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F28335在电机控制领域有非常广泛的应用，这主要取决于其内部具有ePWM和eQEP模块，通过ePWM模块产生PWM信号来控制电机，通过eQEP模块不仅可以获得电机的速度信息，还可以获得转子位置信息和方向信息。在电机速度信息和转子位置信息上采用相应的控制策略和算法，可以更好地对电机进行更高要求的控制。
F28335有两路eQEP模块，每个eQEP模块主要由正交解码单元（QDU）、位置计数器及控制单元（PCCU）、边沿捕获单元（QCAP）、定时器基准单元（UTIME）和看门狗电路（QWDOG）组成。每个eQEP模块有4个输入信号，分别是2个正交编码脉冲（EQEPxA/XCLK和EQEPxB/XDIR）、1个位置索引脉冲（EQEPxI）、1个选择输入信号（EQEPxS）。eQEP整体结构图如图1-6所示。
图1-6 eQEP整体结构图
正交解码单元可以设置位置计数器的输入模式、输入极性和位置比较同步输出。其中位置计数器的输入模式有正交计数模式、方向计数模式、增计数模式和减计数模式4种模式。在正交计数模式下，正交译码器为位置计数器提供方向信号和时钟信号。在方向计数模式下，EQEPxA输入将为位置计数器提供时钟，EQEPxB输入将提供方向信息。当方向输入为高电平时，位置计数器在EQEPxA的上升沿增计数；当方向输入为低电平时，位置计数器在EQEPxA的上升沿减计数。在增计数模式下，计数器方向为增计数，此时位置计数器可用来测量EQEPxA输入信号的频率。在减计数模式下，计数器方向为减计数，此时位置计数器可用来测量EQEPxA输入信号的频率。位置计数器及控制单元用来配置位置计数器操作模式、位置计数器初始化/锁存模式和产生同步信号的位置比较逻辑。边沿捕获单元主要功能是用于测量单位位置事件之间的时间信息，用以完成低速时的速度测量。定时器基准单元，该单元中包含1个32位的定时器，由SYSCLOUKOUT提供时钟信号，用来为速度计算产生中断。看门狗电路中包含1个16位的定时器，用来监控正交编码脉冲的状态。