最优调节是指通过设计最优控制律将系统状态渐近稳定到平衡点，也是最优控制理论中最基础的部分。本节介绍最优调节问题的基本框架，并详细描述各种先进的VI算法 ［35-40］ 。 c75h+QGDW5S6zePlkxtIB21ogLUpOht4kA0EFg1seU+DC9kpmZ0fq+APHIeKQGFf
