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钢琴的发展历史悠久，现代钢琴是由古钢琴逐步发展而来的，这不仅体现在现代钢琴继承并发展了古钢琴的内部发声原理和外部形状结构，也体现在古钢琴与现代钢琴的演奏形态的相似之处。
作为现代钢琴的前身，古钢琴的演变和发展是一个源远流长的过程。
公元前6世纪，古希腊数学家毕达哥拉斯在研究不同音程之间的数字关系时，发现了谐和音程的体系，从而制造出了独弦琴。毕达哥拉斯在可共鸣的方形箱子上，放置了一根琴弦，琴弦的长短可以由一个可移动的音码进行调节，随着音柱的移动和振动部分的长短变化来控制独弦琴发声的音高。这种琴在当时起到的主要作用是审度音律和研究乐理，它所证实的研究结果为制作一切弦乐器都提供了理论依据。虽然毕达哥拉斯发明独弦琴的目的是用来研究音律、乐律和音程的关系，但它标志着最早的琴弦乐器的出现。
由于在这种单弦琴上只能同时演奏出一个或两个音，后来人们在一根琴弦的基础上，把琴弦数量增加到两根至三根，从而达到能在多根琴弦上同时演奏出多个音，且能演奏出音程与和弦。随着时间的推移，乐器的琴弦在不断增加，从独弦琴演变到了多弦琴，并从此产生了拨弦乐器、拉弦乐器和击弦乐器。
古钢琴
经历了一千多年的发展，在11世纪至12世纪，人们在琴弦乐器上增加了一排键盘，并且在每个琴键末端上安装了一个小铜块，当按动琴键时，小铜块就会击响琴弦发出声响。这就是最简单的键盘乐器，也是最早的古钢琴。
在中世纪的波斯地区出现了索尔特里琴和杜西马琴，它们也对古钢琴的产生起到了重要影响。这两种乐器在外形与结构上很相似，其呈梯形或四边形的琴箱上安着几根琴弦，可挂在颈项上演奏。这两种琴的演奏方式不同。索尔特里琴是在当时的宗教和贵族等社会群体中经常演奏的一种拨弦乐器，它的外形是在一个呈三角形的琴箱上张弦，演奏方式既可以一只手持琴另一只手弹奏，也可以把琴放在腿上用双手演奏。杜西马琴是击弦古钢琴的雏形。传入欧洲的杜西马琴逐渐变成了后来的击弦古钢琴，而传入中国后又逐渐演变成为现在的扬琴。
杜西马琴
早期古钢琴分为两种类型：一种是击弦古钢琴（也称楔槌键琴）；另一种是拨弦古钢琴（也称羽管键琴）。击弦古钢琴和拨弦古钢琴虽然都属于多弦键盘乐器，但是在发声方法上则略有不同。击弦古钢琴是以手指按动键盘使金属楔槌击弦来发声的，它可以在一个小范围内通过手指弹奏力度的大小来控制音量，通过装置于键尾的小槌击弦发音。拨弦古钢琴是以手指拨动琴弦使羽管拨弦发声的多弦乐器，它的音量大小是无法以手指弹奏的力度来控制的。这两种乐器都是现代钢琴的鼻祖，故统称为古钢琴。
击弦古钢琴诞生于15世纪初期的欧洲，16世纪与琉特琴同时盛行，17世纪发展完善。击弦古钢琴的琴身为一个长方形盒子，约三至四英寸（1英寸≈2.54厘米）长、两英尺（1英尺≈30.48厘米）长。它的机械部分与琴键末端都被装入这个盒子里，当按下琴键的时候，琴键末端上安装的小铜块就会敲击琴弦而发出声音。最初的击弦古钢琴没有琴腿，可以放置在桌上或者随身携带。在18世纪之前，击弦古钢琴上的一根琴弦可以发几个音，通过在一根琴弦上使用几个小铜块，从而产生几个不同的音，因此击弦古钢琴上的琴键比琴弦数量多（9弦35键）。约1720年，击弦古钢琴改制成一弦发一音，后又从一音一弦增加到一音二弦或者一音三弦。到18世纪中后期就出现了带踏板的击弦古钢琴。
击弦古钢琴
16世纪的击弦古钢琴的音域还只有四个八度；到了17世纪至18世纪，古钢琴音域就扩大到了五个八度。
击弦古钢琴的音色柔和优美，但是它的音量较弱（在一音一弦的古钢琴上体现得更为明显），整个音量力度范围在pp—mp。因为受到音量的限制，所以击弦古钢琴比较适合在家庭或小客厅中作为独奏乐器弹奏，亦可作为声乐独唱和器乐独奏的伴奏乐器，但不太适合在大场合进行演奏。它的声音虽然较弱，但是由于击弦古钢琴发声原理是通过手指交替按压发声，并且触键对它的音色影响非常灵敏，因此演奏者可以通过控制手指交替按压来达到小范围内控制琴音的强弱变化和高低变化，且演奏者通过手指在琴键上的反复加压还可以奏出提琴揉弦效果和人声颤音效果，还可以使声音适度地延长和增强。击弦古钢琴音色柔美，触键灵敏，表现力较强，这些特点使它适宜表现抒情的旋律，也成为16世纪至17世纪欧洲最受欢迎的键盘乐器。
击弦古钢琴本身音量较弱、演奏功能不齐全的缺点，使它在17世纪下半叶开始被拨弦古钢琴（羽管键琴）所排挤，并最终遭其代替。20世纪受复古思潮的影响，击弦古钢琴重新受到人们的关注，被大量仿制并用于演奏巴洛克时期的键盘音乐。
拨弦古钢琴最初诞生于14世纪的英国，盛行于17世纪至18世纪的欧洲，并与击弦古钢琴同时流行了一两百年。拨弦古钢琴每一个键的后面都与一个拨子相连接，当按下琴键的时候拨子就会拨动琴弦发出声响。由于拨子有的是用皮革制作，有的是用鸟羽毛管制作，因此拨弦古钢琴也被称为“羽管键琴”，同时它也被称作“大键琴”。
羽管琴键
历史上曾有几种形状和大小不同的拨弦古钢琴。其中，有一种体积中等大小、琴盒呈三角形或五角形的斯皮耐特琴，还有一种体积较小、琴盒呈长方形的维吉那琴。这些都是16世纪至17世纪流行于英国的早期拨弦古钢琴，它们后来都被一种外形近似现代三角钢琴的标准拨弦古钢琴所取代。
有研究者认为斯皮耐特琴就是维吉那琴的原称，因其发明人斯宾奈与斯皮耐特琴在发音上的相似性而获得此名。这种琴在不同的国家有不同的称谓，例如：在英国被称为“维吉那琴”，在法国被称为“克莱弗琴”，在德国被称为“弗莱格琴”等。格罗尼莫在1521年制造的一架像翅膀的拨弦古钢琴成为当时的标准样式，后来有许多拨弦古钢琴制造师都沿用了这种外形设计。现存有两架最早的拨弦古钢琴实物，一架是波洛尼尼西斯在1521年制造的拨弦古钢琴，另一架是波拉鲁皮斯在1523年制造的小型拨弦古钢琴。勒格斯在1579年制造了第一架接近标准的拨弦古钢琴，他为拨弦古钢琴的技术改进做出了重要贡献。后来舒迪制造了能将琴盖打开的拨弦古钢琴，使拨弦古钢琴的音量变得更强。
从发音原理上来看，拨弦古钢琴汲取了索尔特里琴的发音原理。拨弦古钢琴的机械构造比击弦古钢琴更为复杂，它的琴弦方向与琴键方向平行。它是把羽毛管或皮制拨子固定安装在木杆顶端，当手指按下琴键，琴键内端末尾的木杆会立即上跳，安装在木杆顶端的拨子或羽毛管随即拨动琴弦，从而发出声音。由于拨弦古钢琴并不能依靠手指演奏出渐强渐弱的效果，因此发明出了能使音量发生变化的制音器安装在琴弦上，可以使琴弦的音量减弱，来控制调节音量。在不同的琴键上安装不一样材质的拨子可以使音色产生不同的变化。
到18世纪，拨弦古钢琴已经发展成两层键盘且配置了踏板。在两层键盘中，第二层键盘的拨子材料与第一层的不同，因此可以发出另一种音色，两层键盘之间有连接器，由音栓来控制调节音量的增减。踏板用来控制一弦独鸣、二弦同鸣或八度同鸣。拨弦古钢琴发展到后期时装置了很多音栓，最初的音栓是用手控制，后来改进为用踏板控制。
拨弦古钢琴和击弦古钢琴在演奏形式和音源方面相似，外形也大同小异，但这两种古钢琴奏出的音响效果却完全不一样。拨弦古钢琴的机械装置比击弦古钢琴复杂很多，前者装置了许多音柱和踏板来控制琴的音色，因此拨弦古钢琴的音量比击弦古钢琴大许多，力量范围由p至f。拨弦古钢琴的音色明亮辉煌，声音清晰细腻，适合演奏巴洛克时期和古典主义初期的音乐作品。它的音域范围分为三个八度到五个八度不等。相比于声音效果纤细的击弦古钢琴，拨弦古钢琴的声音效果清晰明亮，适合在大型空间演奏。它既可以作为独奏乐器，也可以作为合奏乐器，尤其是在“通奏低音”盛行的巴洛克及古典时代初期，拨弦古钢琴更成为当时教堂、歌剧院和宫廷乐队不可或缺的重要成员。
用键盘机械通过羽管拨弦这种激发音弦的方式有着不可克服的缺点。首先，拨弦的方式使其音量、音色难以变化，且不可克服在拨动琴弦时产生的拨动噪音。又由于拨片在琴弦上停留的时间不可能如击弦槌在琴弦停留的时间那样短促（0.3秒），所以琴弦不能充分振动，声音短促。这些缺点决定了它的音乐表现力不足。拨弦古钢琴的演奏虽然可十指并用，弹奏出和声、复调音乐，声音清晰且有穿透力，能够实现断奏和非断奏，但不宜表现歌唱性的旋律，只适宜演奏华彩性、舞蹈性的乐段。
拨弦古钢琴的琴键较轻，为了演奏这样的乐器而去调动演奏者手臂和手腕的整体力量，这在当时被认为是能量的无效浪费。因此在羽管键琴上的演奏方法是一种轻而浅的弹奏方法，演奏者只需要运用手指和掌关节的力量就可以轻松弹奏，这种手指独立弹奏的原则与古典主义时期所倡导的手指独立弹奏理念有着历史的渊源。由于拨弦古钢琴的发音原理并不是用手指触键的方式来控制音量和音色，因此拨弦古钢琴演奏家在音量上只能作阶梯式的改变，并且经常借助速度的微小变化来表现声音的强弱变化和音乐的张弛交替，甚至有时还运用装饰音来表现重音。因为无法弹奏出渐强或减弱的音响效果，这种音乐表现力的局限抑制了演奏者的主观表现欲望，所以它在18世纪后半叶逐渐被新兴的近代钢琴替代。
在17世纪到18世纪，拨弦古钢琴在当时的音乐生活中有着相当显赫的地位，可以说这一时期是它的全盛时代。18世纪初，欧洲音乐迅速发展，音量弱小的拨弦古钢琴已经不能满足当时音乐家的需要，因而逐渐被音量宏大的近代钢琴所取代。20世纪随着西方社会的“古乐”兴起，巴洛克音乐的再度流行，以及原样主义音乐表演美学观念的产生，拨弦古钢琴又逐渐得以恢复和仿制，其演奏性能上也得到了很大改善。现代化的拨弦古钢琴可以有七个踏板用以扩大音域和改变音色，用微调装置来起到调音的作用。
在18世纪初期，人们开始寻找一种能够满足演奏者更多需求的新型键盘乐器——通过直接用手指触键来控制乐器的音量和音色变化。这种强烈需求促使近代钢琴得以迅速诞生。近代钢琴是在古钢琴的内部发声原理和外部形状结构的基础上发展而来的。近代钢琴问世之时，正是古钢琴盛行之际，由于性能和音质等方面都暂未超越古钢琴，且音质还不够细腻，音量和音域也没有超过拨弦古钢琴，因此它在当时并未取得键盘乐器中的主导地位，与击弦古钢琴和拨弦古钢琴同时并存了几十年。近代钢琴在不断革新和改良的道路上发展，最终克服了古钢琴的不足，逐渐成为当时音乐家和弹奏者们所主要使用的键盘乐器，取得了键盘乐器中的主导地位。
近代钢琴
钢琴的意大利语原名是“pianoforte”，意为“轻重琴”，取自弹奏者可用手指弹出轻重音之意。后人将forte删去，缩写为piano。如今，piano已成为钢琴约定俗成的名字，也成为家喻户晓的乐器名称。
钢琴虽然诞生于18世纪初，但是直至19世纪中期才最终确立了现代钢琴的形制。我们称这一段时间的钢琴为近代钢琴。
1.近代钢琴
1700年，意大利著名乐器制作家巴尔托洛梅奥·克里斯托夫里，制造出了世界上第一架用锤子敲击琴弦来发声的琴，这一伟大的发明开启了近代钢琴的历史。克里斯托夫里经过多次实验研究后发现钢琴的发声核心装置是钢琴的“击弦机”，克里斯托夫里早期所做的“击弦机”，通过按动琴键顶杆抬起撞击中间杠杆，使中心杠杆前端被鹿皮包裹的木质琴锤被推起击弦，击弦后由于制动装置的重力作用，木质琴锤马上返回且不会反弹，其间带动制音器贴上琴弦起到消音作用，制音器立即升高制止琴弦继续振动。该装置解决了击弦古钢琴不能全弦震动的问题，也解决了击弦古钢琴琴锤击弦就要陷在琴弦中的问题，同时解决了拨弦古钢琴不能由手指自助控制音量音色的问题。琴槌敲击的路径大于琴键按下的距离，由于琴槌击弦的速度增大了，音量也因此比古钢琴更响亮，同时还可以做到用手指自由地控制音量强弱。另外，克里斯托夫里增加了中间杠杆，在制动器的重力作用下琴锤击弦后回到原来位置的速度至少提高了10倍，这一改进使得许多高速的演奏变成了现实。克里斯托夫里还加重了琴弦的重量和缠绕的松紧度，使得琴锤击弦后返回的速度更快。另外，由于琴锤是脱离顶杆击弦，因此是在惯性作用下完成的击弦，比起靠着推力击弦或拨弦，音色明显会更加通透且富有弹性，声音的层次也变得更加丰富。这种发声方式使声音的轻重完全取决于手指触键速度的快慢和演奏者按键力度的大小，从而使通过手指控制声音的音量和音色成为可能。克里斯托夫里创造出的钢琴，既结合了击弦古钢琴的优美音色，又保留了拨弦古钢琴的洪亮声音，将两种古钢琴的优势聚为一体，因此这种钢琴在较短的时间内得到了迅速发展和广泛应用。
巴尔托洛梅奥·克里斯托夫里发明的钢琴
在此以后的长达一个世纪里，钢琴又经过一系列的技术革新与发明创造，钢琴的制作工艺随着时间的推移不断发展，性能也伴随着人们的需求而逐渐完善。最终这种钢琴取代了古钢琴在音乐中的主导地位，逐渐成为古典主义时期的主要键盘乐器。
后来，克里斯托夫里又对近代钢琴做出了许多的设计，他分别在1720年、1722年和1726年制造了三架钢琴，这三架钢琴都具有一些共性特征，例如结构轻巧、击槌小巧、音色柔和等，它们的音域最多只有四个半八度，这比起当时约有五个八度的拨弦古钢琴要小得多。克里斯托夫里在1720年制造的钢琴是现存最古老的实物，它只有四个半八度的音域，低音区醇厚，高音区发涩，这是他制造钢琴的典型特点，该琴现陈列于美国纽约的大都会博物馆。克里斯托夫里在1722年制造的钢琴一直鲜为人知，该琴以前存放在意大利的帕杜亚，现收藏于罗马。克里斯托夫里在1726年制造的钢琴是另一种类型，它装有一个可以用手操动控制弱音的音柱，使琴槌只敲击每对琴弦中的一根，从而减轻音量，这就是今天弱音踏板的前身，该琴现陈列于德国莱比锡的卡尔·马克思大学博物馆。克里斯托夫里去世后，在意大利只有他的两名学生继承了他的事业，继续从事近代钢琴的制造工作。梅拉就是其中之一，他在1739年制造了一架精美的立式钢琴，这是现存最早带有击弦机装置的立式钢琴实物。
克里斯托夫里的近代钢琴制造观念虽然在意大利受到了冷遇，但在欧洲其他国家却得以广泛流传，许多乐器制造师都以他的设计理念为基础来制造钢琴乐器。玛菲关于克里斯托夫里制造钢琴的文章在欧洲得到了广泛传播，使当时许多乐器制造师都据此来制造钢琴，作者在文章中高度赞扬了克里斯托夫里的发明是一项设计大胆、制造巧妙的天才之举。这篇文章后来被译成德文，发表在1725年的德国《音乐评论》杂志上。克里斯托夫里的钢琴制造观念之所以能够在欧洲得以传播，不仅得益于玛菲的介绍文章，还得益于意大利的乐师和歌手，这些音乐家到处演奏也使这种钢琴乐器的名声广为流传。克里斯托夫里的钢琴制造技术也曾风靡了西班牙和葡萄牙等国家。然而，许多早期制造的钢琴或是被人为损坏，或是被地震毁坏，因此留存至今的钢琴寥寥无几。已知现存的两架西班牙最早的伊比利安钢琴，都是在1745年前后制造的，一架收藏于马德里，另一架收藏于塞维利亚，这两架钢琴的制造工艺十分精美，击弦机极似克里斯托夫里的设计。
2.维也纳式钢琴与英式钢琴
这个时期近代钢琴逐步取代古钢琴，开始形成了维也纳和英国两大近代钢琴的制造流派，两者在触键和音色上有着明显的区别。尽管这个时期的钢琴在演奏性能上还不够完美，但是它们已经增加了延长音踏板，并且改进了击弦机的内部构造，这些革新与发展，使近代钢琴在音量和音色上都能够有细致的变化。这也是古典主义时期音乐风格区别于巴洛克时期音乐风格的重要因素之一。
维也纳钢琴和英国钢琴之间既有相同性，也有差异性。相同的地方是两种钢琴的击弦机都带有擒纵器装置，琴槌都裹有皮革。两者之间所不同的是：维也纳钢琴的制音系统更全面、更有效，可以控制到钢琴的高音区，而英国钢琴的高音区则不受到控制。此外，两种钢琴的差异还体现在钢琴的整体构造上：维也纳钢琴的下部有一个坚固底座，支撑系统建立在底座上面，它的琴槌比较轻巧，非常便于演奏，但是为了避免演奏音响的混浊，在整个音区上装有制音器，这就导致在演奏持续段落时会出现明显的干燥现象；英国钢琴外壳的力量主要产生于一个支撑系统，这个系统支撑着钢琴的每一个侧面，因此，它要比维也纳钢琴更厚重，这种钢琴还具有音量宏大、音色饱满、触键较重等特点，钢琴家一般通过延音踏板来获取优美圆润的音色，这样还可以避免钢琴音色的干涩。
维也纳演奏学派以莫扎特为代表，莫扎特的演奏风格以典雅细腻为特点，他善于在轻而灵巧的维也纳式钢琴上演奏，弹奏出的音色精致清新，旋律富于歌唱性，很好地展现了古典主义高雅、中庸、节制审美趣味的钢琴演奏风格。英国钢琴学派则以克莱门蒂、贝多芬为代表，他们在英式钢琴的基础上创立了“动力性演奏学派”。克莱门蒂主张使用键感较重、声音浑厚的英国式钢琴演奏，他曾著有《钢琴演奏法》一书，强调手指的独立弹奏，把手指作为钢琴演奏的关键。他所奠定的动力性演奏学派后由贝多芬等人继承和发展。这也证明，钢琴演奏风格的演变不仅说明了钢琴演奏技术的发展，也说明了新的音乐思潮随着钢琴技术的演变也在形成新的转变。
3.制琴厂
在1775年至1800年，欧洲出现了许多钢琴制造厂，较有名的有英国的斯图塔特、楚姆佩、布罗德伍德、科尔门、舒迪和埃拉尔分厂，德国的施泰因、齐尔伯曼，法国的普莱耶尔、埃拉尔，美国的贝伦、克里霍，而斯坦威则成为美国最著名的钢琴厂，直至今日也是家喻户晓的著名钢琴厂。在这个时期，钢琴制造商十分愿意与作曲家密切合作，共同解决与改进钢琴的结构。例如，莫扎特是施泰因的朋友，他将自己演奏施泰因钢琴的感觉和改进建议告诉施泰因。施泰因的女儿南妮特继承父亲的事业，与贝多芬有着友好关系，并采纳了许多贝多芬对钢琴制造方面的意见。
19世纪初，钢琴的外形和内部结构多种多样，在英国和法国出现竖式钢琴，并很快得到流行。这类竖式钢琴形态各异，有的将钢琴上方设置成柜子，充当家具，有的还设置了装饰性很强的烛台，这也使钢琴成为一款家具。
1821年，埃拉尔发明了机械部分的双擒纵器，使钢琴能快速重复同一个音，有利于更快速地进行演奏。这项发明使钢琴可以演奏李斯特、肖邦创作的高技巧钢琴曲，也可以反过来说，是这项发明及钢琴的革新，大大促进和鼓励了李斯特高级技巧练习曲的创作。这种双擒纵装置从1842年开始运用到竖式钢琴上，并一直保留沿用至今，使人们能够在钢琴上进行高技巧的练习，提升钢琴演奏技巧和水平。
1825年，美国人巴布科克发明了钢架结构的钢琴，使钢琴发展成标准的现代钢琴。当时，虽然也还有另一些不同形状的钢琴出现，如：尖塔型的钢琴及1864 年斯坦威制造的四方形钢琴，但这些不同类型的钢琴都在钢琴发展过程中逐渐消失了。