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1982年5月2日15时57分，马岛战争中，英国海军核潜艇S48“征服者”号齐射3枚533毫米Mk8型鱼雷，阿根廷海军“贝尔格拉诺将军”号轻型巡洋舰被其中的2枚鱼雷击中后沉入海底，舰上323名舰员丧生。
这是核潜艇第一次在实战中成功地使用鱼雷，但鱼雷武器的历史起源可追溯到19世纪。
1823年，位于英国波尔顿的一个普通商人家庭添了一位新成员，孩子被取名怀特黑德。怀特黑德从小对机器设备就有一种先天的兴趣。后来，他师从一位机械工程师努力学习，14岁时周游欧洲推销机械，开阔了眼界。
图1-1 罗伯特·怀特黑德
罗伯特·怀特黑德从机械学院工程系毕业后，辗转到法国的一个船厂工作，之后又到意大利米兰担任工程顾问。
19世纪中后期的欧洲动荡不安，罗伯特·怀特黑德不得不迁至奥匈帝国，他在阜姆建立了一个名叫“逢德里亚”的钢铁厂，这就是以后大名鼎鼎的白头阿莱尼亚水下系统公司的前身。
1856年，怀特黑德将工厂更名为“阜姆士他俾劳勉图厂”并担任经理，该工厂属于奥匈帝国，生产当时最先进的产品——舰船的蒸汽机和发动机。
1866年，怀特黑德与刚从奥匈帝国海军退休的好友工程师卢皮斯上校研制出首款鱼雷，该种鱼雷通过水压调节鱼雷上下移动角度的升降舵，就可以实现定深航行，而且误差非常小；雷管和炸药装在头部，可对军舰的水下部分造成巨大的破坏。
图1-2 怀特黑德黑地鱼雷工厂
这种鱼雷长约3.5米，重136千克，直径为356毫米，最多可以装炸药18千克，航程200米，航速达到6节，采用压缩空气发动机带动螺旋桨推进鱼雷。
采用静水压阀门和惯性摆锤共同操纵横舵，即利用静水压设定鱼雷的航行深度，为了减少鱼雷在定深线附近的波动，使用了惯性摆锤。
1865—1867年，怀特黑德的海上试验获得了成功，令人意想不到的是水下爆炸的威力远比水面爆炸大得多，这可以说是人类史上第一种真正的鱼雷。
由于怀特黑德英文“Whitehead”意为“白头”，故得名“白头鱼雷”。1870年，他把鱼雷速度提升到了7节，射程达约640米。
本来设想鱼雷应该有广阔的前景，但阜姆士他俾劳勉图厂由于1868年没能从奥匈帝国海军处拿到足够的鱼雷订单，于1873年正式宣告破产。
1875年，怀特黑德又在原来工厂的基础上重新筹建了一个私人公司，正式取名为“白头鱼雷制造厂”。后该厂转成股份制公司，更名为“白头鱼雷股份有限公司”。
由于怀特黑德曾经在1868年前往英国推销过携带的2枚鱼雷，并在1871年与英国签订在英国制造“白头鱼雷”的协议（英国鱼雷以此为原型开始发展），因此，白头公司在成立后不久就被英国威格士有限公司和阿姆斯特朗——怀特沃斯公司收购。
1895年，怀特黑德对“白头鱼雷”进行了首次重大的改进，采用奥地利人路德维格·奥布赖发明的方位角控制鱼雷陀螺仪技术：鱼雷轴的平衡环内置一个直径7.62厘米、重0.79千克的轮子，这样极大地提高了鱼雷的平衡性，同时也增加了射程，最远可以达到6.4千米，是先前射程的7倍。1898年，怀特海德又引进当时的最新技术增强了“白头鱼雷”攻击方向的稳定性。
后来，白头公司将鱼雷发明专利权出售给其他国家海军，“白头鱼雷”成为以后各国发展鱼雷参照的标准。
早期鱼雷的命中率主要取决于三个重要的参数：鱼雷入水以后的深度、攻击目标运动参数的准确度、鱼雷航向控制的精确度。
由于早期的鱼雷主要由水面舰体携载发射，所以要预先设定鱼雷入水后的航深、航行的航向和计算有效射程内攻击水面舰船及其他水中目标的参数。
当时，特制的鱼雷艇和海军的战舰发射鱼雷的方式有所不同。战舰上有专门的发射装置可以调整发射方向，鱼雷艇则只能靠艇身的机动来调整发射方向。
由于鱼雷自航的距离不够远，作战的时候就需要鱼雷艇抵近攻击再冒险发射，所以防护能力较弱的鱼雷艇一般是在大舰的掩护下发动突袭，或乘夜雾时单独进行偷袭。尽管当时鱼雷的航程有限，但威力极大，所以一问世便很快成为欧美各国海军的新宠。
一直以来，海上作战从来都是海面上硝烟弥漫，而鱼雷的问世彻底改变了世界海军作战样式，由水面转移到水下。英国曾经有一位舰队司令说：“如果没有鱼雷，潜水艇只不过是一个有趣的玩具。”
1905年11月14日，罗伯特·怀特黑德因病在英国去世，他的墓志铭是这样写的：他的名字因鱼雷而被全世界知晓。