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菽[shū]者，众豆之总名。然大豆曰“菽”，豆苗曰“霍”，小豆则曰“荅[dā]”，汉代已有制豆腐、豆浆、豆腐脑等豆制品的作坊，豆腐菜被称为“国菜”，按照宋代大儒朱熹的说法，豆腐为西汉淮南王刘安发明，在出土的“庖厨图”中可窥见豆腐坊内的豆腐制作流程：浸豆、磨豆、滤浆、点浆、柞水。
不同时代，赋予了豆腐不同的名字：小宰羊（陶榖《清异录》）、黎祁、菽乳（西汉时淮南王刘安研制）。以豆腐为食材做成的菜品也有很多，比如麻辣豆腐、八宝豆腐、如意豆腐、怪味豆腐、素烧豆腐、红白豆腐、青菜豆腐、锅巴豆腐、三丝豆腐、杏仁豆腐、炸拌豆腐。最简单易学的就是小葱拌豆腐，豆腐用开水烫一下，切丁，加入碎葱段、精盐、芝麻油等，即可装盘。
话说淮南王刘安与豆腐有不解之缘。某日，刘安在号称“八公”的八位术士的指导相伴下，来到北山上炼丹，不承想，费了好大劲，丹药没炼成，却误打误撞炼出了白白嫩嫩的东西。失败的“丹药”不招人喜欢，就被随手丢在路边。恰好，劳顿了一天的农夫途经此处，饥肠辘辘，他尝了一口，顿时啧啧称赞——鲜美柔滑，人间美味。从此，农夫将此食物冠以“豆腐”之名，流传开来。或许，刘安从没想过，他自认为败笔的“仙丹”被一名农夫“点赞”后，竟流传千古，成为人们餐桌上离不开的美食。
豆腐产生于西汉时期，到东汉时已经形成了完整的制作工艺，包括泡豆、磨豆、滤浆、点浆、镇压成型等。制作豆腐的第一个环节是泡豆，将干豆子浸泡成质地均匀、颗粒饱满的湿豆子后就可以研磨了，研磨湿豆子可轻松提炼出豆类的蛋白质，从而做出更多豆腐。早在东汉时期泡豆工艺就已经相当成熟，以“搅拌”为主的辅助工艺在如今部分大作坊、大工厂中仍被沿用。
豆子泡好后，接下来便是“磨豆”，石磨碾碎湿豆子的过程，古人称之为“硙[wèi]碎”，即将湿豆子投入石磨上面的小孔，掉入磨盘里的凹槽后被碾碎。通常在磨盘的旁边会站着一位“护豆使者”，一面用右手转动磨盘，一面向圆孔中倒入湿豆子。
起初，制作者需要绕着磨台不断飞奔旋转，头晕目眩后方能磨好豆子，后来人们变聪明了，用驴子来碾磨，为了防止驴子晕厥，便将驴子的双眼蒙住。在小毛驴的辛勤努力下，磨出的豆浆细腻丝滑，人见人夸。
湿豆子碾磨成豆浆与豆渣之后，就进入“滤浆”环节，将豆渣包放在一个大口袋里，入锅，由两人用力搅动锅中的袋子，《食宪鸿秘》中描述为“用布袋绞搇”。大锅中还放着一个勺子，是匠人从锅中汲取豆汁的工具。匠人为了提高豆腐细腻的口感，会进行一次、两次乃至多次的过滤，豆浆研磨的精细度决定了豆腐的质量。为了防止匠人偷懒，豆腐坊还会设置监工监督工作。
豆腐制作的画龙点睛之笔在于“点卤”，即将石膏、盐卤、酸浆之类的凝固剂加入过滤后的豆浆之中，使其凝结成豆腐。既要准确把握凝固剂的量，也要控制点浆过程中豆浆加热的温度。
“编筐窝篓，全在收口”。点浆之后，进入“镇压成型”环节：将凝固好的豆腐花放进模子中，须用重物压制，挤掉里面多余的水分，最终形成完整的成品豆腐。用力过大会造成豆腐太粗，口感不好，用力太小则造成豆腐柔嫩，容易破碎。桌子上放一个长方形盒子，将豆腐花装入盒子中，再压上一块盖板，盒子中的水会被压榨出来，流入地上的陶盆。这时，历尽千辛万苦，豆腐终于能正式出锅啦！
豆腐具有益气和中、清热解毒、生津润燥、补虚养血之功效，老少皆宜，其中所含的植物性蛋白质比肉类还要高，容易被人体吸收，适合龋齿或胃肠能力降低的人食用，豆腐中所含的脂肪是植物性的；不含胆固醇，也是心脏病患者适宜食用的美食；豆腐含碳水化合物极少，最适合糖尿病患者和肥胖者食用。另外，豆腐也是爱美的女性、脑力劳动者、熬夜族的优选美食。
虽说白菜豆腐保平安，但过量食用也是不行的，其丰富的蛋氨酸容易导致动脉硬化。豆腐性偏寒，患有胃寒、胃溃疡和慢性浅表性胃炎等的病人多吃后会出现腹胀、反胃、胀气等不适症状。
从减肥的角度看，吃豆腐的确不容易发胖，是因为其含有一种名为“皂角苷”的物质，它能帮助人体分解脂肪、预防动脉粥样硬化，促进人体对碘元素的排泄。但如过量食用，很容易引起体内碘元素的加剧流失，使其罹患碘缺乏病，导致甲状腺肿大，也就是我们俗称的“大脖子病”，食用豆腐时搭配富含碘元素的海带，可抵消碘元素的流失。