承人继承被继承人财产权利与义务的范围，继承可以分为限定继承和无限继承。
1.限定继承
限定继承又称有限继承，是指继承人得仅于一定的范围内继承被继承人的财产权利和义务的继承。在有限继承中，继承人继承被继承人的债务仅以遗产的实际价值总额为限度，对于被继承人生前所欠债务超过遗产的实际价值的部分，继承人可以不负清偿责任。
2.无限继承
无限继承又称为不限定继承，是指继承人必须承受被继承人的全部财产权利与义务的继承。在无限继承中，即使被继承人的债务超过其财产权利，继承人也须继承被继承人的遗产，而不得拒绝，须以自己的财产清偿被继承人生前所欠的全部债务。所谓的“父债子还”，就是无限继承的表现。无限继承强调的是保护被继承人的债权人的利益。
也有学者根据继承人有无限制的标准来区分有限制继承与无限制继承。凡有血缘关系的人均得继承而不加限制的，为无限制继承；而将继承人限定于一定范围内有血缘关系的继承，为有限制继承。这实际上涉及法定继承人的范围问题。
根据可以参与继承的人数，继承可以分为共同继承和单独继承。
1.共同继承
共同继承，是指依法律规定由数个继承人共同继承被继承人的遗产。共同继承人是指共同继承的数个继承人，只能是同一顺序的法定继承人。因为法定继承人的继承顺序具有排他性，若前一顺序的继承人存在，则后一顺序的继承人不得参加继承，也就不可能成为前一顺序的继承人的共同继承人。
现代法规定的继承一般为共同继承，而且由于共同继承人之间涉及遗产的分割，容易发生纠纷。
考察各国继承立法例，共同继承根据继承人的应继份又可以分为均等份额继承和不均等份额继承。均等份额继承也称为共同平均继承，是指同一顺序的继承人原则上应均分遗产；不均等份额继承，也称为共同不平均继承，是指共同继承人得继承的遗产份额不均等，其中特定的继承人比其他继承人的应继份多，其他继承人的应继份少。共同继承只发生在法定继承中，遗嘱继承中由于指定继承人的遗产份额已经确定，不存在遗产份额的分配问题，不发生共同继承。
2.单独继承
单独继承，是指法律规定继承人仅为一人的继承，即仅由亲属中的一人继承被继承人的遗产。如仅由长子继承、幼子继承、旁系继承（如兄亡弟继）等。因单独继承中仅由一人继承被继承人的全部遗产，所以又称为独占继承。单独继承的继承人仅为一人，是指法律规定的继承人仅为一人，而不是指实际上继承被继承人遗产的人仅为一个。单独继承是古代法上存在过的制度，现代法上已不存在单独继承。
根据继承人参与继承时的地位，继承可以分为本位继承和代位继承。
1.本位继承
本位继承是指继承人基于自己的地位，在自己原来的继承顺序继承被继承人的遗产的继承。例如，依《民法典》的规定，配偶、子女、父母以及对公婆或岳父母尽了主要赡养义务的丧偶儿媳或女婿为第一顺序法定继承人，由这些人参与继承时，均为本位继承。
无论是在法定继承中还是在遗嘱继承中都存在本位继承。
2.代位继承
代位继承，是指在直接应继承被继承人遗产的顺序者不能为继承时，由其直系晚辈血亲代其地位的继承。如依《民法典》的规定，被继承人的子女先于被继承人死亡的，由被继承人的子女的晚辈直系血亲代位继承等。
在代位继承中，代位继承人只能在被代位人原来的继承顺位上继承被代位人应继承的份额，而不论代位继承人有几人。
根据广义继承的继承对象（标的），继承可以分为财产继承、身份继承、祭祀继承。这种分类只是在历史上具有意义，现代继承法不作这样的分类。
1.财产继承
财产继承，是指继承的对象仅为财产权利与义务的继承。在财产继承中，继承人只能继承被继承人的财产权利与义务，而不能继承被继承人的人身等方面的权利与义务。在现代各国的继承法中，人们从死者处承受的只能是财产权利与义务，继承仅为财产继承。
2.身份继承
身份继承，是指以死者生前的身份地位为继承对象的继承。在身份继承中，继承人继承的是被继承人的身份权利，如官职、爵位、户主身份等。
在古代社会，财产关系依附于身份关系，财产继承也依附于身份继承，所谓的继承，首先是对身份的继承，谁继承了身份，谁就同时继承了财产；相反，能继承被继承人财产的人不一定能继承被继承人的身份。
3.祭祀继承
祭祀继承，是指承受祭祀宗庙资格的继承。在祭祀继承中，继承人继承的是祭祀祖先的权利与义务。祭祀继承人有权继承财产，也继承被继承人的身份。古代社会通行的嫡长子继承制就是与祭祀继承联系在一起的。
我国古代的宗祧继承制也是集祭祀继承、身份继承与财产继承为一体的继承制度，有祭祀继承权的人既可以继承被继承人的身份权，也可以继承被继承人的财产权。现代继承法的继承不包括祭祀继承，祭祀继承与财产继承相分离。