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关于肥皂起源的传说很多，其中一个说肥皂是在古埃及的王宫中发明的。有一次国王举行盛大的宴会，一位在厨房忙碌的伙计忙中出错，将羊油打翻，羊油泼洒在一堆草木灰中。他情急之下一面将混有羊油的草木灰捧出去扔掉，一面担心满手的油污不知能否在别人发现前清洗掉。但是奇怪的事情发生了，他将手放到水中只轻轻搓了几下，就洗得干干净净，连以前洗不掉的污垢也一扫而光。后来王宫里就流传着用羊油和草木灰的混合物洗手、洗脸的“秘方”，这就是最早的肥皂。
考古学家在对意大利庞贝古城的考古过程中发现了古罗马人制作肥皂的作坊，说明早在公元前人们已经开始了原始的肥皂生产。据记载，肥皂的发明与生产始于公元 1世纪前后，公元 77年，古罗马学者普林尼所著的《自然史》中首次记载了用草木灰、生石灰和山羊脂肪混合制成的肥皂。
在中国，人们也很早就知道将猪油、猪胰腺与天然碱混合在一起洗涤衣物，称其为“胰子”。公元5世纪，北魏贾思勰在农业历史文献《齐民要术》中提及猪胰可以去垢。唐初孙思邈的著作《千金要方》和《千金翼方》中又记载了将洗净的猪胰研磨成糊，拌以大豆粉、香料等添加料的改良配方。明清时期的“胰子”配方中又增添了砂糖、天然碳酸钠、猪油等成分，其洗涤功能也得到进一步提高。
肥皂之所以有较强的去污能力，主要是其溶于水中的分子具有较强的表面活性和吸附性能。这些分子一端具有亲水性，另一端具有亲油性，浸润于油污和衣物之间，将油污分子从衣物的织物纤维中“拉”出来并使其乳化。乳化后的油污分子无法再黏附在衣服上。
硬脂酸钠（肥皂主要成分）的化学结构
早期的肥皂由于其昂贵的成本而只能供王公贵族们使用。到了公元 14世纪，西班牙和法国开始兴建化学制皂厂。1791年，法国化学家吕布兰通过电解食盐法成功制取火碱，从而大大地降低了制作肥皂的成本，肥皂才逐渐成为平民百姓家中的日常洗涤用品。19世纪起，肥皂制造进入大规模工业生产时代。
如今常用的肥皂是脂肪酸金属盐的总称，制造所需的主要原料为油脂、碱类及其他辅料。作为肥皂主要原料的油脂是熔点较高的油脂。从碳链长短来考虑，一般说来，脂肪酸的碳链太短，所做成的肥皂在水中溶解度太大；碳链太长，则溶解度太小。因此，只有碳链长度适中（含碳数为 10—20）的脂肪酸钾盐或钠盐才适于做肥皂。实际应用中，肥皂中以含碳数为 16—18 的脂肪酸钠盐为最多。
硬皂普遍用于洗衣服
肥皂通常分为硬皂、软皂和过脂皂 3 种。硬皂即常说的“臭肥皂”。它含碱量高，去油去污能力强，但对皮肤有较大的刺激性，反复使用可使皮肤很快出现干燥、粗糙、脱皮等现象。因此，硬皂一般只用于洗衣，而不用于洗澡。软皂就是我们平时所用的“香皂”。它含碱量较低，对皮肤的刺激性较小，所以适用于洗脸、洗澡。过脂皂也叫多脂皂，不含碱。儿童香皂多属于这一类。
普通的黄色洗衣皂中一般掺有松香，白色洗衣皂中则加入了碳酸钠与水玻璃。香皂对油脂的要求比较高，一般采用牛油，或棕榈油与椰子油混用。硫磺皂、檀香皂等药皂则是在肥皂中加入了相应的药物。
五颜六色的肥皂
肥皂的用途很广，除了用于大家熟悉的日常洗衣服、洗澡，还广泛地用于纺织工业。随着科技的发展，洗涤用品发生着日新月异的变化，各种新型的洗涤产品走进人们的生活，但有着悠久历史的肥皂还是大多数家庭离不开的日常用品，它为我们营造着洁净的生活环境。