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“乾隆朝以后，清廷刻意追求所谓‘厚往薄来’。经过清廷多年的努力，朝鲜不再仇视清廷。更重要的是，朝鲜有识之士鼓吹的北学思潮得到广泛认同，清朝的大国地位得到承认，双方最终形成了稳定的宗藩关系。”
孙卫国先生认为：“乾隆以后，朝鲜内部出现了北学派，主张向清朝学习，双边关系开始进入一个和谐融洽的时期。”
此时中朝关系趋于缓和，朝鲜人“小中华”“视清为夷”的观念也逐渐弱化。康熙、乾隆时期，清政府对朝鲜施以“德治”，对朝鲜使臣采取优厚待遇，加之乾隆时期清朝社会稳定，经济、文化繁荣，使得更多的朝鲜文人开始对清朝产生向往，燕行文献中褒扬清朝的文字逐渐增多。另外，朝鲜英、正年间（1724—1800），“二君致力于文艺，大量需要书籍，尤其正祖，以罕见之好学君主，极重视中华文物。每使臣回还，便召见详问文物一般，并多方努力输入汉籍”
。朝鲜君主喜好中国书籍，命燕行使者们尽可能搜求古籍。使者们除收集君主所提供的书单所载书籍，也会留意中国历代书画古籍，如米芾、颜真卿、赵孟頫、董其昌、明神宗等人作品。这也为朝鲜文人与清人的交流提供了客观条件。在这一时期，以燕岩师门为代表的朝鲜文人之燕行，将中朝文人的文化交流推上了一个新的发展阶段。
“燕岩师门是指在十八世纪末期，以朴趾源为首，主要以师承关系和共同的史学思想为纽带，集结了李德懋、柳得恭、朴齐家等文人的一个朝鲜学术团体。”
朴趾源号燕岩，为十八世纪朝鲜著名的文学家、哲学家，实学思想的代表人物之一。他受到实学派先驱柳馨远和李瀷先进思想的影响，积极提倡研究社会现实问题，主张应该积极地接受清朝的先进文化和技术，学习西洋科学。许多青年人才在他的门下接受指导，形成了一种新的学风，世人称他们为“北学派”。朴趾源、李德懋、柳得恭、朴齐家四人均为北学派代表人物，主张学习清代先进文化，在文学、艺术、思想、科学、经济、天文等领域均有所建树。
鉴于燕岩师门的成就和影响，同时由于前期朝鲜燕行文人的大力推介，他们在未出使之前就早已名扬中国。如柳得恭的叔父柳琴在 1777 年出使中国时，曾将李德懋、柳得恭、朴齐家、李书九四人的诗文合集《韩客巾衍集》介绍给清代的学者，并请李调元、潘庭筠为它写了序和跋文。李调元跋《韩客巾衍集序》云：
延谈之馀，因探怀出其《巾衍集》，为李懋官、柳泠斋、朴楚亭、李姜山四家之诗，而为弹素所选订者，乞余批定。余既细阅之，而乃益叹诗学之未亡也。夫诗之失古久矣。唐人之作，其声中正和平，去汉魏未远。迨宋元以降，而矗厉噍煞之音起。好滥者淫，燕安者溺，趣数者烦，敖辟者乔。由是被之声，高者琨而下者肆，陂者散而险者敛，侈者符而弇者郁，均未可以道古也。有明诸人，自言不读秦以后书，稍稍振起矣，而优盂之诮所不免焉。今观四家之诗，沉雄者其才，铿鉼者其节，浑浩者其气，郑重者其词，有一类于前之所讥者乎？
李调元读完《韩客巾衍集》后赞叹不已，认为诗学一脉未断，又道出作诗常犯的错误，认为四家诗作沉雄豪迈、超逸不羁，无前举之错。其后潘庭筠跋云：
昨于李吏部雨村斋头，得柳君弹素所录海东四家之诗，多刻画景物、摅写襟抱、妍妙可喜之作，讽诵数四，不忍释手。余虽未悉四人之生平，而因以诗想其为人，大抵皆高旷恬淡之士也。国多君子，岂不信然哉？柳君又嘱吏部丐余评定此卷。余诗学疎芜，未足为鸡林之重，而惟是天涯旧雨怅触于怀，盖有不能已于言者，即以此序四人之诗可欤？又湛轩尝寄余其弟葆光诗一卷，诸体并工，不在四人之下，而柳君独未之及，岂不识其人欤？抑仕宦出处与四人者有异欤？余告柳君，归而合葆光、养虚之作，都为一集，为东方竹溪之六逸，不亦可乎！
李调元与潘庭筠二人为四家作 154 则评语，并为诗集《韩客巾衍集》撰序题跋。
该书后来在清朝刊行，令四人的诗名为人所知。这就为他们到北京后，能顺利地与众多上层文人展开交流奠定了良好的基础。
燕岩师门四人燕行前都曾与前期燕行使者沟通或阅读前辈们的“燕行录”，从中了解清朝文人的情况，为燕行做好准备。所以他们都怀着非常积极的交友心态前往中国，并准备清心丸、折扇、笔、墨、韩纸、书籍、书画作品等物品作为见面礼送给清文人。在此条件下，相比洪大容，他们结识了更多的清朝文人。作为朝鲜使者，燕岩师门四人陆续于 1780—1801 年间出使中国，通过笔谈、赠求、序跋、书信、现场交流等形式与当时清朝多位书画家、鉴藏家如翁方纲、铁保、罗聘、纪昀、伊秉绶、张道渥、张问陶、陈鳣、黄丕烈、潘庭筠、李调元等人进行了频繁且密切的书画交流。
朴趾源在燕行之前就非常关注中国。他从洪大容等人处了解到清人的情况，并为洪大容《会友录》作序。他对自己的中国之行充满了期待。在《留宿潼关》一诗中，他这样写道：“自幼读书中国事，从兹观俗大方家。”
他对朝鲜士人的“鄙夷”和“攘斥”观念和访清时种种不良做法提出强烈批判：
游中国者有五妄：地阀相高，本是国俗之陋习。有识之居国也，且耻言两班，况以外藩土姓，反陵中州之旧族乎？此一妄也。中州之红帽蹄袖，非独汉人耻之，满人亦耻之。然其礼俗文物，四夷莫当，顾无寸长可与领伉中土，而独以一摄之翼自贤于天下。此二妄也。昔月汀尹公根寿奉使皇明，道逢御史汪道昆，屏息路左，瞻望行尘，尤以为荣。函夏虽变而为胡，其天子之号未改也，则阁部大臣乃天子之公卿也，未必加尊于昔而有贬于今也。奉使者自有见官之礼，而耻其公庭拜揖，辄图宽免，遂成规例。时有接遇，率以亢简伪证，恭谦为辱，彼虽不与苛责，安知不侮我之无礼乎？此三妄也。自知文字以来，莫不借读于中州，谈说历代，无非梦中占梦，乃以功令之馀习，强作无致之诗文，忽谓中土不见文章。此四妄也。中州之人士，康熙以前皆皇明之遗黎也，康熙以后即清室之臣庶也，固将尽节本朝，遵奉法制。若造次谈论，输情外藩，是固当世之乱臣贼子也。然而一遇中州之士，见其夸张休泽，则辄谓一部《春秋》无地可读，每叹燕赵之市未见悲歌之士。此五妄也。
乾隆四十五年（正祖五年，1780）六月，朴趾源以正使随行人员的身份出使中国。朴趾源在燕行期间结识 50 余位清文人，书画艺术方面的交流也是其结交清人的途径之一。
使团七月十四日行至一家首饰店铺，朴趾源不由请索，主动即席挥毫，引得众人围观求字：
栏干下有数本绿蕉，四人围桌而坐。就中一人方据桌写“新秋庆赏”四字，纸红墨紫，白月临之。虽未仔细，运笔甚艰，仅成字样。余心里暗忖道：“看渠笔法若是其拙，正吾得意之秋也。”诸人争看，即贴之堂前正中门楣上，盖赏月贺榜也。皆起向堂前，负手瞻玩。桌上更有他纸，余因坐椅，浓蘸馀墨，不顾是非，大书特书曰：“新秋庆赏。”一人回顾见余书字，疾呼诸人趋至桌前，叫呶欢笑曰：“高丽好书字！”或曰：“东夷书字同。”或曰：“字同音不同。”……一人持红纸来请书，招朋引类来者渐多。余曰：“红纸写字非佳，更持卵白的来也。”一人忙去，即觅数张粉纸而来。余遂剪作柱联，书之曰：“翁之乐者山林也，客亦知夫水月乎？”于是诸人俱大欢乐，争为磨墨，来去纷纭，皆觅纸故也。余遂随展随写，手不停笔，如题讼牒。
朴趾源的书法受到清人的热捧，众人“招朋引类”纷纷寻纸向朴趾源索字。而朴趾源也有求必应，一时手不停笔，如同在案批写讼词一般。现场挥毫的气氛热烈，可见朴趾源与清人相处之融洽。
除赠送清人书画外，朴趾源也多次与清人探讨书画真伪。艺粟斋雅聚笔谈时朴趾源曾与沈阳文人田仕可、李龟蒙、穆春、温伯高、吴复、费樨、裴宽等人论及古董收藏与鉴别之事，后又独往艺粟斋，与田仕可探讨古董鉴藏之事。最后，朴趾源请田仕可“开录”文房、书画、古董的藏鉴别指南：
余曰：“可感先生如此披诚。仆明日早朝发向皇都，愿先生开录文房书画鼎彝诸器古今同异、号名真伪，以为冥途指南。”田生曰：“先生若不见外时，不难为此，当于《西清古鉴》《博古图》中，参以陋见，清单仰报。”
田仕可将列举各种古代青铜和瓷器名称的清单送给朴趾源，并言：“古书古画，鉴即未到，癖又不深，不敢强其所不知，率尔臆对。大约俱非前贤手迹，亦系名笔善摹，虽无老成，可见典刑。米蔡苏黄俱宜按名。”
田仕可自谦于书画一道研究不深，不敢随意乱评，且认为市面所见古书古画大多应该都非前人真迹，而是后人仿造。
李德懋于乾隆四十三年（正祖三年，1778），以书状官沈念祖随行人员的身份随使团出使清朝，与之同行的另有同为燕岩门人的著名诗人朴齐家。与朴趾源一样，李德懋同样对中华文化有着无限的渴慕，曾言：“夫中原文献之渊薮，生于外国，不深喜中原，虽自命为豪杰文章，毕竟孤陋寡闻而止也。”
于是在燕行期间“日与闽、浙间骚人墨客之来游宦者饮酒赋诗以为乐”
。他在《耳目口心书》中提出“人物性同论”和“华夷一致”的观点，批评朝鲜士人的故步自封，主张向中国学习：
大抵吾辈，朝鲜国人也，语音衣服，风俗法制，一从我国。若欲超脱违俗，非妄人则狂夫也。然其意思度量，则中原不可舍也，何必躬到中原然后可也？今经籍莫非中原人所为，若善读则吾之意思度量，始不局缚耳。
李德懋认为中国为文化之渊薮，朝鲜学者应学习中国文化，否则永远都是孤陋寡闻。
出于对中国的向往和对中华文化的渴慕，在入燕前李德懋就通过不同的途径去了解清文化和清文人的情况。如他通过阅读金昌业和洪大容等人的燕行记录，去了解中国的人文现状和中朝文人的交游情况；通过阅读李调元等同时期清文人的作品，去体味中国文人的诗文创作；通过洪大容和柳琴等友人的介绍，去熟悉清代文坛和文人。李德懋到中国后，见面交流过的清代文人主要有翰林院庶吉士潘庭筠、李鼎元，户部员外郎唐乐宇，翰林院编修祝德麟，《四库全书》誊录官徐绍薪、黄道煚、李宪乔，贡生王綍，孔子书院诸生金科豫，沈阳书院秀才裴振，苏州府秀才沈瀛、查祖馥、李骥元，浙江诸生马照、沈心醇、孙有义，五柳居书商陶正祥等，涉及社会各个阶层的文人。但来往最多的，当属来自社会上层的文人，如潘庭筠、李鼎元、唐乐宇、祝德麟等。
在以上诸人中，李德懋与潘庭筠、李鼎元二人交情最深，见面的次数也最多。李德懋多次向潘庭筠求赠诗文书画，如请潘为自己的书斋“青庄馆”题匾，并撰《青庄馆记》《青庄馆集序》等。他还请潘介绍其他名流大雅如袁枚等为他撰写序、记。回国后，李德懋一直与潘庭筠保持着书信交流，赠诗求画，往来不断。李德懋和李鼎元的关系也极为密切，在京期间频频会面。为了让李德懋结交到更多的中国文人，李鼎元还积极地把自己认识的朋友介绍给李德懋。通过李鼎元的引荐，李德懋还与纪昀、翁方纲、铁保等在朝的达官显贵取得联系。如在李鼎元的介绍下，李德懋得以认识当时的书法名家铁保，并求得铁保为自己题写“青庄馆”匾额。
除了求赠清人书画作品，李德懋在信中多次向清人询问中国书画相关知识：
钱香树先生大夫人陈氏，画法可仿。元明以来何人耶？与赵文淑孰优？
中国书札之末，或有书“左冲”二字者，此果何义？亦谨空之义耶？
近世中国人，多用斋、庵、亭、堂等作字，此风昉于何代？恐似不雅，先生字秔塘，亦何义耶？（《青庄馆全书》卷十九，《雅亭遗稿》卷十一）
李德懋向潘庭筠询问钱香树先生大夫人陈氏绘画，并与明代女画家赵文淑相比较，另外又询问中国书札之中书写“左冲”与中国传统文人斋号的问题。可以看出李德懋对中国书画家的关注和学习书画知识的渴望。
柳得恭先后于乾隆四十三年（正祖三年，1778）、乾隆五十五年（正祖十五年，1790）、嘉庆六年（纯祖二年，1801）三次出使中国，与其结识的清文人可考者共 99人，其编选《中州十一家诗选》对其中 11 位清朝诗人及其诗作予以重点介绍。除朴齐家外，柳得恭是 18 世纪与清人交流次数最多的朝鲜文人。
在京期间，柳得恭与“扬州八怪”之一的画家罗聘（号两峰）多有来往，进行书画艺术的交流，并建立了深厚的感情。罗聘为柳得恭画像，旁边画折枝梅花并题诗寄意：“驿路梅花影倒垂，离情别绪系相思。故人近日全疏我，持一枝儿赠与谁？”（《滦阳录·罗两峰》）柳得恭则赠以《苏定方平百济碑》和《刘仁愿纪功碑》二拓。临别时，罗聘有《题泠斋小照》三绝相赠。诗曰：“怀古诗吟廿一都，长身落落最怜渠。达官清瘦将何拟？天上高飞鹤不如。”“卷开如中鹅黄酒，情洽同深鸭绿江。愿化离心为斥堠，送君千里不成双。”“才逢欲别意迟迟，后会他生或有期。残月晓风容易散，柳耆卿对不多时。”（《并世集》卷二）柳得恭亦有诗记之，曰：“诗情画笔总闲愁，清昼茶烟掩寺楼。他日相思空怅望，二分明月古扬州。”
由于罗聘的援引，柳得恭还认识了张道渥和吴照。三人一见如故，书画题赠，相谈甚契。柳得恭有诗记张道渥：“笔意清狂未可删，喜为金碧夕阳山。大江南北交游遍，直到三韩洌水间。”（《并世集》卷二）
柳得恭在书肆中结识了数位清文人。在《燕台再游录》中记录了其中一位举人黄成画成《芍药图》一幅赠柳得恭，并题七绝诗一首：“眼底丰姿果不群，且凭彩笔寄清芬。染衣或有他年事，今日先逢九烈君。”临别时，黄成又作《嘉庆辛酉五月朔，奉送朝鲜内阁朴、柳二检书归国》长诗相赠。柳得恭归国后，亦有七绝二首，以和其诗。
另一文人曹江也与柳得恭相交甚厚，并有诗书相赠：“奇缘万里种，握手一欢然。雅望中朝着，新诗古驿传。投情缟纻外，归路海云边。纵复来持节，相逢也来年。”（《燕台再游录》）
李鼎元曾与多位燕行使者有过交流，如李德懋、柳得恭、朴齐家、李书九、朴长馣、蔡济恭、申纬、沈念祖、金正喜等。柳得恭第二次到京时即拜访过李鼎元兄弟，第三次到京时再次与之相会，并进行了多次笔谈交流。柳得恭曾为李鼎元的《登岱图》《过海图》两幅画题诗：“罗江诗话姓名留，西笑如今又几秋。燕邸青灯东岱帖，梦中人作画中游。”“球阳风物问如何，诏使楼船百丈峨。姑米村娘呈板舞，彩毫题遍竹枝歌。”（《燕台再游录》）
此外，柳得恭还与当时的清朝名流纪昀、潘庭筠、孔宪成、翁方纲、铁保等人交往，互有诗、书相赠。
朴齐家是燕岩师门中燕行次数最多的一位，分别于乾隆四十三年（正祖三年，1778）三月、乾隆五十五年（正祖十五年，1790）五月、乾隆五十五年（正祖十五年，1790）十月、嘉庆六年（纯祖二年，1801）二月四次出使中国。朴齐家较系统地总结了北学论思想，主张对外开放。朴齐家极为反感朝鲜文士的封闭心态，曾言：
今不识陆陇其、李光地之姓名，顾亭林之尊周，朱竹垞之博学，王渔洋、魏叔子之诗文，而断之曰：“道学文章俱不足观。”并举天下之公议而不信焉。吾不知今之人何恃而然欤！夫载籍极博，理义无穷，故不读中国之书者，自画也；谓天下尽胡也者，诬人也。中国固有陆、王之学，而朱子之嫡传自在也。
可以看出朴齐家与李德懋同样提倡学习优秀的中华传统文化。他又言：
今也以堂堂千乘之国，欲伸大义于天下，而不学中国之法，不交中国之一士，使吾民劳苦而无功，穷饿而自废，弃百倍之礼而莫之行，吾恐中国之夷未可攘，而东国之夷未尽变也。故今之人欲攘夷也，莫如先知夷之为谁；欲尊中国也，莫如尽行其法之为逾尊也。若复为前明复仇雪耻之事，力学中国二十年后，共议之，未晚也。
（《北学议》《尊周论》）
朴齐家提倡从政治、经济、社会、文化多个领域向清朝学习，反对朝鲜传统的“华夷”思想，始终以一种开放的精神来对待清朝各个领域的先进文化。其北学思想也渗透到书法理论之中。他说道：
文章之道，在于开其心智，广其耳目，不系于所学之时代也。其于书也亦然。学晋人者最下，学唐宋以后帖者稍佳，直习今之中国之书者最胜。岂晋人唐宋之书不及今之中国者耶？代远则摸刻失传，生乎外国则品定未真，反不如中国今人之书之可信而易近。古书之法，犹可自此而求也。夫不知拓本之真赝、六书金石之原委与夫笔墨变化流动自然之体势，而规规然自以为晋人也、二王也，不几近于尽废天下之诗，而胶守少陵数十篇之句字，以自陷于固陋之科者耶？
朴齐家通过与清人的交流也认识到清朝书法的独到之处，提倡后人学习清朝书法：
今书家动引钟、王（指钟繇、王羲之），唐以后则概乎不欲观也。余尝谓学魏晋书不若学宋明人书，宋明人书不若直学中国今人书。试取中国书肆账薄视之，无论工拙，皆风气迥殊绝矣，有非东国诸公终身习学者所可几及。先透此关，然后可论时代。又况书籍愈古愈失其真，既僻在海外，见闻不广，安能一一辨其真赝？
由于朴齐家北学思想的影响，在与清人交流时朴齐家始终以一种开放的精神对待中国书法，以一种积极的姿态学习清朝各个领域的先进文化。对于书法，朴齐家认为学晋莫如学唐，而当世书法则更胜晋唐人书。因为所见古人法帖难辨真假，而今人书法更为可信。此时期清朝训诂考据学逐渐兴盛，金石学获得了突破性进展，乾嘉时期金石学家均着意于收集各地金石碑版，清朝书坛正迎来碑帖书风转变的关键时期。在此基础之上，清朝书画迅速传入朝鲜，改变了朝鲜书坛固有的面貌，中朝文人在书法上的交流也真正发展至繁盛期。
与燕岩师门其他人一样，朴齐家也喜爱结交清朝饱学之士，认为“人一日无友，如手左右失”
，并坦言喜好交游：
余百无一能，乐与贤士大夫游。既与之交好，又终日亹亹不能已也，颇笑其无闲日焉。
因此朴齐家成为最频繁与清人进行书画交流的朝鲜使者之一，四次出使中国，结交清人中可考者有 170 余人。这些清人中不乏乾嘉时期著名书画家、金石学家，如罗聘、翁方纲、铁保、伊秉绶、李鼎元、张问陶、吴照、张道渥、孙星衍等人，其所创作的 128 首“怀人诗”中有一半以上为描写清代著名学者。
在与清文人的交流中，朴齐家多次展示自己所藏《芦洲百雁图》，并请友人鉴赏题跋。罗聘观赏后为其题诗三首《乾隆五十五年八月十有八日，苕翡堂朴检书出此卷索题，因成三绝句应教》：
模糊小印何人笔？雁食飞鸣百雁俱。展向客窗生远思，纸屏竹榻在江湖。
雁门秋意谁能写？别有《江南秋思图》。雪积沙汀烟在水，梦里元只有菰芦。
大抵元人异明代，笔能松活自生姿。宁惟清硬夸奇品，想见苍茫用意时。
翁方纲题诗云：
云影苍茫极海东，秋生诗思淡空蒙。最无人态谁传得？只有昏阴衬蓼红。
花之老衲墨参禅，渚意料量接远天。记取城南斋十笏，窗光对拭海苔笺（花之寺僧，罗两峰道人别号也）。
除罗聘、翁方纲之外，王肇嘉秀才也曾于《芦洲百雁图》卷首题字。王肇嘉（字苹溪）为清代著名学者王昶之子，曾与朴齐家会于罗聘处。他因慕朴齐家之名为其篆刻姓名印两方，并求朴齐家书写扇面赠送。朴齐家为其作《寄王苹溪秀才》（苹溪为余未面而刻寄姓名表德二小印，求余书扇，后定交于两峰画所）诗三首：
所学非功令，其人君子哉。耻作风流想，偏怜尔雅才。羊脂方寸印，蕉叶数巡杯。芦雁图中字，篝灯展几回。
感深贴铁笔，风致说王郞。昼卧留章草，清谈怜晋装。事皆存画意，语辄带书香。珍重诗人旨，榛苓托兴长。
我定为客死，逢君一惘然。时名方鹊起，美谓本蝉联。六艺还今日，三苍熟早年。忆曾寻又处，携手玉河沿。
在罗聘创作的绘画题材中，《鬼趣图》是其中最为特殊的一种。其笔下之鬼多变形夸张，光怪陆离。朴齐家曾为罗聘《鬼趣图》题诗，其《贞蕤阁集·三集》中载《题罗（两）峰先生〈鬼趣图〉卷》：
墨痕灯影两迷离，《鬼趣图》成一笑之。理到幽明无处说，聊将技俩吓纤儿。
此外，罗聘也多次画扇题诗赠送朴齐家，两人交往甚密。
朴齐家燕行时期结识了数位以鉴藏、校勘等方面闻名的清文人，如陈鳣、黄丕烈、江德量、孙星衍等人。朴齐家与他们诗文酬唱，甚为融洽，又有楹联、碑帖等物相赠。
朴齐家与清文人论书赏画，多有酬赠题跋，广受清人欢迎，因此当时市场中也有售其书法作品。成中大在《送朴在先赴任永平序》中描述：“入燕都者三，尽与其英豪交结，名声照灿一时。或窃模其书法，以售重货。”
朴齐家在《燕京杂绝》中戏称写对联赠予罗聘，请其出售：“贞蕤检书书，厂中传赝本。晨兴写十联，寄与两峰饭。”
燕岩师门的多次燕行经历促进了 18 世纪末期中朝两国文人交流的极大发展，相较于前期燕行使者，其无论在交流人数、交流频率、交流深度还是交流方式上都有所发展。