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迫击炮的历史可以追溯到1342年，当时西班牙军队围攻阿拉伯人所占据的阿里赫基拉斯城。在城墙上，阿拉伯人架起一根根短角筒架，从筒口装入火药，然后再放入弹丸，点燃后射向城外的西班牙士兵。这种火炮被称为“摩得发”，是现代迫击炮的雏形。
“火药”是中国的四大发明之一，到了12世纪，火药首先传到阿拉伯国家，阿拉伯人很快便把火药应用到战争中作为作战武器。
元代的铳炮出现以后不久，这些阿拉伯人手里就出现了一种新式的管形铁火器。
公元1342年，阿拉伯人占据的阿里赫基拉斯城遭到西班牙军队的围攻。西班牙军队准备一举攻下阿里赫基拉斯城，就在城墙外架起了高大的云梯。
面对强敌兵临城下，阿拉伯人使用了一种从未用过的神秘武器将西班牙军队打得抱头鼠窜。
在这次战斗中，阿拉伯人使用的神秘武器就是与迫击炮相类似的一种原始火炮——“摩得发”。
这种原始火炮的铁筒就是类似于迫击炮的炮管。铁筒前端的交叉木棒，就相当于迫击炮的炮架。其中插入土内一端并套在铁筒上的木棒就如同现在迫击炮的座钣。铁筒上插入的药捻近似于击发装置。
发射点火之前，要进行瞄准装定来锁定目标位置。这种在作用、原理与现代迫击炮相类似的“摩得发”被认为是迫击炮的始祖。
这种火炮射程近，由于其炮管轻薄，方便携带，所以非常适用山地作战，采用前装方式，可进行大仰角发射和大量装备下层部队，它与今天的迫击炮有很多的相同之处。
1904年，日俄战争爆发，俄国炮兵大尉列昂尼德·尼古拉耶维奇·戈比亚托发明了世界上第一门真正的迫击炮。
日、俄旅顺口之战期间，日军为逼近俄军所占领的旅顺口要塞，挖筑堑壕至俄军阵地几十米的地方，俄军的机枪、火炮已难以对日军进行有效击杀。十万火急之下，俄军大尉戈比亚托将一种海军臼炮改装在带有轮子的炮架上，大仰角发射一种长尾形炮弹，堑壕中的敌人瞬间灰飞烟灭，打退了日军的疯狂进攻，这种应急改造的火炮出人意料的好。
这种炮使用的炮弹全弹质量11.5千克，射程为50～400米，是一种长型超口径迫击炮弹。这种为解燃眉之急而诞生的火炮被称为“雷击炮”，这也是世界上最早的迫击炮。
但是，该种炮因为是由海军臼炮改造而成的，笨重且无法拆解携带，因此，并没有在战争中得到广泛使用。
一战期间，迫击炮成为主要的近战武器，这是由于堑壕战不断发展促使了战场作战形式的改变。之后随着战场生存能力的逐渐提高，新的作战方式相继出现。