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本章介绍了空间机械臂常见的故障，进而根据空间机械臂故障表现形式进行分类，从空间机械臂的设计阶段和使用阶段介绍了关节故障的应对方法；随后分别对空间机械臂关节锁定故障、关节自由摆动故障和关节部分失效故障的容错规划与控制技术，从数学建模、运动能力影响分析和容错运动控制策略3方面介绍其研究现状。通过分析不难发现，容错规划与控制技术是空间机械臂在关节发生故障后仍得以继续服役的重要保障，涵盖模型重构、运动能力评估、容错路径规划以及容错运动控制等一系列理论方法和关键技术，后续章节将对这些内容进行详细阐述。