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大明帝国自洪武元年攻克大都以来，与北元残余势力的战争就不曾停止过，双方在攻守位置上相互转换，总体而言依然是大明处于进攻态势。经过关中战役、辽东战役、三次肃清沙漠之战，山西、陕西、甘肃、云南、辽东等战略要地相继并入大明帝国，大明成了自大唐以后第一个重新控制长城乃至燕云十六州的汉家王朝。不过，由于农耕文明与游牧文明的巨大差异，中原王朝始终无法在茫茫草原上建立稳固的据点，边防问题一直以来都是统治者最头疼的事情。
另外一个问题是，经过宋辽、宋金、蒙金、元明多次大规模战争后，明初的北方相比前朝的北方也有很大不同，主要体现在人口和经济上。
根据梁方仲《中国历代户口、田地、田赋统计》中的数据，拥有近六千万人口的元朝，仅江浙行省就有超过两千八百万的人口，占全国人口的百分之四十六，而大都所在的中书省（包括山东、山西、河北、河南），人口还不到三百七十万，土地面积却是江浙行省的近三倍。这么一比较，江南地区人口稠密，财富大多集中于此，而北方地区虽然面积不小，但人口稀少，所以田赋、商业都远远不如江南。
地广人稀无疑是中国北方在元末明初的尴尬处境。大明帝国新征服的土地越往北就越寒冷，管理起来就越不容易。这是因为没有庞大的人口基数作为支撑，粮食产量、赋税都会大大降低，大明在抵御草原民族入侵时就会在物资补给、军队补充、驻防坚守等问题上花费更多精力，甚至要靠南方支撑。
因此，大明帝国要避免草原民族再次突破中原，深入到中国的江南腹地，就必须在北方建立起一道新的“物理隔离墙”，但这样的隔离墙不是像长城那样的实际建筑，而是类似唐朝藩镇的“战区”，由优秀的将领统率一支常备军驻扎，闲时耕种，战时出征，既可以在外敌来犯时防守，又可以深入草原腹地掠夺，这样就实现了攻守之势相转换的目标。
要建立这样的边防军区，首先就要解决“兵”的问题，没有固定的常备军自然不可能形成“军区”。早在朱元璋攻克应天城时，他就废止了早期镇守地方的翼统军元帅之职，取而代之的是武德、龙韬等十七卫，初步确定了新政权兵制，即是指挥、千户、百户、总旗、小旗分别统率不同数量的军队，一层一层构成指挥体系。到洪武元年时，刘基奏请更定卫所制度，大明确立了在州府要害设置固定卫所的基本制度。
卫所制度，就是根据地方位置的重要程度，部署长期驻扎的军户。通常单位是“卫”，部署在重要的州府，兵力为五千六百人，统帅名为“指挥使”。卫以下首先是“所”，兵力为一千一百二十人的被称为千户所，统帅为“千户”；兵力为一百一十二人的是百户所，统帅为“百户”；百户以下设两个总旗，一个总旗下设五个小旗，以此组成大明帝国的军队。
值得一提的是，卫所制度下的“兵”是世袭的，他们被称为“军户”，世代生活在卫所，与普通百姓的“民户”完全独立。换言之，一人为兵，他的子孙后代都只能当兵，不允许转换职业。这么设计的目的是保证卫所的兵源永不枯竭，但这无疑限制了人口的流动，也限制了有天赋的人才。
有了卫所制度的设计，明廷开始筹划防御草原民族的北部防线，当时主要针对的是北元政权，重点防御就在北平、山西两地。洪武四年，朱元璋首先派明军大将魏国公徐达到北平练兵、筑城，徐达则按照朝廷的意思，迁北平山后之民三万五千八百户到内地，一部分变为军户，另一部分留为民户，
军户则成为该地区早期的卫所力量，用以抵御来自北元的袭扰。
不过，单单靠徐达一人肯定是远远不够的。洪武六年，朱元璋开始培养李文忠，让魏国公徐达带着他到山西、北平练兵防边，也是在这一年，大明增加了许多新的卫所，东自永平、蓟州、密云，西至五灰岭外隘口，包括紫荆关在内的各处隘口、要道均设置卫所镇守。
大明初步确定了徐达、李文忠在河北一带的二元指挥体系。而同一时期的关中，大明派驻的是宋国公冯胜。徐达、李文忠、冯胜成了大明北疆防线的三大支柱。
当然，北疆防线过于漫长，北元骑兵又难以捉摸，三大支柱依然不足以应对日益频繁的袭扰，所以朝廷时常调换防线，不断变换驻地。洪武七年（1374年），完成任务的徐达、冯胜、李文忠一度被召回了京城，朝廷在北疆防线上又增派了卫国公邓愈、中山侯汤和、巩昌侯郭兴、六安侯王志、南雄侯赵庸、营阳侯杨璟、汝南侯梅思祖等人。次年，永嘉侯朱亮祖、颍川侯傅友德也被派驻北疆防边。到洪武十二年，西平侯沐英也进入了北疆防线，指挥了关中、河北一带的对元反击战。
朱元璋的用兵之道在于制衡各路将领，具体措施就是让他们动起来，时而徐达为最高统帅，时而冯胜为大将军，时而李文忠独当一面，反正不会让一个人长期待在前线，但凡有机会就要把他们调回朝廷休息一段时间，这样既能让将领们按规矩上交兵符兵权，
又让更年轻的将领上前线立战功、攒威望。
在这个过程中，徐达、李文忠、冯胜都曾有过河北、甘肃来回跑的经历，冯胜更是一度去了大宁，短期内没什么问题，可是时间一久还是不能避免卫所军户变成他们的私家军，而大明以金陵为帝都，与边塞相去甚远，如果有变，朝廷并不能及时镇压叛乱，怎么看都还是不安全。
大唐安史之乱的往事触目惊心，如何才能既避免将领来回调派，又保证军队始终属于朱明王朝呢？朱元璋为北疆防线设计了一个二元指挥体系，其中一元是大明的优秀将领们，另一元则是朱家的皇子亲王。简单来说，卫所制度不变，将领领兵出塞作战也不变，变的是增加了一个藩王，藩王不仅有自己的直辖军队，而且有权节制各路将领，甚至调兵作战也必须得到藩王的允许。藩王就成了一个类似于监军的存在，他们与皇帝血脉相连，肯定比异姓将领可靠得多。
幸运的是，大明皇室血脉众多，朱元璋共生有二十六名皇子，除一人早夭外，其余都得以封爵。其中，长子朱标被立为太子，作为大明的储君培养，其余皇子均被封为亲王，分镇地方。
洪武三年，朱元璋开始封建诸王，封次子朱樉（shǎng）为秦王、三子朱㭎（gāng）为晋王、四子朱棣为燕王、五子朱橚为吴王、六子朱桢（zhēn）为楚王、七子朱榑（fú）为齐王、八子朱梓为潭王、九子朱杞为赵王、十子朱檀为鲁王。然而，这时的亲王们都很年幼，秦王朱樉也不到十五岁，离镇守边塞还早得很，于是朱元璋又等了八年时间。
洪武十一年（1378年），封建诸王最重要的工作——就藩，终于被提上了日程。从洪武十一年到洪武二十八年（1395年），秦王朱樉就藩于西安、晋王朱㭎就藩于太原、燕王朱棣就藩于北平、周王朱橚
就藩于开封、楚王朱桢就藩于武昌、齐王朱榑就藩于青州、潭王朱梓就藩于长沙、鲁王朱檀就藩于兖州（今山东兖州，兖音yǎn）、蜀王朱椿就藩于成都、湘王朱柏就藩于荆州、代王朱桂就藩于大同、肃王朱楧（yǎng）就藩于平凉、辽王朱植就藩于广宁（今辽宁北镇）、庆王朱栴（zhān）就藩于银川、宁王朱权就藩于大宁、岷王朱楩（pián）就藩于昆明、谷王朱橞（huì）就藩于上谷。另有韩王朱松、沈王朱模、安王朱楹、唐王朱桱（jìng）、郢王朱栋、伊王朱㰘（yí）等幼王加封，等待成年就藩。
以上藩王除了燕王使用部分故元皇宫外，每个藩王都在封地建有宏伟的王府，配有王府属吏和三护卫，其中护卫兵士少的有三千人，多的有一万九千人，他们都是藩王的亲军，奉命护卫王上安全并镇守地方，由藩王个人节制，名义上在兵部，实际上完全是藩王的私兵。之所以藩王的护卫兵力不同，很大程度上是他们的卫戍任务不同所致，越是靠近前线、战事频繁的藩王就需要配置更多的兵力。
这些藩王中，真正能称得上是手握重兵的其实只有九人，分别是秦王朱樉、晋王朱㭎、燕王朱棣、代王朱桂、肃王朱楧、辽王朱植、庆王朱栴、宁王朱权、谷王朱橞。他们的封地无一例外的位于北疆防线上，其作用就是镇守边塞、守土卫疆，故而有“塞王”之称，合称“明初九王”。
九大塞王的封地如同一条长龙的各处关节，从辽东的广宁、大宁一直延伸至甘肃平凉、肃州，雄踞整个边塞的他们像是趴在大明帝国的肩膀上，挡住了来自草原的敌人，再加上内地的藩王，纵然位于江南的朝廷远离边塞，也能通过分布各地的藩王控制地广人稀的北方，但凡有人敢起兵谋反，附近的藩王就能立刻调动护卫镇压，北元残余势力要突破中原，也必须先闯过一个又一个藩王的地盘。这就相当于一段隐形的长城，一道坚固的“隔离墙”。
不过，九大塞王的地位仍然不平等，朱元璋尤为倚重秦王、晋王、燕王、宁王四人，主要体现在护卫军的兵力上，毕竟从山西到辽东的防线压力最大，不得不加强当地的防御能力，这些塞王的护卫也就越加越多，秦、晋、燕三藩还得到了来自羽林军的补充，
而宁藩又得以节制朵颜三卫，
他们算是藩王中最强大的力量，既是朝廷坚固的藩屏，也是威胁中央的隐患。
自西汉七国之乱以来，藩镇对朝廷的威胁一直是统治者不能忽视的问题，皇室血脉虽然要亲于异姓将领、文臣，但这些人也对皇位有一定的继承权，在大宗绝嗣时同样能问鼎皇权，朱元璋自然也会想到这一点，故而他分封诸王却没有给予他们实际的土地，即封而不建，只给封爵，不让建国。
言下之意就是藩王虽然就藩地方，但无权插手地方民政，也无权代替朝廷管理百姓，辖区的土地依然是朝廷的，是皇帝的，藩王只能从中央、地方两级财政中领取岁禄，并不能自己经营封地，就更不可能形成国中之国。如此一来，藩王如果想作乱就只能靠自己的护卫兵力，他们虽然数量不少却没有地方财政作为支撑，也没有属国百姓支持，自然很难长久。
当然，要藩王履行守土卫疆的责任，没有实际工作肯定不行，要工作有成效，没有权力肯定也不行，所以藩王在有权指挥自己的三护卫外，还有节制朝廷兵马的权力。《祖训录》规定：凡朝廷调兵，须有御宝文书与王，并有御宝文书与守镇官。守镇官既得御宝文书，又得王令旨，方许发兵；无王令旨，不得发兵。
这样一来，藩王就能有效监督地方军队，避免将领专制一方。
为配合塞王制度的推行，朱元璋对皇子们的教育也是费尽心思。首先是文化教育方面，朱元璋很早就选派大儒宋濂对皇子们进行系统的儒家教育，让他们从小就熟读四书五经并知晓各种儒家礼法，其中他尤为重视《周礼》，强调宗族礼法，强调藩屏必须拱卫皇帝，在洪武六年时编撰了《昭鉴录》《祖训录》等皇室训诫书，用前人的得失告诫皇子、藩王们必须恪守的规则，试图从思想上打下藩王不得作乱的烙印，避免重蹈汉、晋两朝的覆辙。
除了基本的文化课程和皇室训诫外，皇子们还会学习骑马射箭、舞刀弄枪，年纪大一点儿的还要带兵演武。自洪武八年起，太子朱标和诸位年长的藩王就常常到凤阳演武，学习带兵打仗的知识和实战技巧，就藩后更要接受统一指挥，在经验丰富的将领协助下，出塞巡边、筑城，消灭盘踞在塞外的北元残余势力。直到他们可以独当一面后，塞王就可以独立指挥规模较大的战役，肃清来自沙漠的隐患。
制度设计很好，效果究竟怎么样呢？朱元璋一直期待着答案。
洪武二十三年（1390年），大明塞王们迎来了人生中第一次非军演的军事行动，受命出征塞外的主要是晋王朱㭎和燕王朱棣。其中，晋王节制王弼，从山西出兵；燕王节制傅友德，从北平出兵。三月，朱棣及傅友德率先出征，第一时间得到了叛将乃儿不花的位置，两人也不等晋王军队会合，直接从古北口而上，沿途正遇到了大风雪。各路将领都认为天气不佳，不适合发动远征，提议等风雪过后再行动，然而最高统帅朱棣断然否决了这一提议。
朱棣认为，乃儿不花一定认为明军无法在大风雪的天气行军，如果现在在风雪的掩护下快速行动，乃儿不花一定来不及防御，正是天赐的战机。
果然，明军不顾天气恶劣执意远征，竟然在乃儿不花没有发现的情况下包围了对方的大营，逼得乃儿不花举手投降。消息传回京师
后，朱元璋兴奋得无以复加，表赞道：“肃清沙漠者，燕王也！”
燕王朱棣的表现证明了塞王的作用，也坚定了朱元璋封建藩王的决心。此后，塞王的军事行动越来越多，到洪武二十九年（1396年），宁王朱权、燕王朱棣联合行动，又在彻彻儿山击败北元残部，一度追击至兀良哈秃城。次年，敕命晋、燕、代、辽、宁、谷六王勒兵备边。塞王镇守边塞，节制卫所作战已成常态，塞王戍边的局面自此完全形成。