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刘邦，出生于公元前256年，家境普通，非帝王或贵族。原籍沛县丰邑（今江苏丰县），小名“季飞”，意为“老三”。
据说，刘邦为人豪爽，胸怀开朗，也时常显得有些无赖。年约三十时，他当上了沛县的泗水亭长。亭长是秦朝县以下的基层官职，职责包括治安、物资采购和接待官员等。
刘邦虽然地位不高，却不拘小节，经常和其他小官开玩笑，甚至有些欺侮。刘邦好酒，没钱时还欠账，行事颇为不拘一格。
有一次，刘邦因服役被派往咸阳，正好碰见秦始皇出巡，他便大声说道：“大丈夫应当如此！”
另一次，沛县县令的朋友吕公迁居沛县，举行宴会。萧何负责主办，规定送礼不满千金者只能坐堂下。
刘邦没有带礼物，但在贺卡上写下“贺礼一万”，并不顾一切地坐到了上席。吕公注意到他，欣赏他的豪爽性格，宴会后便把女儿吕雉嫁给了他，吕雉后来成为了吕后。
到了四十八岁，刘邦被命令押送劳役犯修建骡山陵，这是一项生死任务，许多人都在途中逃跑。刘邦认为大多数人会死于途中，于是他在泽中亭放了所有人，并说道：“你们可以走了，我也准备逃亡。”这番话打动了许多人，十多个青年决定跟随他，刘邦带着他们躲进深山，逐渐聚集了几百人。
陈胜、吴广在大泽乡起义，得到了广泛响应。沛县县令也想模仿，但曹参和萧何认为，秦朝的暴政已经使民众苦不堪言，不如招募刘邦这些流亡之人作为义军基础，能获得更多支持。县令同意了，派刘邦的连襟樊哙去寻找刘邦。
刘邦得知后带着队伍返回沛县，但县令却反悔，怕刘邦来后会杀他。于是城门紧闭，老百姓则支持刘邦，帮他杀了县令，打开城门迎接刘邦，大家一起起义反秦。
刘邦的队伍迅速发展到三千人，他开始攻城略地，先后攻占扬县等地，队伍也扩大到了九千人。公元前208年4月，刘邦与项梁会合，项梁为他增添了五千士兵，刘邦成为了楚军的重要将领。刘邦屡立战功，在濮阳、雍丘等地屡次击败秦军。此时，楚怀王立了项羽的侄子项鸿为王，并将刘邦封为武安侯。
楚怀王和各将领曾约定，谁先攻入关中，谁便为关中王。项羽自信勇猛，愿意亲自带兵攻关，而刘邦也希望进关。由于项羽在各地屠城杀戮，楚怀王决定派刘邦出征，认为他为人宽厚，能够争取民心。于是，刘邦开始向西进军，先后打败了秦军，进入关中地区。
刘邦的队伍行进顺利，老百姓热烈欢迎，许多城池纷纷投降。刘邦与秦王子婴接触后，拒绝杀秦王，表示宽大处理，展示出自己的政治胸怀。他还宣布“约法三章”，废除秦朝的苛法，施行较为宽松的政策，得到了民众的支持。
然而，项羽得知刘邦已进关后，立即带领四十万大军进攻函谷关，并在鸿门设宴，打算除掉刘邦。幸亏项伯的通报使刘邦及时得知了项羽的意图，刘邦决定亲自赴宴，向项羽表忠心。在鸿门宴上，尽管气氛紧张，但最终刘邦化险为夷。
项羽虽然放过了刘邦，但对楚怀王表示不满，认为应由他主导天下分封。因此，他自封为“楚霸王”，并将天下分封给十八个王，刘邦被封为汉王，治所设在巴蜀、汉中等地。
尽管刘邦只是一个汉王，但他心中志向远大，渴望一统天下。随即，楚汉战争爆发，刘邦与项羽之间的争斗正式拉开序幕。