2.3 摄像头在自动驾驶中的应用

根据摄像头的安装位置，摄像头可以分为前视摄像头、侧视摄像头、后视摄像头、内置摄像头、环视摄像头等。在高级别自动驾驶车辆上，配置的摄像头有多个，如特斯拉Autopilot2.0配有8个摄像头。

1.前视摄像头

前视摄像头一般分为远距离摄像头、中距离摄像头、近距离摄像头等，安装在前挡玻璃较高的位置，以实现较远距离的有效检测。中距离或者远距离摄像头一般有效检测距离为90～250m，水平视场角在60°以下，能够有效检出行人、车辆、车道线、路沿线、交通信号灯、交通标识牌等。近距离摄像头有效检测距离小于70m，水平视场角一般在70°～120°，主要进行车道线、交通信号灯、交通标识牌等的检测。在高级别自动驾驶中，我们常常会采用3种摄像头搭配的形式进行安装配置。高级驾驶辅助系统（ADAS）中的前视摄像头安装配置如图2-11所示。

2.侧视摄像头

侧视摄像头主要用于探测车身周围的盲区。这些盲区通常是车辆自身结构（如A柱遮挡等）造成的。盲区的存在会大大增加交通事故发生的概率。在当下自动驾驶领域，我们也会经常利用侧视摄像头进行周边障碍物的探测，实现车辆360°感知，避免在危险盲区发生意外。侧视摄像头的安装配置如图2-12所示。

3.后视摄像头

后视摄像头在高级别自动驾驶车辆中，常常用来探测后方的车辆、行人，帮助车辆更早地规划决策，也会在倒车情况下探测后方障碍物等，实现安全倒车。后视摄像头的安装配置如图2-13所示。

4.环视摄像头

环视摄像头一般是采用广角或者鱼眼镜头，用于低速近距离感知，采集车身周围全景信息，提供车辆四周画面，主要用于探测类似车位线、静态障碍物等影响泊车的元素。在当下流行的BEV（Bird's Eye View）算法中，环视摄像头也参与其中（甚至有超级鱼眼摄像头替换侧视摄像头，实现周围360°的感知算法）。环视摄像头的安装配置如图2-14所示。

5.内置摄像头

内置摄像头主要用于驾驶员姿态的监控，针对疲劳、不规范驾驶等危险行为进行预警。内置摄像头需要在全天候工况（包含暗光、夜晚、逆光等）下运行，且不受驾驶员衣着影响，如图2-15所示。

将各摄像头与智能驾驶功能相结合，可以得出表2-1所列的对应关系。