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一般认为，罗马文学形成于公元前3世纪的共和时代。在此之前，罗马人也有自己的神话这种最原始的文学样式。罗马先民信奉万物有灵论，常用一些实物来表征神的存在，他们拥有自己的家族宗教，早期的神主要有家庭守护神拉尔斯、灶神维斯太、守护神帕那忒斯等，后来根据自己的需要又从相邻的伊特鲁里亚人、希腊人甚至隔海相望的埃及人那里借用了许多神，地方的土神和这些外来神相互融合在一起，逐步演变成罗马国家之神。罗马神话的形成过程充分体现了罗马人的务实性，它是多民族多文化的混合体，缺少希腊神话的严格系统性。除神话外，早期罗马的口头文学还有诗歌（包括宴会歌、挖苦诗、哭丧歌等）和民间戏剧，但均未能像希腊的荷马史诗那样变为书面作品以传后世。
古罗马文学的发展大致经历了三个阶段，即共和时期、黄金时期和白银时期。应该指出的是，共和时期是一个政治概念，而黄金时期和白银时期则是两个主要根据拉丁语言的发展和文体特征定性的名称。共和时期止于公元前30年，实际上也包含70年的黄金时期。此外，作为一个政治概念，共和时期始于前510年，但作为一个与文学发展相关的名称，它的起始似乎应从前240年算起为宜。
罗马的文学艺术以希腊为师，而渐具自己的民族特色。罗马的第一位诗人和剧作家是虏自希腊后来释放的奴隶李维乌斯·安德罗尼库斯（约前280—前204），他将荷马史诗的第二部《奥德赛》译成拉丁文，还译介了希腊抒情诗，并改编希腊戏剧上演，曾为罗马人创作过一些历史剧和诗歌，安德罗尼库斯的做法为以后的罗马文人指明了方向。南意坎佩尼亚人尼维乌斯翻译了多部希腊悲剧和喜剧，写了7卷本史诗《布匿战争》，以希腊史诗体记述第一次布匿战争，开启了罗马文学自身的创作。罗马名将大西庇阿大力引进希腊文化，属于他的集团的“罗马诗学之父”埃尼乌斯（前239—前169），模仿荷马史诗创作《年代记》，记述第二次布匿战争。保守贵族老加图竭力抵制希腊文化包括斯多亚主义进入罗马，唯恐销蚀罗马的传统道德，但他未能阻挡罗马文学在希腊文学的广泛影响下走向成熟。
出身平民的喜剧作家普劳图斯（前254—前184年）创作喜剧130部，留传至今21部。他生动刻画了罗马社会中军官、商人、放高利贷者、妓女、吝啬鬼、浪荡青年和机智风趣的奴隶等各阶层的人物形象，嘲笑富人、贵族的贪婪本性，对奴隶表示同情，深受下层民众喜爱。他的喜剧有现实主义特色，对后世莎士比亚、莫里哀很有影响。之后，出身北非奴隶的泰伦提乌斯（前190—前159年）获小西庇阿文化集团庇护，以高雅纯净的希腊文风创作《婆母》《两兄弟》等喜剧，传世6部，反映新老道德矛盾，而有希腊新喜剧特点。他的名言“我是人，人所具有的我都具有”，体现了罗马的人文精神。在共和制向帝制转变时期，一代雄才恺撒曾学习希腊修辞学，其散文深得阿提卡文风之精髓，所作《高卢战记》《内战记》，记载他经营高卢、对高卢人和日耳曼人的战争，两次入侵不列颠的经过，以及消灭庞贝的战争，文风简明凝练、朴实无华，成为罗马家喻户晓之作，也是后世学习拉丁文的启蒙读本，连政敌西塞罗都称赞它们“不事雕琢，直率而优美”。西塞罗的散文成就更高出一筹，传世的57篇演说辞和900篇书信，融合阿提卡和罗马传统的文风，形成结构匀称、句法严谨、词汇优美、精心雕琢而又自然流畅的风格，被后世奉为“拉丁散文的泰斗”。
第二阶段的罗马文学在散文、诗歌和文艺理论方面成就卓著，更加成熟，被称为黄金时代。它始于共和末期（约公元前100年），止于屋大维统治的结束（公元14年）。奥古斯都统治帝国四十余年，罗马文化达到全盛。奥古斯都针对内战后罗马公民颓废苟安的倾向，强调发扬传统宗教和道德精神，培养公民的责任感，宣扬罗马的历史使命。他的亲信麦凯纳斯招徕当时杰出的作家，为元首的文化政策服务。罗马诗歌经过数百年发展达到顶峰，产生了深具罗马民族风格的三位伟大诗人。
维吉尔（前70—前19）出生于北意富裕农民家庭，在罗马学过法律、哲学，后以写诗为业，是麦凯纳斯文学团体的成员。他的早期作品《牧歌》模仿希腊田园诗，而又吟咏意大利恬静优美的乡村生活和纯洁的爱情，融入哲理意趣，一问世即被广为传诵，受到奥古斯都重视，据说，奥古斯都正好战胜埃及归来，在小镇听维吉尔吟诗长达4天。之后，维吉尔应麦凯纳斯之约，为吸引流散农民回农村，写下4卷《农事诗》，类似古希腊赫西俄德写的教谕诗《田功农时》，歌颂丰饶的自然、劳动者辛勤与和平的生活，赞美斯多亚派哲学的神是主宰自然的伟力。在奥古斯都的授意下，维吉尔全力投入史诗《埃涅阿斯纪》的创作，历时11年，共12卷、近万行，逝世前未完全修改定稿。这是罗马的“荷马史诗”，描述罗马祖先维纳斯女神之子埃涅阿斯，在特洛伊城破后，负父携子经西西里逃至迦太基，和女王狄多相爱，后因神命所遣奔赴意大利，女王悲愤自杀。他终于来到拉丁姆，获国王拉丁努斯盛情款待，并以女儿相许，婚事遭鲁图利亚王图尔努斯嫉恨，埃涅阿斯在交战中杀死情敌而立罗马之国。显然，这部史诗取材于虚构的民间传说，但他歌颂罗马先祖的丰功伟绩，激发了罗马人的爱国精神，传说中的埃涅阿斯又是恺撒和屋大维家族的远祖，表明奥古斯都的统治也是天命所为。荷马史诗活泼明快，这部史诗则严肃、深沉、哀怨，故事跌宕起伏，更有戏剧性，战争场面惊心动魄，情爱缠绵催人泪下，显示出作者非凡的诗才和功力。这部史诗对文艺复兴和古典主义文学思潮有巨大影响。
贺拉斯（前65—公元8年）原是南意大利释放奴隶的儿子，年轻时赴希腊深造，内战时参加过共和派军队，后转而依附元首统治集团，受麦凯纳斯庇护。他的早期诗作《讽刺歌集》歌颂和平淳朴的生活，讥刺罗马奢靡败坏的世风。他后期所写的4卷《颂歌》和2卷《诗简》使他享有盛名。《颂歌》以优美的抒情赞美屋大维及其提倡的淳朴道德。《诗简》中一封诗体信《诗艺》是关于文艺理论的问答，发挥亚里士多德的诗模仿现实说，肯定诗有寓道德教诲于艺术美的教育作用，主张罗马新诗应继承希腊古典诗的形式，体现民族精神的内容。他提出的古典主义创作原则对后世很有影响。
命运多舛的诗人奥维德（前43—公元18年）出身于富裕的骑士家庭，早期作品《爱情诗》《古代名媛》《爱的艺术》风格纤巧，使他获得了情诗奇才的声誉，但他触犯了奥古斯都倡导的澄清风俗、恢复古风之令，致使他晚期被放逐到黑海之滨。在流放中他创作了15卷《变形记》，讲述了250个奇异的神话故事，从开天辟地一直讲到罗马恺撒等人化为日月星辰，其中不少故事是改造希腊神话而来，主人公最后变成飞禽走兽、奇花异木，极富想象力，创作手法狂放怪诞、不同凡响。这部作品在文艺复兴时期很流行，成为当时很多雕塑家的创作题材来源。
公元1世纪初到2世纪初是罗马文学的白银时期。从历史上看，它处于屋大维死后的三个王朝统治时期，即克劳狄王朝（14—68年），弗拉维亚王朝（69—96年）和安敦尼王朝（98—192年）。这一时期是罗马帝国的巩固和繁荣期，但是上层统治者之间的矛盾加剧，阴谋与暗杀时有发生，在这种情况下，强调忍耐和追求心灵平静的斯多亚哲学广为流行。罗马文学经过黄金时代之后有了自己的经典，对希腊文学有所疏离，在美学风格上引入矫揉造作的朗诵术。文学成就主要是讽刺诗、散文和悲剧。
讽刺诗人的杰出代表是尤维纳利斯（约60—120），他是一位充满正义而有激情的诗人，其诗作篇幅往往较长，对当时罗马人的放荡、堕落、欺诈、金钱崇拜之风，以及伶人当政等现象表达了愤慨与嘲弄，他现存的诗作仅有16首。散文方面主要是历史散文作家普鲁塔克（约46—120）和塔西陀（约55—120），前者代表作是纪传体史书《希腊罗马名人传》，后者则有《日耳曼尼亚志》等3部完整短篇和《历史》《编年史》两部残缺的长篇历史著作传世。塞涅卡（前4—公元65年）则是古罗马最著名的悲剧作家，也是罗马斯多亚派的代表哲学家，因为丑陋的现实，他一生都被人的弱点和罪孽所困扰，对人生持一种悲观的论调。他的作品主要改编自古希腊悲剧，流传下来的主要有《美狄亚》《俄狄浦斯》《阿伽门农》等10部剧作，这些作品探讨人生的苦难和毁灭的命运，具有鲜明的哲理剧特征。