第2章
空间几何

在机器视觉和计算机视觉中，矩阵的身影无处不在。无论欧氏几何抑或射影几何，矩阵均为最主要的工具。

本章首先在2.1节回顾矩阵实现基变换和线性映射的两个功能，构成其后两节的数理基础。然后在2.2节讨论2D和3D空间中的坐标系变换，为后续外部参数求解和空间结构恢复建立基础。最后在2.3节介绍射影空间的若干线性变换，从而引出第3章的相机模型和标定。

在本章中，与平移相关的描述称为位置（Position），与旋转相关的描述称为姿态（Orientation），既有平移又有旋转的描述称为位姿（Pose），即位姿=位置+姿态。