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车道线检测和后处理是环境感知中的一个重要应用，目的是通过车载摄像头来检测道路上的车道线，并对检测出的车道线进行曲线拟合以及跟踪。在高级驾驶辅助系统（Advanced Driving Assistance System，ADAS）中，车道线检测扮演着重要的角色，检测结果为后续的规划和决策模块[如车道偏离预警（Lane Departure Warning，LDW）、车道保持辅助（Lane Keeping Assist，LKA）、自适应巡航控制（Adaptive Cruise Control，ACC）等功能模块]提供必要的信息参考。本章首先对车道线检测方法做简单的介绍，然后重点介绍车道线曲线拟合方法及跟踪方法。