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从前，楚平王有个臣子叫伍子奢。伍子奢得罪了平王，平王将要杀他，他的两个儿子出逃，伍子尚逃奔到吴国，伍子胥逃奔到郑国。平王召见伍子奢并问他：“如果召见你的儿子，哪个会来呢？”伍子奢回答说：“大王问我，我若回答却又怕死不说，那就是不了解儿子的心思。伍子尚的为人，仁爱且有智谋，要是他来必定会进宫；伍子胥的为人，勇敢且有智谋，要是他来必定不会进宫。伍子胥将要逃奔到吴国，君王一定要早早关闭城门，晚些打开城门，伍子胥将会让边境有很大的忧患。”
于是平王立即派使者到吴国召见伍子尚，说：“你父亲有罪，你若进宫，就赦免他，若不进宫，就杀了他。”伍子胥听说了这件事，派人到吴国告诉伍子尚说：“我听说楚平王召见你，你一定不要进宫。我听说，进宫的人会陷入困境，出逃的人才能报仇。进宫的人都会死，这是不聪明的做法。死了却不能报父亲的仇，这不是勇敢的表现。”伍子尚回答说：“进宫就能免去父亲的死，不进宫就是不仁爱。爱惜自己的生命，断绝父亲的希望，贤能的人是不会这样做的。我们想法不同，谋略不合，你就留在那里，我请求进宫。”
楚平王又派使者到郑国召见伍子胥，说：“你若进宫，就免去你父亲的死，若不进宫，就杀了他。”伍子胥身穿铠甲，拉满弓弦，出来会见使者，辞谢说：“身穿铠甲的人，本来就不跪拜了。请让我向使者说几句话：大王如果认为伍奢没有罪，赦免并收留他，他的儿子又会跑到哪里去呢？”使者回去报告楚平王，平王知道伍子胥不会进宫，就杀了伍子奢并且一并杀了伍子尚。
伍子胥听说了这件事，就从横岭登上大山，向北眺望齐国和晋国，对他的门客说：“离开这里，这两个国家地势险要，有山有水，百姓不轻易迁移。”于是就向南逃奔吴国。到了江边，看见一个打鱼的人，说：“过来，渡我过江。”打鱼的人知道他不是普通人，想要过去渡他，又怕别人知道，就唱着歌从他旁边经过，唱道：“太阳明亮亮，渐渐西移了，我与你相约在芦苇岸边的曲岸处。”伍子胥就跟着打鱼的人到了芦苇岸边的曲岸处。太阳落山了，打鱼的人又唱着歌过来，唱道：“心里明亮亮，你可以渡江了，为什么不出来呢？”船到了就载上他，伍子胥上船后就趴伏在船里。船到了江中间，伍子胥仰起头对打鱼的人说：“你姓什么？等我回去，一定报答你的大恩大德。”打鱼的人说：“放走楚国的逃犯的人，是我；为楚国报仇的人，是你。做了这两件事都不符合仁义，为什么还要问姓名呢？”伍子胥就解下自己的剑，把剑送给打鱼的人，说：“这是我祖先留下的剑，价值百金，请把它收下吧。”打鱼的人说：“我听说楚平王有命令说：‘抓到伍子胥的人，赏给他千金。’如今我不想得到楚平王的千金，要你这价值百金的剑干什么呢？”打鱼的人把伍子胥送到了斧之津，就拿出竹筐里的饭，倒出壶里的水让伍子胥吃，说：“赶快吃了离开，不要让追赶的人追上你。”伍子胥说：“好的。”伍子胥吃完后就离开，回头对打鱼的人说：“把你的壶和饭藏起来，不要让它们暴露在外。”打鱼的人说：“好的。”伍子胥走后，打鱼的人就弄翻了船，拿着匕首自刎死在了江水之中，表明自己不会泄露伍子胥的行踪。
伍子胥继续前行。到了溧阳地界，看见一个女子在濑水边上漂洗丝绵，伍子胥说：“能不能给我点吃的呢？”女子说：“可以。”就拿出竹筐里的饭，倒出壶里的水给伍子胥吃。伍子胥吃完后就离开，对女子说：“把你的壶和饭藏起来，不要让它们暴露在外。”女子说：“好的。”伍子胥走了五步，回头看那女子，那女子就投进濑水自杀了。
伍子胥接着前行。到了吴国。他赤着脚，披散着头发，在吴国的集市上乞讨。过了三天，集市的长官对他起了疑心，就向吴王阖庐报告说：“集市中有个不寻常的人，赤着脚，披散着头发，在吴国的集市上乞讨已经三天了。”阖庐说：“我听说楚平王杀了他的臣子伍子奢，但伍子奢并没有罪，他的儿子伍子胥勇敢且有智谋，他必定会经过那些可以帮他报父仇的诸侯国家。”吴王派人召见伍子胥。伍子胥进宫后，吴王走下台阶迎接并慰问他，责备他说：“我知道你不是平常人，为什么一向如此穷困呢？”伍子胥跪下流着泪说：“我父亲没有罪，楚平王却杀了他，还一并杀了我的哥哥伍子尚。我逃跑出来，只有大王您能够让我把父亲的尸骨归葬，希望大王您可怜我。”吴王说：“好的。”他们上殿交谈，谈了三天三夜，说的话没有重复的。吴王于是向全国发布命令：“不论贵贱老少，有不听从伍子胥教导的人，就如同不听从我的命令一样，罪当处死，不予赦免。”
伍子胥在吴国住了三年，很得吴国人的拥护。阖庐打算为他报仇，伍子胥说：“不行。我听说诸侯不会为了一个普通人而兴兵打仗。”于是就作罢。后来楚国将领要攻打蔡国，伍子胥向阖庐进言，阖庐就派伍子胥去救援蔡国并攻打楚国。打了十五仗，赢了十五次。楚平王已经死了，伍子胥率领六千士兵，拿着鞭子抽打楚平王的坟墓并责备他说：“从前我的父亲没有罪，你却杀了他，如今这就是我对你的报复。”
后来，楚昭王、臣子司马子期、令尹子西回国，一起商量说：“伍子胥还活着，又不进入楚国，国家还是不能安宁，这该怎么办呢？不如去请求他，让他回国和我们一起治理国家吧？”楚昭王于是派使者到吴国告诉伍子胥说：“从前我的先父杀了你的父亲，但你父亲并没有罪。我当时还年少，对此没有什么认识。如今你报复我实在太厉害了，然而我也不敢怨恨你。现在你为什么不回来归葬你先人的坟墓呢？我们的国家虽然小，可以和你共同拥有，百姓虽然少，可以和你共同役使。”伍子胥说：“用这个来求名，名就会彰显；用这个来求利，利就会很丰厚。前面为父亲报仇，后面又来求取利益，贤能的人是不会这样做的。父亲已经死了，儿子却享受他的俸禄，这不符合为父的道义。”使者于是回去，向楚昭王报告说：“伍子胥不会进入楚国，这已经很清楚了。”