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自2017年起，我开始以网名DR_CAN在哔哩哔哩网站上发表自己制作的动态系统和控制理论的视频课程。我当时的想法很简单，如果能有50人，也就是一个班的同学可以从我的视频中得到启发，我就心满意足了。没想到几年过去了，到本书截稿时，频道已经获得了超过16万人的关注以及500多万次的视频观看量。
在过去的几年中，我收到了大量的留言，其中有很多朋友希望我分享视频中的笔记，或者推荐一些参考书籍。也有朋友给我留言提醒，为我愤愤不平，他们发现我的视频内容被一些网友整理并发表了出来，有的加了引用，也有的直接拿来使用，甚至有些是从视频中截图直接放进自己的网文里。对于这样的行为，我并没有感到很大的冒犯，因为我讲述的这些知识都属于自动化学科中的基础知识，都是前辈科学家们的发现与创造。我所做的工作是将其中的重点与核心内容整理出来，把晦涩难懂的地方加入了我的个人理解之后，再尝试用简单易懂的方式介绍给大家。当然，这种尝试取得了很好的效果，也有越来越多的同学从中得到了启发。
在我最开始制作视频的阶段，所计划的内容并不多。但随着关注的同学越来越多，大家提出了各类的问题和有兴趣的话题。所以有很多开始时并没有计划的内容便以补丁的形式做到了视频里。这就导致了整个视频课程虽然完整，但是缺少严谨的逻辑性。而且回过头去看，我也发现了一些口误与笔误，有些例子的使用也并不是最适合的。考虑以上几点，我决定写一本可读性强、结构严谨、举例生动的书籍作为视频的深化与补充。
在编写本书时，我选择了将经典控制理论和现代控制理论的核心内容包括其中，并打破了传统教科书中将两者分离的讲解方式，重点说明两者的联系与区别。此外，我重新设计了一些贯穿章节的案例，从开发者的角度为读者深入浅出地讲解动态系统分析及控制理论中的重要概念与知识点。同时，通过案例的结果与讨论，我希望向各位读者传递科学思考的方法及思辨的精神。
最后，我要感谢清华大学出版社的杨迪娜编辑为本书的立项、编排与出版付出的辛勤劳动，同时感谢清华大学出版社对本书的支持。
感谢我的师弟黄军魁博士，他在繁忙的工作中抽出时间阅读本书的草稿，并为一些章节的写作、例子的展开、结果与讨论提供思路。同时感谢陶欣然博士对部分章节提出的修改建议。
感谢所有哔哩哔哩网站上的粉丝对我的关注、留言、提问与批评。
感谢我的母亲宋津丽对我一如既往的信任与鼓励。感谢我一岁的儿子王逸飞对我“三言两语”的支持以及带给我的无尽快乐。
最要感谢的是我的爱人王莎莎博士在我写作的过程中对家庭的奉献与付出。同时，她虽然并非本专业人士，但依然帮助我指出了稿件中的写作问题及纰漏之处。
限于本人水平，书中的缺点和不足之处在所难免，热忱欢迎各位读者批评指正。有关图书的建议和意见，请发送到以下邮箱：ydn85@sina.cn。勘误表扫描封底本书代码即可获取。
王天威
2022年7月