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在16世纪之前，船只主要作为民间水上运输的工具，到了1650年左右，也就是中国清朝初年，英国采用一种单桅帆船的小型船只作为沿岸防卫与辅助大型船只之用，即赋予了船护卫和战斗的职能，英国人称此种船只为单桅战船。
在随后的20多年间，法国人通过多次英法海上争端了解这种战船，并在国内改进、生产，将单桅船变成了三桅船，并命名为“护卫舰”。
因此，准确地讲，护卫舰是指比单桅战船大，而比巡防舰小的一种战船。
翻阅海军发展历史资料，人们发现，作为老牌海上强国，英国的海军发展是比较早的。该国1757年下水的“南安普敦”号，是世界公认的第一艘真正的护卫舰。
“南安普敦”号护卫舰在主甲板上安装有26门12磅炮，后甲板上安装有4门6磅炮，前甲板上安装有2门6磅炮，排水量为671吨。英国海军在随后的三年时间里，共建成了5艘这样的护卫舰。
美国海军的起步较晚，直到1797年7月，美国海军的第一艘“合众国”号才在费城建成下水。因安装了更多的舰炮，故而其在火力方面有了较大提升。
到19世纪，各国海军对各类舰只的分类达成了一个基本共识。将排水量为2000吨、安装80～120门火炮、建有三层甲板和三根桅杆的战船称为战列舰；将排水量为1000吨左右，安装20～40门火炮、建有两层甲板和三根桅杆的战船称为护卫舰。护卫舰因具有极佳的机动性能，可在大型舰队中承担战区侦察任务，是“舰队的眼睛”。
1850年左右，船舰的推进动力开始使用蒸汽机，护卫舰也改为蒸汽机和风帆并用。两种动力的使用，主要是为了协调战力与续航的关系，在海上战斗等特定情况下使用蒸汽机做高速航行，远距离的巡航则采用风帆动力以节省经费。到了1900年左右，风帆正式从军舰上消失，蒸汽机护卫舰开始出现，但人们并不使用护卫舰这个名称，而是将其归类为巡洋舰。
1897年底，在中国境内爆发了日俄旅顺口海战，参战双方的结局如何并不重要，但是此战对于护卫舰来说具有划时代的意义。
下面详细介绍一下日俄旅顺口海战的经过以及后续影响。
1897年，沙皇俄国以保护其在中国的利益为名，派兵进驻中国东北南部的旅顺口和大连湾；他们在港口驻泊军舰，在岸上构筑工事。日本对于中国东北垂涎欲滴，借故俄国的行为危及了日本的在华利益，于1904年挑起了战争。2月8日，日军出动舰队，袭击了驻旅、大地区的俄国舰队。
战争爆发后，日军出动大批军舰不断地骚扰俄国舰队，闯入旅顺口军港，攻击俄国舰艇，并用沉船堵塞出入航道，用水雷封锁水面，限制俄国舰队的行动。
面对日军的挑衅，俄军出动武装木船和驱逐舰沿港口巡逻，但是效果不佳。武装木船自身防护力太差，不堪一击。驱逐舰数量太少，顾此失彼。为解燃眉之急，俄军建造了一批专门用作巡逻的小型护卫舰。但这批护卫舰排水量只有500吨，航速仅15节，稳定性太差，战斗力十分有限。为了打赢此战，俄国海军向沙皇提出了建造大型专用护卫舰的要求，并得到了沙皇的批准。
日俄战争中旅顺口的“闭港战”，正式提出了对专用护卫舰的实战需求，并催生了早期护卫舰作为一级舰种的问世。
而到了现代，护卫舰有了更准确的定义。总体上讲，现代护卫舰是以反舰导弹、防空导弹等空中武器，以中小口径常规舰炮，加上鱼雷、水雷、反潜弹等水下装置为主要反潜武器的中型战斗舰艇。它既可以护航、反潜，又能防空、侦察；既可以警戒巡逻、布雷、支援登陆，还可以保障陆军濒海作战。
在当今世界各国海军编队中，驱逐舰的吨位、火力配置是最强的，其次就是护卫舰，因护卫舰的吨位和自持力不及驱逐舰、战列舰等大型舰只，所以其远洋作战能力相对较弱。
但是护卫舰与战列舰、巡洋舰、驱逐舰一样，均属于传统的海军舰种，其舰只的建造数量大、使用范围广、参加海战的机会多。因此，在各国海军中护卫舰都具有不可忽略的重要地位。