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疆土，国境。疆的本义是田地或土地中的界线，而域的本义是城（聚落）加上土地，即一个明确的空间范围。先秦已有“普天之下，莫非王土”的概念，王自己的统治范围及其分封的诸侯的统治范围均由王来划定，称为疆域。故历史地理用“疆域”一词表示中国历史上中原王朝和其他政权的疆土、国境。
公元前221年，秦始皇 （秦王嬴政改称） 建立起统一的国家。在公元前222年至前221年，秦将王翦等人平定楚国的江南地区和越国旧地后，秦军就进入今浙江南部和福建，征服了那里的越人政权，在这一地区设置闽中郡。
秦始皇三十二年 （前215） ，秦将蒙恬率30万大军驱逐河套一带的匈奴人，收复了战国时期赵国的旧地。第二年，在阴山以南、黄河以东设置了九原郡，管辖新设立的44个县 （一说33个县） 。大约在秦始皇二十九年 （前218） ，秦将尉屠睢率30万大军分五路越过南岭，但是用兵五年仍然未获得胜利，尉屠睢却遭到夜袭身亡。秦始皇三十三年 （前214） ，史禄开凿连接湘江上游与漓江的运河——灵渠，开通运粮的水路。秦军再次南下，夺取今广东、广西和越南东北一带，设置南海、桂林、象郡三郡。在西南，秦朝以成都平原为基础，向西、北两方向扩张到今大渡河以北和岷江上游，占据了邛 （今四川荥经县东一带） 、笮 （今四川峨边彝族自治县东一带） 、冉 （今四川松潘县一带） 、駹 （今四川 茂县北一带） 等部族地区，向南开通了一条“五尺道” （一说宽五尺，一说“五尺”系当地地名） ，从今四川宜宾延伸到云南曲靖，并在沿线控制了一些据点，设置若干行政机构。
到公元前210年秦始皇去世时，秦朝已经拥有北起河套、阴山山脉和辽河下游，南至今越南东北部和广东大陆，西起陇山、川西高原和云贵高原，东至朝鲜半岛北部的辽阔疆域，成为此后历代中原王朝疆域的主体，成为中国统一的地理基础。
在秦朝疆域之外，匈奴在阴山以北的蒙古高原崛起，河西走廊聚居着乌孙和月氏，今新疆及其以西地区 （西汉以后称为西域，狭义的西域仅指帕米尔高原以东，广义的西域包括帕米尔高原以西各地） 已经存在以绿洲城郭为中心而建立的数十个小国，青藏高原和云贵高原分布着一些羌人部族。
公元前202年西汉刚刚建立之时，匈奴往东吞并了东胡，向西占据了黄河以西地区，进而赶走乌孙和月氏，使西域大部分国家不得不向其臣服。向南夺回“河南地” （河套及其以南） ，并一度推进到今陕西、山西北部。原闽中郡境内的越人君长在秦朝末年恢复了自立，并起兵助汉。汉高祖五年 （前202） ，闽越君长无诸被立为闽越王，在今福建以闽江下游为中心建立闽越国。汉惠帝三年 （前192） ，汉惠帝封勾践的后人摇为东海王，以东瓯 （今浙江温州市） 为都，又称东瓯王。岭南本来的秦朝龙川县 （今广 东龙川县） 令、中原人赵佗在秦末代理南海郡尉 （军事长官） ，秦亡后起兵并吞南桂林、象郡，于公元前206年自立为南越王。公元前181年前后，南越灭安阳王，将辖境扩展至今越南北部和中部，至北纬13度今巴江一带。汉高祖十一年 （前196） 封赵佗为南越王。赵佗虽然表面上接受，但实际上依然保持独立地位。秦朝在云南高原和川西高原已建立的行政机构在秦朝灭亡后已撤至四川盆地，一直到西汉初期仍然未能恢复。
汉武帝建元三年 （前138） ，闽越围攻东瓯，东瓯向西汉求援。武帝遣严助率军渡海救援，迫使闽越撤兵。东瓯恐汉军撤退后闽越卷土重来，请求内迁，大部分东瓯越人被安置在江淮之间。三年后，闽越王郢进攻南越，武帝接报后出兵。闽越王弟馀善杀郢降汉。因汉军无法久驻，遂保留闽越，立馀善为王。但馀善反复无常，至元鼎六年 （前111） 汉军灭南越后乘胜追击，次年攻占闽越，馀善为部下所杀。闽越人大多被迁往江淮之间，当地几乎没有人居住。至西汉后期，遗留的越人逐渐增加，才重新设置两县。
元光六年 （前129） 汉军连续发起对匈奴的攻击，元朔二年 （前127） 驱逐匈奴白羊、楼烦王，收复“河南地”，并设置朔方郡 （今内蒙古杭锦旗北） 和五原郡 （今包头市九原区西北） ，使边界恢复至阴山山脉一线。元狩二年 （前121） ，汉军主力从西路出击，匈奴浑邪王率众投降，汉朝的疆域扩大至河西走廊与湟水流域，即今青海湖以东、祁连山东北地区。汉朝与匈奴在西域的争夺并未结束，武帝曾出动十几万大军征服大宛 （今中亚费尔干纳盆地一带） 。由于交通线太长，补给困难，汉朝虽然控制天山南路，但尚未经常控制天山北路，当地小国仍受匈奴威胁。宣帝神爵二年 （前60） ，汉朝终于取得决定性胜利，完全控制天山北路，设置西域都护府。西域都护府辖境包括自玉门关、阳关以西的天山南北，至今巴尔喀什湖、费尔干纳盆地和帕米尔高原以内，在初期有36国，后增加到50余国。既是汉朝军事驻防区，也是一个特殊行政区，属于汉朝疆域。
元光五年 （前130） ，武帝征发巴、蜀二郡 （约四川省与重庆市大部） 的士兵自僰道 （今宜宾市叙州区西南安边场） 向牂柯江 （今北盘江和红水河） 筑路，并新设犍为郡。西夷的邛 （今西昌市一带） 、笮 （今盐源县一带） 的君长请求归属，汉朝新设十几个县。但因筑路工程异常艰难，工程一度停顿，并取消了部分新设县。元狩元年 （前122） 恢复对西南夷的征服，经过数年的经营，川西和云贵高原的部族如邛都、笮都、冉駹、白马、且兰、夜郎等都已被纳入汉朝统治，新设五郡。元封二年 （前109） 又在滇和昆明两个部族地区设益州郡 （今云南昆明市晋宁区东） ，汉朝的西南边界扩展至今高黎贡山和哀牢山一线。
元鼎四年 （前113） 武帝召南越王来长安朝见。次年，反对并入汉朝的南越丞相吕嘉杀了国王与汉使，发动叛乱。汉军分五路进攻，未等其他三路会师，主攻的两路军队于元鼎六年 （前111） 进占南越都城番禺 （今广州） ，俘获吕嘉。汉朝在南越地置九郡，其中交趾、九真、日南在今越南中北部，珠崖和儋耳在海南岛上。
西汉初年，中原人卫满率领数千人迁入朝鲜半岛，建立政权，其疆域大致包括今辽宁东部、吉林西南部和朝鲜半岛西北部。元封二年 （前109） 武帝向朝鲜发兵，次年朝鲜向汉朝投降，汉朝设置玄菟、乐浪、临屯、真番四郡，辖境南至今汉江流域。
西汉疆域 （除西域部分） 在武帝后期达到极盛，但因扩展太快，建置过多，兵力和财力无法适应。再加上有些地方官的苛政，引起当地部族反抗，局部地区不得不有所收缩。武帝末年，撤销沈黎郡，宣帝地节三年 （前67） 撤销汶山郡，两郡辖境大多并入相邻的蜀郡。疆域虽然没有缩小，但对当地统治相对放松。昭帝始元五年 （前82） 撤销临屯、真番二郡，其辖境部分放弃，部分并入乐浪郡。元凤五年 （前76） 又弃守玄菟郡东部，其治所迁至今辽宁新宾县西。同年还将儋耳郡并入珠崖，但当年民众反抗依然激烈，汉朝屡次镇压无效，不得不在元帝初元三年 （前46） 撤销珠崖郡，将行政机构与人员向内迁移。
除了这些局部收缩外，西汉的疆域基本稳定，一直保持至西汉末年。平帝元始四年 （4） 曾将青海湖东岸羌人聚居区置为西海郡，但存在时间很短。
秦二世元年 （前209） 冒顿单于即位，匈奴不断扩张，向西控制丁零，向南夺取河套，驱逐月氏，占据河西走廊，向西控制西域，成为以蒙古高原为中心的强大游牧政权。与西汉的连年战争，使得匈奴实力大受损失。汉宣帝神爵二年 （前60） 匈奴内部分裂，演变为五单于并存，相互争夺，南单于呼韩邪与北单于郅支对峙。严重的自然灾害加速了匈奴的衰落，甘露三年 （前51） 南单于向汉朝投降。黄龙元年 （前49） 北单于率部西迁，之后在康居东部 （今哈萨克斯坦塔拉斯河一带） 被杀。南单于降汉后，汉朝仍维持匈奴政权地位，汉匈间基本以长城为界，边境维持60年和平。在匈奴地区还有呼揭、坚昆、丁零等族，均为匈奴所统治。
今大兴安岭两侧是鲜卑人聚居区，西辽河、沙拉木伦河流域分布有乌桓人，他们都属东胡一支，在匈奴打击下由西部迁来，基本服从匈奴。黑龙江流域和松花江流域直到日本海沿岸居住着夫余、肃慎、沃沮等部族，已有实际的政治实体。今青海湖沿岸分布有先零羌，汉朝虽然有西海郡存在，但存在时间短，对他们影响不大。西南今澜沧江流域和缅甸东北部有哀牢部族政权，随着汉朝在云贵高原的开拓，双方交往日渐密切。
公元8年，王莽称帝，国号新。新朝建立不久就爆发了民众暴动、汉朝宗室和旧臣的反抗。公元23年，绿林军诸将拥刘玄为帝，恢复汉朝，同年攻入长安，王莽被杀，新朝灭亡。但各地割据势力纷纷自立，相互争夺。公元25年，刘秀 （光武帝） 即帝位，同年定都洛阳，史称东汉。刘秀陆续击败各割据政权和敌对势力，至建武十三年 （37） 基本恢复统一。
因王莽在位时不断挑起地区冲突，引起匈奴反抗与南下中原、东北高句丽人的逃亡。天凤三年 （16） 后，西域都护府被弃，中原对西域统治中断。东汉初年，光武帝不得不放弃河套至今山西、河北北部的疆域。建武二十五年 （49） ，匈奴又分为南北二部，南匈奴降汉。次年，汉朝内迁的南匈奴八郡返回故地，汉匈边界恢复西汉后期态势，但此后从幽州的辽西至并州的雁门郡 （今辽宁西部至山西北部和相邻的内蒙古南部） 的北界部分向南收缩。南单于因受北匈奴打击，无法立足于蒙古高原，南迁至西河郡美稷县 （今内蒙古准格尔旗西北） 一带，接受汉朝的保护。
受到当地秽貊、马韩的压力，光武帝放弃了乐浪郡在单单大岭 （今朝鲜北大峰山脉） 以东的7个县。随着高句丽的兴起与扩张，玄菟郡辖境也完全放弃，郡治迁至今辽宁沈阳市西，辖有原辽东郡划出的数县之地。建安年间 （196—219） ，割据势力公孙氏政权恢复对半岛南部的统治，新置带方郡。此后魏、西晋基本控制了北部北大峰以东地区。
明帝永平十二年 （69） ，西南境外哀牢王接受内属，汉朝设置两个新县，又从益州郡划出6县，合并设立永昌郡。汉朝疆域包括云贵高原全部及今缅甸东部。
永平十六年 （73） ，汉军进攻北匈奴，打通了与西域的交通线，又派班超控制鄯善 （今新疆若羌县一带） 、于阗 （今新疆和田市一带） 等国，并于次年重建西域都护府。因北匈奴势力仍然强大，汉军并没有稳定优势，章帝建初元年 （76） ，汉军撤回，都护府撤销。当地疏勒 （今新疆喀什市一带） 、于阗等国君坚决挽留，班超也不愿无功而返，遂回到疏勒，凭借汉朝余威与自身胆略，孤军奋战，使西域大部分国家仍服从汉朝，依附于匈奴的国家越来越少。和帝永元三年 （91） ，汉军大败北匈奴，北匈奴从此西迁，西域都护府再次恢复，班超出任都护。因后继者措置失当，至安帝永初元年 （107） ，都护府又撤销。西域各国又受到匈奴威胁，一些国家重新寻求汉朝庇护，促使汉朝于延光二年 （123） 设置西域长史府，继续行使对西域的管辖。但乌孙已经成为独立政权，据有天山山脉与巴尔喀什湖间地区。葱岭 （帕米尔 高原） 以西已脱离汉朝，汉朝西北界退至天山山脉西段以南。
随着境外外邑国的扩张，东汉疆域的南界从今越南富安省南界退至承天省南界。
2世纪后期，西北羌人不断反抗，汉朝对西北地区的控制力越来越弱，不少政区被迫撤销或撤至内地。灵帝光和七年 （184） 黄巾起义爆发，朝廷无暇顾及边疆，朔方、上郡、北地、定襄、云中、五原六郡完全放弃，上谷、代、雁门、西河、安定等郡部分弃守，大致退至今桑干河、吕梁山、黄河和六盘山一线，此线以北被称为“羌胡”者所有，由匈奴、鲜卑、羌等族聚居或杂居，延续至西晋末年。
东汉东北界外，有高句丽、夫余、挹娄、沃沮等政权或部族。高句丽约于公元前1世纪后期建国，开始在鸭绿江流域，后来逐渐扩张到浑河上游，占有西汉玄菟郡旧地。约公元3年，高句丽建都于国内城 （今吉林集安市东） ，此后不断向朝鲜半岛北部扩张。
南匈奴降汉后，原依附其的乌桓、鲜卑也降汉。乌桓迁至汉朝境内北部地区，离开蒙古高原，鲜卑据乌桓旧地。公元91年北匈奴西迁，鲜卑占据蒙古高原。2世纪中叶，鲜卑结成部落，控制着今阿尔泰山、阴山以北，大兴安岭以西，北至贝加尔湖的辽阔地域，并由西向东从阴山至辽东逐渐蚕食汉朝边境。匈奴残余则留在阿尔泰山西南的额尔齐斯河流域。
青藏高原有唐旄、发羌等部族，与中原交往尚稀。但高原东部近湟水流域、四川盆地和云贵高原的羌人与汉人接触较多，并以各种方式进入汉地。
台湾岛被称为夷洲，岛上人与大陆已有来往。海南岛称珠崖洲，岛上人与大陆来往频繁。
汉献帝延康元年 （220） 曹操病亡，其子曹丕废献帝，建国号魏，定都洛阳。次年刘备在成都即帝位，继续称汉朝，后世称为蜀汉或蜀。孙权接受魏封号，称吴王，以武昌 （今湖北鄂州市） 为都，至229年也即帝位，迁都建业 （今江苏南京市） 。三国之间虽不时发生战争，但疆域大致稳定。魏与吴、蜀间界线是长江与淮河间，今大别山、湖北汉川至兴山一线，大巴山、秦岭，而吴蜀之间以今湖北西界、贵州务川至台江一线、广西西界和中越边界为界。在曹操平定乌桓后，东北疆域基本已恢复至东汉中期范围。但鲜卑已大量进入沿边地区，魏国实际控制范围在缩小。
魏景元四年、蜀炎兴元年 （263） 魏灭蜀，两年后司马炎取代魏，建晋朝，史称西晋。太康元年 （280） 晋灭吴，暂时结束了分裂的局面。
从东汉开始陆续迁入黄河流域的匈奴、鲜卑、羌、氐、羯、卢水胡、丁零等族，到西晋时已有不小数量。在长期与华夏各族杂居后，经济文化水平均有提高，尤其是各族统治者与上层人士，大多已具有相当强的政治、军事才干。晋惠帝永平元年 （291） ，皇族间血腥争斗和自相残杀的“八王之乱”爆发，历时16年，西晋政权濒临解体。匈奴刘渊建立汉 （前赵） 、 （304—329） ，巴氐李雄建成 （汉）（304—347） ，张寔建前凉 （317—376） ，羯石勒建后赵 （319—351） ，冉闵建闵魏 （350—352） ，鲜卑慕容皝建前燕 （337—370） ，氐苻洪建前秦 （350—394） ，羌姚苌建后秦 （384—417） ，鲜卑慕容垂建后燕 （384—407） ，鲜卑慕容泓建西燕 （384—394） ，鲜卑乞伏国仁建西秦 （385—431） ，氐吕光建后凉 （386—403） ，鲜卑秃发乌孤建南凉 （397—414） ，鲜卑慕容德建南燕 （398—410） ，李暠建西凉 （400—421） ，匈奴赫连勃勃建夏 （407—431） ，冯跋建北燕 （407—436） 和匈奴沮渠蒙逊建的北凉 （397—439） ，史称“十六国”，各国先后出现，又匆匆消失。同时存在的还有氐族杨氏占据仇池 （今甘肃西和、徽县、文县间地） ，丁零翟氏据有滑台、黎阳 （今河南浚县东北） 称魏王，北魏的前身称代王。
其间某些政权因吞并了其他部族，使其疆域向外有所扩展。如前燕并鲜卑宇文部，增今老哈河流域，基本恢复西汉旧地。聚居于湟水流域和黄河上游的吐谷浑向南扩张至今四川松潘一带。327年，张氏前凉设置高昌郡，辖有今新疆吐鲁番盆地东部哈拉和卓一带。此后历经前秦、后凉、西凉，直到439年北凉为北魏所灭，高昌郡地还作为独立的高昌国长期存在，贞观十四年 （640） 才为唐所灭。
高句丽日益强大，逐渐向南扩张，于西晋末 （313） 完全占领乐浪郡。与此同时，带方郡亦被南方马韩吞并，中原王朝在朝鲜半岛设置正式行政区四百多年历史就此结束。高句丽继续西侵夺取先后属前燕、后燕的辽东、玄菟二郡，经多次争夺，于404年取得辽河中以东地。427年，高句丽迁都今朝鲜平壤，标志其成为不受中原控制的独立政权。
东晋太元十一年 （386） ，鲜卑首领拓跋珪收集旧部复国，同年迁都盛乐 （今内蒙古和林格尔县北） ，称魏王，史称北魏。皇始三年 （398） 迁都平城 （今山西大同市） 。北魏从后燕、夏夺取大部分疆域，又先后灭北燕、北凉，到太武帝拓跋焘在位时 （424—451） 基本统一北方。孝文帝太和十七年 （493） 迁都洛阳。
北魏刚统一北方时的疆域大致北至今中蒙边界稍北，至正光三年 （522） 前，大体与秦汉北界相同，阴山一带还达到了更北，控制了阴山北麓。蒙古高原和今叶尼塞河上游、贝加尔湖一带有柔然、高车 （敕勒） 、契骨等部族，其中柔然与北魏为邻，最为强大，在今蒙古杭爱山脉东段车车尔勒格一带建有可汗庭。北魏的东界已退至辽河以西，控制着今大凌河下游，辽东成为高句丽的范围。北魏的西戎校尉驻在扜泥 （今新疆若羌县） ，控制着焉耆 （今新疆焉耆回族自治县） 和鄯善一带，但未能扩展到西域其他地区。南界在今黄河以南，占有今河南中部及山东西北局部。南朝宋元嘉二十七年 （450，北魏太平真君十一年） 北伐失败，魏军反击，一度到达建康对岸长江边，从此疆域扩展至淮河一线，南朝仅保住今江苏北部。但北魏在西部失去对西域的控制，退至伊吾 （今新疆哈密市） 。
北魏永熙三年 （534，梁中大通六年） ，孝武帝讨伐权臣高欢未成，出奔关中，依靠宇文泰在长安建都，史称西魏。
高欢另立元善见为帝，迁都邺 （今河北临漳县西南） ，史称东魏。东、西魏界线大致在黄河、今山西西南、河南西部、湖北北部。
东魏武定五年 （547，梁中大同二年） ，侯景以河南地降梁，使梁的疆域扩大到淮河以北。此时吐谷浑首领夸吕 （529—591在位） 称汗建国，540年 （西魏大统六年） 以伏俟城 （在今青海湖西岸布哈河口附近） 为都。西魏的西域部分为吐谷浑所占，西界退至敦煌。
武定八年 （550，西魏大统十六年，梁大宝元年） ，高欢废孝静帝自立，国号齐，史称北齐。
西魏废帝二年 （553，梁承圣二年），西魏 攻取梁益州，次年攻下梁元帝所在的江陵 （今湖北江陵） ，其疆域增加今湖北西部、重庆、四川。今贵州和云南名义上也随益州的归属而成为西魏疆域，实际已为当地民族所据。西魏划出江陵附近数县，立萧詧为梁帝，作为附庸，史称后梁。北齐天保八年 （557，梁太平二年） 北周取代西魏。北周驱逐在今甘南、川北的羌人，置宕昌郡，这是中原政权首次在该地设置的正式政区。北齐夺取南朝江淮间地，陈的北界已退至长江。
东晋以后，南方先后建立宋、齐、梁、陈四个政权，其南部疆域始终处于收缩状态。西南少数民族聚居区虽自汉武帝时已设置郡县，但中央政权的行政控制往往只限于政区治所周围与交通线沿线。三国时，蜀国诸葛亮曾一度大力开发，实际控制区有所扩大，但在西晋时期，一些政区已名存实亡。由于东晋和南朝一直忙于防御北方和对付内部的权力之争，顾不上对西南辖区的经营和开发，加上地方官治理不当，甚至残酷压迫当地民族，规模不等的反抗时有发生。梁太清二年 （548） 侯景之乱爆发，宁州刺史奉命救援京师，离开治所。当地爨蛮豪族乘机而起，在550年脱离梁朝。在其影响下，周围地区纷纷自立，今四川长江和大渡河以南、湖南西部已无南朝郡县存在。
192年 （一说137） ，东汉最南端日南郡象林县人区逵建林邑国，汉朝南界从北纬13度退至北纬16度一线。三国时期，林邑又向北扩张，吞并西卷县，推进至北纬17度。大约在南朝后期，林邑又占日南郡剩余3县，南朝南界退至北纬18度。
尽管隋朝存在的时间 （582—618） 不长，却在前所未有的范围内设置了正式行政区。隋朝从突厥手中夺回河套地区，将北界扩展到阴山以北，五原、定襄二郡的北界已接近今中蒙边界。在西北夺取哈密地区，于大业四年 （608） 设伊吾郡。又趁吐谷浑被铁勒打败之机灭吐谷浑，夺取其故地，于大业五年设鄯善郡 （今新疆若羌县） 、且末 （今新疆且末县南） 、西海 （今青海湖西伏俟城） 和河源 （今青海兴海县东南） 四郡，南起昆仑山脉，北至库鲁克塔格山脉，东起青海湖东岸，西至塔里木盆地，基本都是以往从未设置过正式行政区的地方。
隋朝初年在云贵高原有所扩张，开皇十三年 （593） 设南宁州总管府于味县 （今云南曲靖麒麟区） ，辖境东至今贵州西部，西至云南大理州，但数年后因爨蛮反抗而放弃。
在南方，隋炀帝于大业元年 （605） 灭林邑国，一度设置比景、象浦、海阴三个新郡，其中海阴已在汉日南郡旧地之南。但在隋国撤退后数月，林邑即收复失地，隋朝南界大致还在北纬18度即横山一线。
南朝梁、陈虽已在海南岛设置崖州，但并未有效控制。俚族广泛分布于西江流域和海南岛，其首领冼夫人对隋朝的效忠，使隋朝对海南岛顺利地行使管辖权。冼夫人去世后，隋朝在岛上设置珠崖、儋耳、临振三郡，从此大陆政权对海南岛的行政管辖再未中断。
在东北，隋朝对高句丽的战争，以失败告终，边界仍在辽河一线。
大业十三年 （617） ，隋太原留守李渊起兵，于次年建立唐朝。至唐太宗贞观二年 （628） ，隋朝末年以来的割据势力全部被消灭，唐朝实现统一。但是除了海南岛外，隋朝扩大的疆域全部丧失，东突厥大肆南下，一度威胁唐朝首都长安。但不久唐朝转入攻势，恢复并开拓疆域。
贞观四年 （630） ，唐大将李靖灭东突厥，唐朝实际控制区达贝加尔湖以北，设置行政区的范围扩大到阴山以北600里，超出今国界。贞观十四年，唐军灭高昌，在今新疆先后设伊州 （今新疆哈密市） 、西州 （今新疆吐鲁番一带） 和庭州 （今新疆乌鲁木齐一带） 三个正式行政区，并在交河城 （今新疆吐鲁番市西北） 设安西都护府。贞观二十年，唐军击败薛延陀，进至郁督军山 （今蒙古国杭爱山脉东） ，突厥车鼻可汗被擒，至显庆二年 （657） 西突厥投降。贞观五年，唐军由山东半岛东端渡海进攻朝鲜半岛中部的百济，百济降。龙朔二年 （662） ，唐军在天山击破铁勒。总章元年 （668） 灭高句丽，在平壤设安东都护府。
唐朝还一度取得黄河上游的河曲之地和大渡河上游，设置州县；在西南今贵州东北部、云南一部和广西建立正式行政区。
唐朝在边疆地区先后设置6个都护府，用于行使对这些地区的管辖权。
单于都护府，始称云中都护府，于龙朔三年 （663） 初置，麟德元年 （664） 改置。治所在云中城 （今内蒙古和林格尔县西北土城子） ，辖境相当于今内蒙古阴山、河套一带。圣历元年 （698） 并入安北都护府。
安北都护府，始称瀚海都护府，龙朔三年，移燕然都护府于回纥本部 （今蒙古国杭爱山东端） ，总章二年 （669） 改名。辖境约相当于今蒙古国和俄罗斯西伯利亚南部一带。垂拱二年 （686） 移置今内蒙古。
安西都护府于贞观十四年 （640） 置。治所在西州 （今新疆吐鲁番东高昌故城） ，统辖安西四镇 （龟兹、疏勒、于阗、碎叶） ，辖境相当于今新疆及中亚楚河流域。显庆、龙朔中 （656—663） 移治龟兹 （今新疆库车市） ，辖境扩大至自今阿尔泰山西至咸海间所有游牧部族和葱岭东西直至阿姆河两岸城郭诸国，后来辖境逐渐缩小，安史之乱后退至葱岭以东。
北庭都护府于长安二年 （702） 分安西都护府置，治所在庭州 （今新疆吉木萨尔县北破城子） 。统辖天山北路东起阿尔泰山、巴里坤湖，西至咸海的西突厥各部族，安史之乱后辖境丧失。
安东都护府于总章元年 （668） 置。治所在平壤 （今朝鲜平壤市） 。辖境西起辽河，南至今朝鲜北部，东、北至海，包括今乌苏里江以东和黑龙江下游两岸直至海口之地。咸亨元年 （670） 治所内迁于辽东，后又迁至辽西。
安南都护府于调露元年 （679） 改交州都督府置，治所在宋平 （今越南河内市） 。辖境北至今云南红河、文山二自治州，南至越南河静、广平省界，东至广西缘边一带。安史之乱后，安南都护府的西北，即今云南渐为南诏所有。
唐朝还在正式的行政区外设置边州都督府，例如在东北设室韦部落的室韦都督府、设黑水靺鞨部落的黑水都督府及勃利州、设靺鞨粟末部的忽汗都督府 （渤海） ，虽然并没有实际统治这些部族，但所确立的臣属关系维持了较长时间。
唐朝拥有的疆域最西曾抵达咸海，最北到达西伯利亚，最东至萨哈林岛 （库页岛） ，最南至北纬18度，在中国史上是空前的。但并非此范围内都属唐朝疆域，因为它并未同时达到极点，并且达到极点的时间很短，比如达到咸海之滨仅三年时间。
天宝十四载 （755） 爆发了安史之乱，唐朝极力镇压，西部空虚，被吐蕃趁机夺取。至广德元年 （763） 叛乱平息，今陇山、六盘山和黄河以西，以及四川盆地以西已为吐蕃所掌握。起初河西走廊有些政区还是由唐朝地方官据守，不久后完全被吐蕃占据。西南今云南、四川南部和贵州西部都已为南诏所有，大渡河成为双方界河，而且西南少数民族纷纷脱离唐朝。至唐朝末年，今贵州、湖北西北部、湖南西部和广西西部都已不在唐朝管辖之下。随着渤海国的兴起和扩张，东北的疆域已收缩到今辽宁中部。
大中二年 （848） ，沙州 （今甘肃敦煌市西南） 张议潮驱逐吐蕃守将，收复沙州，又收复瓜州 （今甘肃瓜州县东南） 、肃州 （今甘肃酒泉市肃州区） 和甘州 （今甘肃张掖市甘州区） 。大中五年 （851） ，张议潮率沙、瓜、伊、西、甘、肃、兰、鄯、河、岷、廓十一州归入唐朝。此前的大中三年 （849） ，唐朝已收复秦、原、安乐三州，至此唐朝疆域恢复到今新疆吐鲁番地区，河西走廊和陇东、关中又连成一片。乾符二年 （875） 黄巢起义爆发，唐朝无力控制河西，当地汉人实力有限，陇右、河西又陆续被吐蕃、回纥夺去，只有瓜、沙二州始终为汉人所据，孤悬于唐朝疆域之外。以后曹氏政权取代张氏，直到北宋时才灭于西夏。
五代期间，中原王朝的疆域继续缩小，北方契丹 （以后的辽） 向南扩展。后唐 （923—936） 时，契丹占有营州 （今辽宁朝阳市、锦州市一带） 和平州 （今河北滦河下游地区） 。后晋天福元年 （936） ，石敬瑭又将以幽州 （治今北京市） 、云州 （治今山西大同市） 为中心的十六州 （史称“燕云十六州”或“幽云十六州”） 割让于契丹。其中最南的瀛、莫二州于显德二年 （955） 被后周收回，双方就以白沟 （今拒马河） 一线为界。
唐朝末年的天祐三年 （906） ，交州 （今越南河内一带） 土豪曲承美驱逐唐朝地方官，自称静海军节度使。五代初期，占有岭南的南汉政权两次出兵取消静海军节度使，收复交州，但很快被当地人赶走。后晋天福四年 （939） ，交州人再次驱逐南汉官员，由吴权称王，越南从此脱离中国。尽管以后还接受中国王朝的封号，实际逐渐成为独立政权。
隋、唐、五代期间，中国境内还有与中原王朝并存的政权，主要有以下几个：
突厥起源于今俄罗斯叶尼塞河上游，后来迁移至今新疆天山北麓。5世纪被柔然征服，被迁于阿尔泰山。6世纪中叶迅速崛起，灭柔然，而后建立起疆域广阔的汗国，其范围包括今内蒙古中西部、蒙古高原、贝加尔湖东西的西伯利亚南部、今新疆大部和中亚咸海、巴尔喀什湖以东的阿姆河、锡尔河、楚河流域，牙帐 （首领驻地） 建于今蒙古国杭爱山脉东段。隋开皇二年 （582） 分裂为东、西两部分，大致以阿尔泰山为界。东突厥建牙帐于今蒙古国哈拉和林西北鄂尔浑河西岸，西突厥建王庭于三弥山 （今新疆库车北天山南麓） 。
东突厥于贞观四年 （630） 为唐所灭。永淳元年 （682） 重新建国，名为后突厥，疆域与被灭前大致相同，但其内部部族众多，各有领地，如叶尼塞河上游有黠戛斯，贝加尔湖一带有骨利干，色楞格河流域有回纥等。天宝三载 （744） 为回纥所灭。
西突厥于显庆二年 （657） 为唐所灭。
回纥原为铁勒十五部之一，臣属于东突厥。天宝初年消灭突厥后，基本继承其疆域，牙帐建于杭爱山与鄂尔浑河之间。贞元四年 （788） 改称回鹘。此后又越过阿尔泰山向西扩展，驱逐吐蕃，取得天山以北地区，并一度进入中亚费尔干纳盆地。但曾与回鹘结盟反对突厥的葛逻禄，由今额尔齐斯河上游西迁，设首府于碎叶城 （今吉尔吉斯斯坦托克马克附近） ，故西部中亚地区为葛逻禄所有。开成五年 （840） 在内乱和天灾中为黠戛斯所灭。
回鹘人大部分西迁，迁入天山东段今乌鲁木齐至哈密一带者以西州高昌城为都，称西州回鹘，或高昌回鹘、高昌。至12世纪初，其疆域扩展至塔里木河流域 （今库车一带） 。后成为西辽属国，13世纪初归附蒙古，中叶后成为元朝直辖地。在河西走廊中段者以甘州 （今甘肃张掖市甘州区） 为中心，称为河西回鹘，11世纪前期灭于西夏。另有一支迁至葱岭西楚河流域，投奔葛逻禄，称葱岭西回鹘，10世纪初与葛逻禄等族建立黑汗 （喀喇汗国） 。
隋朝时青藏高原各部族互不统一，中部有宝髻、孙波等，东部为党项、嘉良、附国，西部为女国、象雄，到7世纪初形成三大势力——吐谷浑、苏毗 （孙波、孙波如） 和吐蕃。吐谷浑为隋朝所灭，唐朝初年复国，但贞观九年 （635） 再次为唐所灭，成为唐朝疆域。而吐蕃在其赞普 （首领） 松赞干布时期崛起，由山南匹播城 （今西藏琼结县） 迁都逻些 （一作逻娑，今拉萨市） ，兼并苏毗、羊同等部，又打败党项、白兰，击败吐谷浑，获其旧有领地；向西征服在今克什米尔地区的大小勃律，向南取得泥婆罗 （今尼泊尔） 等地，不仅统一青藏、康藏高原，而且占有今四川西部、滇西北等地。安史之乱后，吐蕃向东、向南扩展，取得唐朝大片疆域。8世纪后期至9世纪初，吐蕃疆域达到极盛，西起葱岭，东至陇山、四川盆地西缘，北起天山山脉、居延海，南至喜马拉雅山南麓。9世纪中叶，吐蕃内乱，国势衰落，后内部分裂。10世纪时，河西地区只剩下一小部分，祁连山南麓的阿柴原系臣服于吐蕃的吐谷浑部落，在今青海地区的吐蕃族称为脱思麻，在原吐蕃中心地区的称为乌斯，其东为波窝、敢，其西为藏，今阿里地区、克什米尔地区分为纳里、古格、布让、日托、麻城等部。
云贵高原上部族众多，唐初曾在今四川宜宾和云南姚安分别设置戎州、姚州加以控制。贞观二十三年 （649） ，乌蛮六诏之一蒙舍诏在今云南巍山县建立大蒙政权。因为其在六诏中地位最南，故称为南诏。8世纪初，吐蕃侵入云贵高原。为对抗吐蕃，唐朝支持蒙舍诏首领皮逻阁统一六诏，封他为云南王，南诏迁都太和城 （今云南大理市太和村） 。天宝年间 （742—755） ，南诏并吞东诏、西诏，并向东扩张，占领爨族地区。天宝九年 （750） ，皮逻阁反唐，攻陷姚州，次年又依附吐蕃，大败前往征讨的唐军，从此脱离唐朝。安史之乱后又向北扩张，夺取周围地区，在今昆明市境筑拓东城以控制东南部。贞元十年 （794） ，转而联合唐朝反吐蕃，夺取神川都督地 （今剑川、鹤庆、丽江、香格里拉一带） 和昆明城 （今四川盐源县） ，又向南征讨茫蛮、黑齿等部族。
大历十四年 （779） ，南诏极盛时疆域包括今云南全部、四川大渡河以南大部、贵州西部，以及缅甸北部那加山脉和萨尔温江以东地，老挝北部等地。
天复二年 （902） ，贵族郑买嗣夺取政权，次年建大长和国。后唐天成三年 （928） ，赵氏夺权，改国号为天兴。929年杨氏夺权，改国号为义宁。后晋天福二年 （937） 段思平取代杨氏，建大理国，定都大理 （故羊苴咩城） ，以阐善 （故拓东城） 为东京。在此期间，该国疆域除东北略有缩小外，变化不大。
唐初灭高句丽后，其旧将大祚荣被安置于辽西营州。后来契丹叛乱占据营州，大祚荣率部进入靺鞨地区，成为当地人首领，他于圣历元年 （698） 建立振 （一作震） 国，以显州 （今吉林敦化市） 为都。唐先天二年 （713） 受唐朝封为渤海郡王，改称渤海。8世纪中叶，迁都上京龙泉府 （今黑龙江宁安市西南东京城） 。极盛时境内设五京、十五府、六十二州，疆域西至今吉林农安、梨树，辽宁昌图、宽甸，东至于海，北至黑龙江鹤岗、同江、抚远及以东，南至辽宁丹东市，东北至朝鲜龙兴江一带。契丹天显元年 （926） 为契丹所灭，改为东丹国，成为契丹的附庸。926年迁至辽东，982年并入辽朝。
唐天复四年 （904） ，朱温逼迫唐昭宗东迁洛阳。天祐四年 （907） 朱温废哀帝，即帝位，建国号梁，史称后梁，以汴州 （今河南开封市祥符区） 为东都，以原东都洛阳为西都。因为南北都已存在不少独立政权，梁的疆域只有今河南和山东、安徽的淮北、江苏西北角、湖北长江以北大部、陕西东部、山西南部和河北南部。梁龙德三年 （923） 为 （后） 唐所灭。
沙陀首领李克用在唐朝末年被封晋王，据有今山西中、北部和河套地区。梁政权统治时其子李存勖即位，始终与梁对抗，于923年称帝，国号唐，史称后唐。同年灭梁，迁都洛阳。后唐基本统一北方，其北界推进到渤海湾北、燕山、山西、陕西和宁夏北界一线，西界扩大至贺兰山、陇东一线，仅在今陕北和宁夏东北的定难镇保持相对独立。同光三年，后唐灭前蜀，疆域增加今四川邛崃山以东地、湖北西北部、陕西南部和甘肃东南部。长兴三年 （932） 孟知祥占有前蜀旧地。清泰三年 （936） 为后晋和契丹所灭。
沙陀人石敬瑭本来是后唐河东节度使，驻晋阳 （今山西太原市晋源区） ，936年反唐。石敬瑭向契丹称臣，以许诺割让卢龙一道和雁门关以北土地，乞求援兵。契丹主率兵救晋阳，大破唐军，立石敬瑭为大晋皇帝，史称后晋。石敬瑭将燕云十六州割让给契丹，并允诺每年献帛30万匹，当年在契丹扶植下攻下洛阳。天福三年 （938） 以洛阳为西京，大梁为东京开封府，是实际首都。后晋北界已退至今河北、山西中部，其余疆域与后唐大致相同。开运三年 （946） ，契丹军攻入开封，后晋亡。
947年，原河东节度使、沙陀人刘知远不服辽朝 （契丹改称） ，在太原称帝。同年辽军被迫撤回，刘知远至大梁，改国号为汉，史称后汉。乾祐二年 （949） 平定境内叛乱，疆域大致恢复至后晋时状态。次年年底，大将郭威称帝，后汉亡。
951年，郭威改国号为周，史称后周。显德四年 （957） 夺取南唐东淮间地，南界推进到洞庭湖以东长江一线。显德六年收复燕云十六州中最南的瀛、莫二州，与辽以白沟 （今拒马河） 为界，但山西中部已由北汉割据。显德七年初，赵匡胤在陈桥驿发动兵变称帝，后周灭亡。
与此同时，先后存在以下10个割据政权。
唐天复二年 （902） ，杨行密被封为吴王，占有江淮一带，以扬州为都，改称江都府。吴后期的疆域大致相当于今江西、安徽淮河以南，江苏江淮部和江南无锡以西、苏北东北部，湖北东部，河南淮河、大别山间地。937年为南唐所取代。
吴天祚三年 （937） ，吴主传位于徐知诰，改国号为齐。次年徐知诰恢复姓李，改名李昪，改国号为唐，史称南唐。以江都为东都，改金陵府 （今江苏南京市） 为江宁府，作为西都，是实际上的首都。保大三年 （945） 灭闽，次年留从效占据泉州，福州一带为吴越所占，南唐扩大至今福建西部。保大九年灭楚，疆域增加今湖南和贵州东部，但次年为楚旧部驱逐。保大十五年失去长江以北。宋开宝八年 （975） 降于宋。
唐朝末年，钱镠据有吴越，开平元年 （907） 受梁封为吴越王，后又多次接受中原王朝封号和年号，但实际是独立的政权。建都杭州，称西府；以越州 （今浙江绍兴市） 为东府。有今浙江省和江苏南部苏州以东地。947年出兵援助据有福州对抗南唐的李达，疆域扩展到闽江下游今福州一带。宋朝建立后一直服从，太平兴国三年 （978） 国家被废除。
唐末马殷占有今湖南，907年接受后梁封为楚王。后唐天成二年 （927） 封为楚国王，建都长沙，拥有今湖南、贵州东部、广西红水河流域和浔江以北地。951年为南唐所灭。
952年楚旧将刘言驱逐南唐军，投后周。显德三年 （956） 周行逢据湖南，受后周封为武平军节度使，迁治武陵 （朗州，今湖南常德市） 。建隆四年 （963） 为宋朝所灭。
唐朝末年王审知占有今福建省境。后梁开平三年 （909） 受封为闽王，以福州为都。名义上一直归顺中原王朝，用后梁、后唐年号，实际是独立政权。933年王璘称帝，改福州为长乐府。后期内乱，945年为南唐所灭。
闽亡后，泉州守将留从效于946年驱逐南唐军自立，受南唐封为晋江王，据有泉州、漳州一带，至宋太平兴国三年 （978） 归宋。闽旧将李达据有福州，向吴越归降。
唐末刘隐为广州节度使，后梁开平三年
（909）
被封为南平王，实际成独立政权。至其子刘岩
（后改
）
即位时，已占有今广东、海南岛和广西红水河及浔江以南地。贞明三年
（917）
刘岩称帝，国号大越，次年改为汉，史称南汉。以广州为都，改广州名兴王府。951年楚灭于南唐，南汉乘机夺取其南部，疆域扩大至今广西全境及湖南郴州一带。开宝四年
（971）
灭于宋。
王建于唐朝末年占据东、西川，受封为蜀王。907年称蜀帝，以成都为都，史称前蜀。其疆域包括今四川邛崃山以东、重庆市大部、湖北西北部、陕西南部和甘肃东南部。同光三年 （925） 为后唐所灭。
前蜀灭后不久，后唐孟知祥据有西川，至长兴三年 （932） 已完全控制前蜀旧地。934年称帝，建都于成都，史称后蜀。其疆域与前蜀相同。乾德三年 （965） 灭于宋。
后梁开平元年 （907） ，高季兴任荆南节度使，辖十州，约当今湖北石首、沙市、荆门以西一带，首都在江陵 （今湖北荆州市） 。后唐同光二年 （924） 封为南平王，史称南平。建隆四年 （963） ，守军以讨湖南叛将为由假道，其子高继冲降。
后周代汉后，汉河东节度使刘崇 （旻） 在太原称帝，史称北汉。仅有今山西离石、沁源、阳泉、代县间地，依附于辽。宋于太平兴国四年 （979） 攻陷太原，北汉主刘继元投降。
此期间实际存在的独立、半独立政权不止前面所描述，但范围有限，存在时间不长。
960年，赵匡胤通过兵变取代后周，建立宋朝，首都仍在东京开封府，史称北宋。
太平兴国四年 （979） ，宋朝消灭最后一个割据政权北汉，基本恢复唐后期疆域。但其北界已退至今山西河曲、岢岚、原平、代县、繁峙和河北阜平、满城、容城、霸州及天津市区一线。辽军仍多次南下，最远到达澶州 （今河南濮阳） ，宋军亦曾推进到此线以北，但双方稳定的态势没有改变。
西北党项族首领李继捧一度向宋朝投降，献出银 （今陕西榆林市榆阳区东南） 、夏 （今陕西靖边县北白城子） 、绥 （今陕西绥德县） 、宥 （今内蒙古鄂托克旗东南城川古城） 四州之地。但其族弟李继迁在三年后占领银州，后来不断进攻夏、灵、麟等州，从未真正服从宋朝。宋景祐元年 （1034） ，李继迁之孙元昊 （因曾被宋朝赐姓为赵，一度称赵元昊） 正式建立夏国，史称西夏。此后宋朝与西夏的北界大致稳定在今甘肃兰州、靖远，宁夏同心及陕西北部白于山一线。
对西南在唐后期脱离的少数民族地区，宋朝并未恢复控制。
宋神宗熙宁四年 （1071） 以王韶为洮河安抚使，对河湟一带用兵，次年击败羌族木征，收复熙州，置熙河路。宋神宗熙宁六年，王韶又取得河 （今甘肃临夏市西南） 、洮 （今甘肃临潭县） 、岷 （今甘肃岷县） 、宕 （今甘肃宕昌县） 、亹 （今青海门源回族自治县境） 等州地。元符二年 （1099） ，吐蕃邈川首领内部冲突，宋朝取得邈川和青唐，分别置湟州 （今青海海东市乐都区） 和鄯州 （治所同） 。但不久因为羌人反抗而弃守，其他州也有丧失。崇宁二年 （1103） ，宋军收复湟州，次年收复鄯州、廓州 （今青海化隆县西南） 。大观二年 （1108） 又收复洮州和积石军 （今青海贵德县西） ，宋朝疆域扩大至今乌鞘岭以南的湟水流域、大夏河流域、洮河流域。
在西南，经过多次的军事征伐与招抚，今四川南部、湖北西南、湖南西部、贵州东北和广西西部重新归入版图，设置正式州县或羁縻州。
靖康元年 （1126） 金兵攻占开封，次年宋徽宗和宋钦宗被掳北迁，北宋覆灭。1127年赵构 （宋高宗） 在南京 （今河南商丘市睢阳区南） 即位，史称南宋。建炎三年 （1129） 升杭州为临安府，建为行在所 （皇帝临时驻地） 。与北宋相比，南宋的南部和西南边界并无变化，但北界因金人南下而南移。南宋初年，金兵一度进至今湖南、江西和浙江三省中部。绍兴九年 （1139，金天 眷二年） ，宋金第一次和议成立，双方确定以当时黄河为界。但次年金人毁约，出兵取河南、陕西。绍兴十一年 （1141，金皇统元年） ，宋金议定以淮河为界，次年又将西界调整至大散关 （今陕西宝鸡市陈仓区西南） 及今秦岭以南。此后界线基本稳定，仅有局部的变动。
据赵汝适于宝庆二年 （1226） 所著《诸蕃志》，当时澎湖列岛已隶属于福建路晋江县。
后梁开平元年 （907） 耶律阿保机取代遥辇氏为契丹主，合并八部为一国，后梁贞明二年 （916） 称帝。契丹相继征服周围的奚、霫、黑车子室韦、女真、乌古、室韦、吐谷浑、党项、鞑靼、沙陀等部，攻取营州、平州、辽东 （今滦河、辽河流域） ，并于天显十一年 （936，后晋天福元年） 取得燕云十六州。辽的稳定疆域西起金山 （今阿尔泰山） ，北至蒙古高原北缘和外兴安岭，东抵库页岛 （今萨哈林岛） ，其南界的西段大致按今中蒙边界分别与西州回鹘、西夏相接，东段在今内蒙古、山西、河北境内与北宋为界。辽灭渤海国后，还一度拥有朝鲜半岛北部原属于渤海国的一块土地，辽与高丽的边界大致在今朝鲜咸兴至鸭绿江口南岸一线。太祖耶律阿保机在狼河 （今乌力吉木伦河） 之滨选定都城地点建城，神册三年 （918） 建成，称为皇都 （故址在今内蒙古巴林左旗南） 。天显十三年 （938） 增建上京临潢府，统和二十五年 （1007） 增建中京大定府 （今内蒙古宁城县西大明城） 。辽的正式首都始终在上京，但后期实际已迁至中京。
西域古国。自西汉归属西域都护府后，一方面接受中原王朝管辖，另一方面继续保持国家的形式和对内的统治。在中原王朝强盛并能控制西域时，是王朝内的自治政权，属于王朝疆域。在中原王朝衰弱，无法控制西域时，就成为独立政权。唐朝后期以来就维持这一状态。以于阗镇为都城，11世纪初的辖境约有今新疆且末、麦盖地、莎车以南地和帕米尔高原。北宋时属于回鹘黑汗王朝。
10世纪末，楚河流域的葛逻禄 （割禄） 联合西迁后的一部分回鹘人趁中亚萨曼王朝瓦解之际，取得河间 （阿姆河与锡尔河之间） 地带，建立黑汗 （喀喇汗） 王朝，汗庭建于八剌沙衮 （今吉尔吉斯斯坦托克马克以东楚河南岸） ，副汗驻扎在怛罗斯和疏勒。11世纪时疆域包括今新疆西部伊宁市、塔城市和喀什市一带，阿姆河中游达尔甘阿塔以东、巴尔喀什湖以南地。大约自1041年起，黑汗分裂为东西二汗，东汗于1004年后不久灭于阗。1140年归入西辽。
宋雍熙二年 （985） 李继迁袭据银州，与宋朝对抗。咸平五年 （1002） 攻陷灵州，改为西平府，次年建都。其子李德明即位后，于宋天禧四年 （1020） 在怀远镇 （今宁夏银川市） 筑城为都，称兴州。宋明道元年 （1032） 李德明死，其子元昊即位，仍以兴州为都，称兴庆府。宋宝元元年 （1038） 李元昊称大夏皇帝，宋称之为西夏。
西夏中心区即今宁夏大部，宋景祐二年 （1035，西夏广运二年，辽重熙四年） 灭沙州曹氏政权后，占有河西走廊。经过与宋、辽反复交战，西夏的疆域大致稳定在北起今中蒙边界，南至祁连山脉，今甘肃兰州、靖远，宁夏同心，陕西靖边、佳县西南一线，西起今甘肃西界，东至今内蒙古乌拉特中旗、乌拉特后旗、乌梁素海、包头市西、鄂尔多斯市东胜区，陕西神木、佳县西一线范围内。金灭辽和北宋后，西夏的东界与金为邻，北部与蒙古为界，大致与辽时相同。南宋初，西夏取得河湟地区 （今青海东部） 。在西夏后期，边界没有发生大的变化。西夏宝义元年 （1227，宋宝庆三年） 为蒙古所灭。
宋政和四年 （1114，辽天庆四年） ，辽所属女真部首领完颜阿骨打以鸭子河 （今松花江哈尔滨以西一段） 一带为基地，起兵反辽。次年称帝，建国号金，定都于会宁 （今黑龙江阿城区） ，天眷元年 （1138） 称上京。至天会三年 （1125，辽保大五年，宋宣和七年） 灭辽，天会五年灭北宋。金灭辽后，取得其大部分疆域，但始终未能征服蒙古高原上的游牧部族。在金全盛时，其西界也只到今兴安岭北段、蒙古国乔巴山、内蒙古二连浩特市一线。随着蒙古日益强大，金的边界不断后撤，泰和八年 （1208） 已退到大兴安岭、今内蒙古达来诺尔、苏尼特左旗、苏尼特右旗、达尔罕茂明安联合旗一线。金与高丽的边界大致与辽时相同，但失去了保 （今朝鲜新州） 、定 （今河北定州） 二州，故西端已经以鸭绿江为界，不再在江南占有一席之地。
贞元元年 （1153） 迁都燕京 （今北京市） ，改称中都大兴府。贞祐二年 （1214） 在蒙古军压力下迁都南京开封府 （今河南开封市） 。末年金哀宗逃至蔡州 （今河南汝南县） ，天兴三年 （1234） 灭于蒙古和宋军联合进攻。
辽覆灭前，宗室耶律大石于辽保大四年 （1124） 自立为王，率部西迁。先后占据西州回鹘和黑汗国旧地后，又向西扩展至阿姆河流域。1143年 （一说1131） 大石在起儿漫 （今乌兹别克斯坦布哈拉西北） 称帝，国号仍称辽，史称西辽。1134年建都于八剌沙衮，叫作虎思斡耳朵。西辽最大疆域大致包括今新疆全部，帕米尔高原以西至咸海南的阿姆河西岸，巴尔喀什湖以东，北至今蒙古国西部。蒙古兴起后，西辽的东北部日渐为蒙古所占。1211年乃蛮王屈出律夺取政权，但仍沿用辽的国号。成吉思汗十三年 （1218） 为蒙古所灭。
937年，段氏大理建立时，完全继承南诏疆域。入宋后一度接受宋朝封号，双方相安无事，边界长期稳定。其辖境包括今云南全省、四川西南部、贵州晴隆以西数县、缅甸北部那加山脉以东地和萨尔温江以东地、老挝西北部、泰国北部。建都于大理 （今云南大理市） 。蒙古蒙哥汗三年 （1253） 为忽必律所灭，后置为云南行省。
吐蕃长期处于分裂状态，故除了与宋、西夏接壤地带一些部族与之有军事冲突外，不具备向外扩张实力。另一方面，受军事实力与自然条件制约，周围政权也没有进入吐蕃地区的可能，仅有北宋获取其东北边缘的熙河路。吐蕃诸部占据范围包括青藏高原、川西高原，今克什米尔地区大部和喜马拉雅山南麓今不丹、锡金和尼泊尔一部。
金灭辽后，未能继续控制蒙古高原，当地主要有克烈、萌古斯等突厥、鞑靼部族，处于分裂状态。1206年，蒙古部首领铁木真统一蒙古高原诸部，建立大蒙古国，称成吉思汗，在怯绿连河 （今克鲁伦河） 流域建大斡耳朵 （第一宫帐） 。蒙古国疆域东至金山 （今大兴安岭） ，南至金界壕，西至阿勒泰山 （今阿尔泰山） 两侧，北至谦河 （今叶尼塞河） 流域和大泽 （今贝加尔湖） 一带，统治着弘吉剌、汪古、乃蛮、吉利吉思、不里牙惕、八剌忽等部。
成吉思汗四年 （1209） ，蒙古进攻西夏，围其都城中兴府，迫使西夏求和而去。又攻西辽属国畏兀儿，取得今新疆乌鲁木齐、吐鲁番和哈密一带。成吉思汗六年 （1211） ，攻取西辽另一属国哈剌鲁，疆域扩展至今巴尔喀什湖以东地。同年秋进攻金国，不久后攻入居庸关，威胁其首都中都，并攻陷今山西、河北、山东、河南大批州县。成吉思汗九年 （1214，金贞祐二年） 初，进抵中都，金宣宗求和，成吉思汗退兵。五月，金迁都南京。蒙古军再次南下，次年二月破中都。成吉思汗十三年 （1218） ，杀乃蛮王屈出律，占领原西辽全部疆域。先后攻下河东 （今山西西南部） 、河北和山东。至成吉思汗十六年 （1221，金兴定五年） ，基本占据今黄河以北地区。成吉思汗二十一年 （1226） 成吉思汗亲征西夏，夺取甘、肃等州。次年六月灭西夏，七月成吉思汗病死于清水 （今甘肃清水县） 行营。
其子窝阔台汗 （元太宗） 即位后，继续对金进攻，并与南宋议定南北夹击。元太宗六年 （1234，金天兴三年，宋端平元年） 正月，蒙、宋军破蔡州 （今河南汝南） ，金哀宗自杀，金末帝死于乱军之中，金国灭亡。同年，窝阔台与臣下议定攻宋，蒙古军袭败北上的宋军。此后，灭宋的军事行动持续四十多年，在长江上游四川、中游襄阳 （今湖北襄阳市） 和淮河中游，战争尤其激烈。蒙哥汗 （元宪宗） 二年 （1252） ，命忽必烈自忒列 （今四川宜宾市西） 进军，至十二月攻破大理城。元太宗四年 （1254） ，大理王段兴智被擒，大理国灭亡。
大约在此前的乃马真后三年 （1244） ，吐蕃宗教领袖八思巴之叔萨迦班智达曾会见蒙古大将阔端，表示接受蒙古大汗管辖。但一部分吐蕃贵族不愿服从，因此在灭大理后，蒙古军进入吐蕃，镇压不服从的贵族，完全控制了吐蕃地区。
元世祖忽必烈于至元十一年 （1274，宋咸淳十年） 下诏伐宋。至元十三年 （1276，宋德祐二年） 正月，元军逼近临安，宋廷奉表投降。尽管文天祥、张世杰等在南方继续抵抗，终究回天无力，至元十六年 （1279，宋祥兴二年） 于厓山 （今广东新会区南海上） 战败，宋朝残余势力完全覆灭。
窝阔台汗七年 （1235） ，在今蒙古鄂尔浑河上游后杭爱省额尔德尼昭北哈拉和林建都，称喀拉和林，简称和林。蒙哥汗六年 （1256） ，忽必烈在今内蒙古正蓝旗东闪电河北岸营建宫室城郭，中统元年 （1260） 在此即位，称开平府，中统四年升为上都。至元四年 （1267） 在金中都 （今北京） 东北另筑新城，至元九年改称大都，成为元朝首都。
从成吉思汗十四年 （1219） 进行第一次西征开始，蒙古帝国的疆域迅速扩张，从中亚、西亚直到欧洲。成吉思汗晚年实行分封，将今天山、阿尔泰山、额尔齐斯河以西的土地分封给三个儿子。由于都服从成吉思汗，因此帝国是统一的。在窝阔台当大汗时，也还可以指挥其他各部，但到蒙哥 （宪宗） 和忽必烈 （世祖） 时，各部已经不相统属，互相争夺大汗的位置，蒙古帝国分裂成为元帝国和四大汗国。
今新疆的天山以北地区大部分已经封给了窝阔台国，因此始终不在元帝国的管辖之下。阿母 （姆） 河南岸被成吉思汗征服以后，一直没有分封，由大汗统治。蒙哥汗执政时在那里设置阿母行省，但因离大汗统治区太远，末年将它并入伊利汗国。蒙哥汗元年 （1251） 在今新疆乌鲁木齐一带设置别失八里行省，管治别失八里 （今新疆吉木萨尔县北破城子） 。察合台汗国一度将其据为己有，后期才重新成为元朝辖区。今伊犁河流域也未分封，元世祖至元十二年 （1275） 设置阿里麻里 （一作阿力麻里，阿力马力） 行省，以阿里麻里 （今新疆霍城县永定镇西北） 为治所。但该行省的存在时间更短，两年后就被废止，后来并入察合台汗国。因此在大部分时期，元朝疆域未包括今新疆全部。
除今新疆外，元朝其他疆域一直稳定：在北方，西起今额尔齐斯河，东至鄂霍次克海；在东部，拥有朝鲜半岛东北部；在西南，包括今克什米尔地区以及喜马拉雅山南麓的不丹、锡金等地，今缅甸东北部和泰国北部。
对邻国，元朝都曾进行过军事征服，有的还设置过行政机构，但统治维持的时间不长，且这些国家仍然是独立的，所以还不属元朝疆域。如元朝对安南 （今越南） 用兵三次，一度占领安南，并派达鲁花赤 （地方行政长官） 去监督行政。但在安南激烈反抗下，不得不撤出。元朝在缅甸设置过缅中行省，存在时间很短。至元二十二年 （1285） 在高丽设征东行省，但该省的长官丞相即高丽国王，而且对高丽国内仍称国王，所以高丽实际为元朝属国。
元至正二十八年 （1368，明洪武元年） ，朱元璋在应天府 （今江苏南京市） 称帝，国号明。同年八月，明军攻占大都，元顺帝向北逃走。洪武十五年 （1382） ，明军平定云南。至此，除了由元朝残余势力 （史称北元） 据有的蒙古高原及其西北地区外，明朝基本继承了元朝的疆域。但在北方及西南有过几次幅度不小的退缩。
在东北方面，明初以恢复元朝疆域为目标，特别是由于朝鲜半岛的王氏高丽亲元，朱元璋曾坚持要以铁岭为界，拟在半岛西北布置卫所屯驻军队，为此曾与高丽发生争执。至洪武二十五年李氏朝鲜取代王氏高丽，奉行亲明政策，明朝不再坚持以铁岭为界，放弃半岛东北部，从此与朝鲜以鸭绿江、图们江为界。
在东北女真等部落地区，明朝陆续设置羁縻卫所，用以统治或控制当地民族。永乐七年 （1409） 设置的奴儿干都司管辖约三百个羁縻卫所。都司驻于黑龙江下游属于今俄罗斯哈巴罗夫斯克边疆区塔赫塔，下距江口约九十五公里，辖境包括今黑龙江、精奇里江、乌苏里江、松花江流域，北至外兴安岭以北。永乐九年 （1411年） 又征服苦兀，辖境扩大至库页岛，在岛上设置囊哈尔卫。宣德十年 （1435） 奴儿干都司撤销，下属的卫所则继续存在，但明朝对当地的控制减弱。为了防止羁縻地区的部族和西部鞑靼进入它的直接统治区——辽东都司，从永乐、宣德开始陆续建起边墙。边墙东起今辽宁丹东市东北鸭绿江边，向北经宽甸东、本溪西，折东至本溪北，又北经抚顺东、铁岭东、开原东、昌图东，东折至昌图北，南折至昌图西、开原西，以后大致沿辽河而西南至三岔口 （今辽宁海城市东北） ，又自三岔口向西北，经台安、黑山，折东经阜新南，折西南经义县西、锦州西、锦西西、绥中西，折南至山海关止。这道边墙并非明朝边界，边墙外也是明朝疆域。
洪武年间的北界向北推进，先后设置大宁卫 （驻今内蒙古宁 城县西） 、开平卫 （驻今内蒙古正蓝旗东闪电河北岸） 、东胜卫 （驻今内蒙古托克托县） 和兴和所 （驻今河北张北县） 等军事驻屯机构。洪武二十年 （1387） 设置大宁都司，次年改称北平行都司，治所在大宁卫，辖境北至今西辽河、西拉木伦河、内蒙古克什克腾旗、查干诺尔一线，其西的明确边界则在阴山山脉和贺兰山一线。在西拉木伦河以北是兀良哈部族，明朝设三个羁縻卫，称为兀良哈三卫。建文元年 （1399） ，燕王朱棣举兵南下时曾联络兀良哈三卫支援。朱棣登位后，遂将北平行都司改名为大宁都司，移治保定府 （今河北保定市） ，原辖地作为对兀良哈的酬谢。东胜左右卫也分别迁至今河北的卢龙和遵化，开平卫与兴和所成为孤悬的据点。永乐二十年 （1422） ，兴和所被蒙古阿鲁台袭陷，迁治宣府 （今河北张家口市宣化区） 。宣德五年 （1430） ，开平卫移至独石堡 （今河北赤城县北独石口） 。至此，在今北京、河北、山西境内的明朝北界已退到以后的长城一线。河套本是明朝辖地，但在东胜卫后撤后失去支持，而蒙古不断南下，至天顺 （1457—1464） 后也被蒙古控制。嘉靖时一度试图收复河套，但没能成功。
洪武年间，明朝曾取得元朝在西北全部疆域，即亦集乃路 （今内蒙古额济纳旗东北） 、沙州路 （今甘肃敦煌市） 、肃州路 （今甘肃酒泉市肃州区） 和甘州路 （今甘肃张掖市甘州区） ，占有今甘肃和内蒙古西部。但不久放弃西部，撤至嘉峪关，关外仍保留7个羁縻卫所。成化年间 （1465—1487） 后，其西土鲁番 （吐鲁番） 势力日益强大，吞并这些卫所，明朝疆域就限于嘉峪关以东长城以内。
明朝初年安南 （今越南） 内乱，黎苍篡夺陈氏王位，欺骗明朝称陈氏绝后，获得明朝册封。不久，老挝将安南国王之弟陈天平送来，明朝于永乐四年 （1406） 护送陈天平回国，为黎氏所杀。明朝派兵攻入安南，俘获黎苍。在未找到陈氏子孙的情况下，于永乐五年 （1407） 在安南设置交趾布政使司，下辖17府、47州、157县；并设都指挥使司，下辖11卫、3所。但明朝统治受到当地人民反抗，加上一些官员处置失当，使矛盾激化。尽管明朝不断进行军事镇压，仍无济于事，终于在宣德二年 （1427） 撤销交趾布政使司和都指挥使司，人员全部撤回，重新承认安南的属国地位。
明朝初年在云南布政使司下设有缅甸、干崖两个宣抚司和麓川平缅、木邦、孟养、缅甸、八百、车里、老挝、大古喇、底马撒和底兀剌等10个宣慰司。此后，大古喇、底马撒、底兀剌三宣慰司因路途遥远，无法控制，脱离了与明朝的关系。麓川平缅宣慰司故地于正统十一年 （1446） 改置为陇川宣慰司，形成“三宣 （宣抚司） 六慰 （宣慰司） ”及其下辖各司。“三宣六慰”均为土司，其长官都由当地部族或政权首领世袭，内部自治，但经济上要承担朝廷“征役差发”和“贡赋”，士兵 （地方武装） 要接受朝廷或上级的调遣。因地理位置不同，这些土司又分为沿边与外地两类，明朝对它们的统治方式和控制程度不同，但都属明朝疆域。“三宣六慰”的范围除今国内部分外，大致还包括今缅甸那加山脉、亲敦江和伊洛瓦底江以东地区，泰国和老挝的北部。嘉靖十年 （1531） 缅甸东吁王朝建立，逐步统一缅甸，并不断进攻明朝所属土司。至嘉靖末年 （1566） 缅甸吞并八百、老挝和车里三个宣慰司。万历年间 （1573—1620） ，又攻占木邦、平缅、缅甸、孟养等司，“三宣六慰”全部落入缅甸手中。明朝出兵反击，收复部分失地，并加强边区防守。但“六慰”中除车里外都已为缅甸所有，明朝仅保住“三宣”。至此，明朝在今国界外主要还有：伊洛瓦底江上游的迈立开江以东、今云南盈江县以北地区，萨尔温江以东、缅泰边界以北地区以及老挝、越南北部的一些地方，其中包括当时的里麻司所在的江心坡 （迈立开江和伊洛瓦底江另一支流恩梅开江之间） 和茶山司所在的片马 （恩梅开江至高黎贡山间） 。
明朝初建，西藏政教领袖乌思藏摄帝师喃加巴藏卜于洪武五年 （1372） 遣使纳贡，次年亲自入朝，受封为炽盛佛宝国师。明朝曾多次派使者入藏，并在今西藏大部设置乌思藏都指挥使司，在今昌都地区东部、四川甘孜和青海西南设置朵甘都指挥使司，在今克什米尔地区东北部和西藏西部设置俄力思军民元帅府；帅府以下分别设有主管或兼管宗教、军事、民政的机构，授予当地僧俗首领以国师、法王、都指挥、宣慰使、招讨使、元帅、万户等官职，根据当地风俗习惯实行治理。乌思藏、朵甘二司由阐化、赞善、护教、阐教、辅教五王和大宝、大乘、大慈三法王分治，在今四川西南的甘孜、阿坝州还设有董卜韩胡宣慰司和长河西、鱼通、宁远宣慰司。宣德后护教王因无继承人而断绝，而黄教首领锁南坚错的威望越来越高，被奉为活佛，并获得鞑靼俺答汗所赠达赖喇嘛的尊号，成为三世达赖喇嘛，大宝等法王和阐善等四王都徒有虚名，不能再发号施令，达赖喇嘛成为藏族地区政教合一的最高首领。尽管明朝后期因国力衰退，朝廷与西藏的联系不如前期紧密，但始终掌握西藏主权，西藏一直是明朝疆域的一部分。
14世纪40年代，察合台汗国陷于分裂，至14世纪60年代西察合台汗国演变为帖木儿汗国。明洪武三年 （1370） 东察合台汗国居别失八里，永乐十六年 （1418） 西迁亦力把里 （一作亦力巴力，今新疆伊宁市） ，明朝史籍即以城名称其国名。辖境包括今新疆除哈密地区和额尔齐斯河、塔什干以东和帕米尔高原。16世纪后期，天山以北地区的东部已为瓦剌所占，其余也分裂为几部：吉利吉思，在今巴尔喀什湖以东南一带；哈萨克，在今伊犁河流域；叶尔羌，在今塔里木河流域和帕米尔高原；吐鲁番，在今天山以南东部地区和甘肃西部。
元朝灭亡后，明朝将蒙古高原东部蒙古成吉思汗后裔各部称为鞑靼。泛指蒙古高原西部和阿尔泰山一带的部族为瓦剌，清朝以后称卫拉特、额鲁特。明洪武元年 （1368） 元顺帝退出大都，北迁上都。次年明军攻陷上都，元顺帝再次北逃。次年明军攻克应昌 （今内蒙古克什克腾旗西达来诺尔附近） ，元顺帝逃至和林，仍用元朝称号，史称北元。传至明建文四年 （1402） 取消帝号称汗，去国号称鞑靼，恢复部族，但内部并不统一。明永乐年间，瓦剌分为马哈木、太平、把秃孛罗三部，明朝封为顺宁、贤义、安乐三王。鞑靼和瓦剌的范围大致为今内蒙古中部和西部、蒙古高原、阿尔泰山南麓和西伯利亚南部。
明正统元年 （1436） ，瓦剌顺宁王脱懽并吞贤义、安乐二王部落，统一瓦剌，两年后又控制鞑靼。其子即位后，东取兀良哈三卫及建州女真各部，西掠沙州、赤斤蒙古、哈密等卫，明正统十四年 （1449） 南下攻明，俘获明英宗。明景泰四年 （1453） 也先自立为大元田盛大可汗，但两年后在内乱中被杀，蒙古又分裂。明成化十六年 （1480） 鞑靼的达延汗 （明朝称为小王子） 继承汗位，出兵迫瓦剌西迁，又统一蒙古各部。16世纪前期达延汗死后，又出现割据局面。至16世纪后期，达延汗之孙土默特首领控制蒙古右翼，称俺答汗。俺答汗在今内蒙古呼和浩特筑大板筑城 （明朝赐名归化） ，成为漠南地区的政治、经济、文化中心。
建立清朝的爱新觉罗家族是东北女真部落的一支，属于明朝建州卫一部。永乐元年 （1403） ，明朝在今黑龙江依兰县一带设置建州卫，十年后又设置建州左卫，以猛哥帖木儿 （努尔哈赤六世祖） 为指挥使，后来升为都督佥事和右都督。建州卫和建州左卫几经迁徙，移置于今辽宁浑河支流苏子河流域。正统七年 （1442） ，明朝又增设建州右卫，与建州卫、建州左卫合称建州三卫。
万历三年 （1575） 和十一年 （1783） ，明朝两次讨伐建州右卫指挥使王杲及其子阿台，努尔哈赤的祖父、建州左卫都指挥使叫场 （觉昌安） 和父亲建州左卫指挥塔失 （塔克世） 均充当明总兵李成梁的向导，在后来的一次战役中，于古埒城 （今沈阳市鼓 楼村东北） 遭明军误杀。努尔哈赤被任命为建州左卫都指挥使以示抚慰。同年，努尔哈赤起兵攻打曾协助明军的苏克索护部首领尼堪外兰，报父祖之仇。在此后11年间，努尔哈赤先后攻取或招抚浑河流域和佟家江流域的栋鄂部，浑河上游的哲陈部和讷殷部。万历二十一年 （1593） ，努尔哈赤开始进攻海西女真的扈伦四部，万历二十六年 （1598） 征服安楚拉库路，经营东海诸部。万历四十四年 （1616） ，努尔哈赤在赫图阿拉 （今辽宁新宾县东） 称汗，建金国，史称后金。不久又征服叶赫河流域的叶赫部，于是扈伦四部归属后金。天命三年 （1618，明万历四十六年） ，努尔哈赤兴兵反明，接连大败明军。此后后金不仅不断进攻明朝在山海关外的据点，还多次越过长城，威胁北京，最南曾攻至徐州附近。天命九年 （1624） ，蒙古科尔沁部降后金。天聪九年 （1635，明崇祯八年） ，后金出兵消灭蒙古察哈尔余部。崇德元年 （1636） ，皇太极登位，改国号为清。接着又征服索伦诸部，并完全吞并东海诸部。至崇德八年 （1643） ，清的疆域已经扩大到明长城以北，包括今内蒙古、东北三省和俄罗斯北至外兴安岭以北、西起贝加尔湖、东于萨哈林岛 （库页岛） 间地区。
明崇祯十七年 （1644，清顺治元年） 三月，李自成军进入北京，崇祯帝自杀。明朝驻山海关的宁远总兵吴三桂引清军入关，与清军一起击败李自成军。五月，李自成军撤退，清军占领北京。九月，福临 （清世祖） 到达北京，十月即帝位，定都北京。清军分路进攻明朝残余势力和李自成、张献忠等政权。到顺治十六年 （1659） ，清军占领云南，明永历帝逃往缅甸。至此，除福建厦门、金门等地还在忠于明朝的郑成功手中外，清朝已拥有明朝全部疆域。
顺治十八年 （1661） ，郑成功在大陆抗清失败，退至漳州、泉州、厦门、金门一带。因为在大陆已无法抵挡清军，郑成功率部从东登陆台湾，驱逐荷兰侵略者，“复先人旧业” （其父郑芝龙在北港所建基地） 。郑成功与其子郑经在台湾、澎湖设置三个安抚司和下属的府、州、县，建立继续忠于明朝的地方政权。康熙二十二年 （1683） 清朝命施琅为大将军平定台湾，清军攻占澎湖，郑成功之孙郑克塽投降。康熙二十三年，设置台湾府，隶属福建省。
17世纪初，漠北的喀尔喀蒙古 （大致分布在今蒙古国境内） 分为三部：土谢图汗、车臣汗和札萨克图汗。康熙二十七年 （1688） 三部内乱，准噶尔王噶尔丹趁机入侵。三部联合抵抗，但领土仍被侵占，只得南迁漠南 （今内蒙古） ，向清朝求援。康熙二十九年 （1690） ，噶尔丹进扰漠南，康熙帝亲征，在乌兰布通 （今内蒙古赤峰市西北） 大败噶尔丹。次年，康熙帝到多伦抚慰喀尔喀各部，并正式任命各部首领，编制成旗，建立与内蒙古一致的行政区划。康熙三十五年 （1696） ，康熙帝再次亲征，收复蒙古高原、喀尔喀三部返回漠北，外蒙古完全统一于清朝。
噶尔丹之侄策妄阿拉布坦占有阿尔泰山以西各地，受到噶尔丹压迫的和硕特部青海各部乘机脱离噶尔丹。康熙三十六年 （1697） ，清军继续深入，噶尔丹自杀。康熙三十七年 （1698） ，和硕特部固始汗第十子达什巴图尔降清，青海和套西归入清朝。
在清朝统一蒙古之前，蒙古与西藏的关系已经相当密切。16世纪后期，黄教已流行于今青海地区，蒙古俺答汗 （1507— 1582） 占据青海后，喇嘛教就传到蒙古人中间。俺答汗迎来宗喀巴的三传弟子索南嘉错 （锁南坚错） ，尊为达赖喇嘛 （三世） ，又迎他至归化传教。从此，喇嘛教格鲁派 （黄教） 就在东西蒙古广泛传播。三世达赖喇嘛圆寂后，俺答汗的曾孙被认定为转世灵童，立为四世达赖喇嘛。以后，四世达赖派一位喇嘛去蒙古主持教务，成为蒙古活佛。明崇祯十五年 （1642，清崇德七年） ，蒙古和硕特部首领固始汗率军入西藏，配合五世达赖灭藏巴汗，驱逐后藏的红教。清顺治二年 （1645） ，固始汗尊黄教领袖罗桑确吉坚赞为四世班禅 （前三世出于追认） ，驻后藏扎什伦布寺。固始汗入藏后，就与达赖、班禅共同遣使朝见清廷。清顺治四年 （1647） ，清朝派官员赴藏，册封班禅为金刚上师。清顺治九年，达赖进京朝见清世祖，次年被册封为西天大善自在佛所领天下释教普通瓦赤喇怛喇达赖喇嘛。康熙四十八年 （1709） 清朝派侍郎赫寿入藏协助拉藏汗管理地方事务。康熙五十二年，五世班禅被封为班禅额尔德尼。康熙五十六年，准噶尔策零敦多布率六千军队从伊犁经阿里偷袭拉萨，杀死拉藏汗，囚禁拉藏汗所立达赖。康熙五十七年，清军自青海入藏，在那曲遭准噶尔军队围攻，全军覆没。康熙五十九年，清军从青海和四川两路入藏，原拉藏汗政权的官员也起兵响应，同年八月灭准噶尔军，西藏平定。
雍正五年 （1727） ，策妄阿拉布坦死，子噶尔丹策零即位，又不断侵扰哈密、喀尔喀蒙古等地。清军虽然多次取得胜利，但一直未能彻底平定叛乱。乾隆十年 （1745） ，噶尔丹策零死，准噶尔内乱，渐趋衰落。乾隆十八年，准噶尔阿睦尔撒纳袭杀喇嘛达尔札，推达瓦齐为汗，车凌乌巴什率部降。十九年，乾隆帝决定趁机出兵，结束数十年未了的战争。阿睦尔撒纳又与达瓦齐相攻，失败后率部降清。次年，清军分两路进攻，不久进占伊犁，准噶尔部基本平定。但阿睦尔撒纳又发动叛乱，而清军因天气寒冷撤退，阿睦尔撒纳重新控制准噶尔。乾隆二十二年，清军再次攻入伊犁，阿睦尔撒纳逃往俄国，不久后病死，天山北路从此纳入清朝疆域。
原来在准噶尔统治下的回 （维吾尔） 部首领大小和卓木企图割据，清朝出兵，乾隆二十四年，攻入喀什噶尔 （今新疆喀什市） 和叶尔羌 （今新疆莎车县） ，大小和卓木逃往巴达克山部被杀。天山南路也告平定，清朝统一大业至此完成。
在此前的康熙二十八年 （1689） ，清朝与俄国订立《中俄尼布楚条约》，确定中俄东段的边界是外兴安岭和额尔古纳河。因为当时清朝尚未统一外蒙古，所以中段界线无法划定。雍正五年 （1727） ，清朝与俄国签订《中俄布连斯奇界约》和《恰克图条约》，规定了东起额尔古纳河及其支流开拉哩河 （今海拉尔河） 相交处的阿巴该图，经恰克图 （今俄罗斯境内的恰克图和蒙古国境内的阿尔丹布拉克） ，西至沙必乃达巴汉 （一作沙宾达巴哈，今俄罗斯西萨彦岭） 的边界走向。
清朝的疆域北起萨彦岭、额尔古纳河、外兴安岭，南至南海诸岛，西起巴尔喀什湖、帕米尔高原，东至库页岛，拥有1300多万平方公里的国土。
明嘉靖三十二年 （1553） ，葡萄牙人贿通地方官，在壕镜澳 （今澳门） 登岸并建立居留地。至万历元年 （1573） ，葡萄牙人变贿赂为地租，使澳门成为西方国家在中国的首个租住地。清朝建立后沿袭明朝旧例，但到道光二十九年 （1849） 后葡方拒交地租，并逐走清朝驻澳门官员。光绪十三年 （1887） ，中葡签订《中葡天津条约》，允许葡萄牙人“永居管理”澳门。
鸦片战争中，英国占领广东广州府新安县的香港岛。道光二十二年 （1842） ，中英签订《中英南京 （江宁） 条约》，将香港割让给英国。咸丰十年 （1860） 第二次鸦片战争结束时，中英签订《中英天津条约》，又将香港对岸的九龙司地方一区割让归于英国所属。光绪二十四年 （1898） ，中英签订《展拓香港界址专条》，次年勘定以深圳河及深圳、大鹏二湾以南及附近海面 （九龙新界） 租予英国，期限99年。
《中俄尼布楚条约》中将两国边界最东段乌第河以南一地列为“待议地区”，未划定归属，但在俄国势力扩张到远东后，未经任何谈判就占据了该地。咸丰八年 （1858） 第二次鸦片战争期间，俄国乘机迫使黑龙江将军奕山签订《中俄瑷珲条约》，强行割去黑龙江北岸大片的中国领土，仅规定瑷珲 （今黑龙江黑河市） 对岸精奇里江以南“江东六十四屯”仍由原住的中国人永远居住，归中国政府管理。乌苏里江以东至海则划为中俄共管。清政府当时拒绝批准，但在两年后的《中俄北京条约》中被迫确认此条约。《中俄北京条约》还进一步将乌苏里、松阿察二江直到兴凯湖至图们江口一线以东原属中国的领土划归俄国。第二年勘定边界，绘图立碑。光绪十二年 （1886） 重勘，增立、改立界碑多处，中国方面又做了不少让步。光绪二十六年，八国联军侵华战争中，俄国占领东北，用烧杀手段驱赶中国居民，强占了江东六十四屯。鞑靼海峡东岸的库页岛，本来是吉林三姓副都统辖境，但清朝只接受纳贡，从来不加经营，以至在俄国和日本都侵入该岛后还一无所知。道光三十年 （1850） 俄国单方面宣布库页岛是俄国领土，签订《中俄北京条约》时，清廷竟置此岛于不顾，还同意规定岛上“土人”不用再过海向清朝纳贡，这就在实际上承认了俄国对该岛的占领。光绪元年 （1875） ，库页岛完全归入俄国，1905年日俄战争后，以北纬50度以南划归日本。
《中俄北京条约》确定中国外蒙古与俄国的西界“自沙宾达巴哈起至斋桑淖尔”，虽尚未经过勘定，却已将此线以西北的定边左将军所属乌梁海十佐领及科布多所属阿勒泰淖乐乌梁海二旗划到了中国界外。至同治三年 （1864） 中俄签订《中俄勘分西北界约记》 （《塔城界约》） ，同治八年订立科布多、乌里雅苏台两个界约。光绪九年 （1883） 又勘改科布多边界，按《中俄北京条约》划定两国边界。
《中俄北京条约》规定的新疆境内的中俄西界，在斋桑淖尔以下为“又西南至特穆尔图淖尔，又南至浩罕为界”，已将原属中国的自巴勒喀什 （巴尔喀什） 湖以东南至特穆尔图淖尔之间的土地划归俄国。同治三年 （1864） 订立《中俄勘分西北界约记》后，俄国又利用具体查勘的过程驱逐中国的卡伦 （哨所） ，抢占沿边土地。同治九年，俄国官员将他们单方面确定的边界强加给中国，清朝官员只能在俄方界碑的左侧另立中方的界碑。但边界刚划定，俄国就开始了新的侵略步骤。当时，俄国已经在中亚吞并了浩罕和布哈拉汗国，就乘阿古柏在新疆叛乱之机，于同治十年占据了中国的伊犁。光绪三年 （1877） ，清朝派左宗棠出兵新疆，平定叛乱，要求俄国退出伊犁。俄国以改订《中俄北京条约》的有关条款作为撤军条件，逼迫清朝于光绪七年签订了《伊犁改订条约》。根据这两个条约而进行的勘界产生了几个具体的界约，至光绪十年划定了从沙宾达巴哈至乌孜别里山口的中俄边界，二十年间中国西部共丧失国土50多万平方公里。
在平定阿古柏之乱时，刘锦棠进军帕米尔高原，光绪初曾设置了乌满等8个卡伦。《伊犁改订条约》规定，在乌孜别里山口以南，“中国界线向正南，俄国界线向西南”，明确帕米尔高原属于中国。但从光绪十年 （1884） 以后，俄国继续向南扩张，以武力强占了萨雷阔勒岭以西的帕米尔地区。英国也通过其保护国阿富汗侵入帕米尔。光绪二十一年 （1895） ，英俄两国乘中国在甲午战争中失败之机，私自在伦敦订约，瓜分了帕米尔的大部分，中国只剩下今塔什库尔干县。
英国、法国、日本在它们维持殖民统治的印度、缅甸、越南、朝鲜等国与中国的边界中用各种手段侵占中国的领土。
图们江源处的中朝边界，光绪九年 （1883） 至十三年曾经双方交涉勘查，未得结论。甲午战争后日本取得朝鲜的外交权，双方于宣统元年 （1909） 确定以石乙水为图们江源，两国以此为界。
拉达克本来是西藏阿里的一部分，大约在道光二十年 （1840） 为克什米尔所占。道光二十六年英国吞并了克什米尔，拉达克随即被并入英属克什米尔。光绪十六年 （1890） ，英国通过“藏印条约”规定哲孟雄与西藏的边界，夺取了西藏春丕以南地区。
光绪十一年 （1885） 法国吞并越南，次年英国吞并缅甸，此后英法两国与中国多次交涉，划定缅甸、越南与中国的边界，结果云南西南的茶山、麻栗坝等地，铁壁、虎踞、天马、汉龙等关划归英属缅甸，南部的乌得、孟乌二土司划入法属交趾支那 （越南） 。
此外，甲午战争失败后，中国被迫签订《马关条约》，台湾和澎湖于光绪二十一年 （1895） 割让日本，直到1945年抗日战争胜利后才由中国收回。
1921年，外蒙古宣布独立，于1924年成立蒙古人民共和国，中国政府未予承认。第二次世界大战后期，迫于苏联和美国的压力，为争取苏联对日宣战及出兵东北，蒋介石曾承认外蒙古独立。中华人民共和国成立后，与蒙古人民共和国建立外交关系。