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楚国人伍子胥的先祖是楚庄王时的重臣伍举，伍子胥的父亲伍奢是楚平王时太子建的太傅，伍子胥有一个哥哥名叫伍尚。楚平王时，奸臣费无忌因遭太子建嫌恶，于是在楚平王面前诬告太子谋反。伍奢替太子说话，被牵连遭迫害。
费无忌对楚平王说：“伍奢有两个儿子，留下他们也将成为楚国的祸害。以免除他们父亲的死罪为条件把他们召来，他们一定回到楚国。”平王就派使者对伍奢说：“让你的两个儿子回来你就可以活命，否则将你处死。”伍奢说：“伍尚憨厚尽孝，他听说回楚可以免除我的死罪，一定会回来。但伍胥（即伍子胥）有智谋，他清楚回来必死无疑，所以肯定不会听你们的。他将是楚国未来的忧患。”后来，平王派人召伍尚和伍胥，对他们说：“你们回楚国，楚王就赦免你们父亲的死罪。”伍尚对伍胥说：“不救父亲是不孝，父亲要是死了而无法不报仇那是无谋！人要依照自己的力量做事，有能力的人留下来做大事才是智慧。你快逃命吧，我将回楚国以死尽孝。”伍胥说：“即使父亲有罪，又凭什么让儿子回去？”说罢拿起弓箭，走出房间去射使者。使者见到伍胥后掉头就跑，伍胥便逃到了吴国。听说伍胥逃跑，伍奢说：“楚国危险了。”楚王就杀死了伍奢和伍尚。
伍子胥先逃了宋国，这时正赶上宋国内乱，他就和太子建又逃到郑国去了。郑国君臣上下对二人以礼相待。后来太子建前往晋国做客，晋顷公劝他说：“您跟郑国的关系这么好，郑国国君又很信任你，要是太子能为晋国在郑国做内应，我们里应外合，肯定能打败郑国。灭了郑国，我就把郑国封给太子。”太子建同意了晋顷公的建议，返回了郑国。然而他迟迟等不到起事的机会。太子建的一个随从因为触犯太子建，遭太子建追杀。这个随从知道太子建和晋国里应外合的计划，逃跑后就把这件事举报给了郑国郑定公。郑定公和国卿子产就杀了太子建。伍子胥怕被一并被杀，就带着太子建的儿子胜逃往吴国。俩人一路徒步，逃跑到了昭关江边，江边一个好心的船夫把二人渡过了江。伍子胥过江后，身无银两，就把随身宝剑摘下来要送给渔翁。渔翁说：“楚国下令，谁抓到伍子胥，就赏赐他五万石粮食，封官晋爵，我冒死救你，难道就为了这价值百金的宝剑吗？”
伍子胥还没逃到吴国都城就病倒了，之后他一路讨饭到了吴都。这时吴王僚刚即位，公子光做了将军。伍子胥知道公子光想做吴王，于是找来一个名叫专诸的壮士，让他帮助公子光篡夺王位。他自己则和太子建的儿子胜离开了吴国朝廷，先到乡下种地隐居。此后，公子光屡次说服吴王攻打楚国。
五年之后，楚平王去世，他的儿子轸继位，称为昭王。吴王僚趁楚国办国丧，让公子盖馀和烛庸率兵袭击楚国。楚国派兵截断吴军后路，吴军进退两难。这时吴国国内兵力空虚，公子光趁机命令专诸暗杀了吴王僚，篡位为王。公子光成为了吴王阖闾后，找回了在乡下种田的伍子胥，给他封官晋爵，与他共谋国事。此时，楚国大臣伯郤宛被诛杀家族，他的侄子伯嚭逃到了吴国。吴王同样重用伯嚭，让他做大夫。
阖闾即位的第三年，就让伍子胥和伯嚭随军作战，攻打楚国。楚国舒地被攻占，被楚国分封在舒地的吴国公子盖馀和烛庸被俘获。阖闾想趁势进攻楚国都城，将军孙武劝阻说：“军士疲惫了，应当修整下。”于是吴军返回国。此后第二年，吴国又攻打楚国，夺取了楚国两座城邑。第四年，楚昭王派公子囊进攻吴国，结果楚军打败，吴军趁势攻占了楚国的居巢。
阖闾九年（公元前506年），吴王问伍子胥和孙武说：“当初你们说郢都打不了，现在怎么样呢？”伍子胥和孙武说：“楚国将军掠地贪财，唐、蔡两国都很怨恨。大王要一定攻打楚国，就必须要联合唐国和蔡国才行。”阖闾按照他们的意见，联合唐国和蔡国以后，出动全部军队和唐、蔡联军全力攻打楚国。经过几次战役之后，吴军打到了郢都。楚昭王逃跑，吴军进入了郢都。
伍子胥到处寻找昭王，想杀死仇人的儿子为自己的父亲和哥哥报仇。昭王已经逃离了楚国，伍子胥就把楚平王的坟墓掘开，拖出他的尸体，鞭打了三百下才停手。楚国大臣申包胥派人责问伍子胥说：“您这样报仇，也太过分了吧！”伍子胥说：“我已经走到了穷途末路，现在只能倒行逆施。”