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长勺之战是一次著名的战役。这一段文字多被各种选本所采录，原因应当是：一、体现了作者对“民”的态度，说明了民心向背是战争胜负的根本因素；二、用极为经济的笔墨描写了曹刿的战术素养。
齐襄公荒淫无道，他的弟弟公子纠出奔到鲁国，公子小白出奔到莒国。襄公被公孙无知所杀，无知又被臣下所杀。公子纠和公子小白争当国君，小白在斗争中胜利，是为齐桓公。由于鲁国支持公子纠，所以齐桓公即位后，齐、鲁之间就发生了几次战争。
《公羊传》《战国策》《史记》等书还记载庄公十三年，齐、鲁在柯地会盟，曹刿以匕首劫持齐桓公，要他归还所侵占的鲁国国土，可以互相参考。
十年春，齐师伐我
。公将战。曹刿（ɡuì跪）请见
。其乡人曰：“肉食者谋之
，又何间焉？”曰，“肉食者鄙，未能远谋。”乃入见，问何以战。公曰：“衣食所安，弗敢专也，必以分人。”对曰：“小惠未遍，民弗从也。”公曰：“牺牲玉帛，弗敢加也
，必以信。”对曰：“小信未孚，神弗福也。”公曰：“小大之狱，虽不能察，必以情。”对曰：“忠之属也
，可以一战。战，则请从。”
公与之乘，战于长勺
。公将鼓之
。刿曰：“未可。”齐人三鼓。刿曰：“可矣。”齐师败绩。公将驰之。刿曰：“未可。”下，视其辙；登，轼而望之，曰：“可矣！”遂逐齐师。
既克，公问其故。对曰：“夫战，勇气也。一鼓作气，再而衰，三而竭。彼竭我盈，故克之。夫大国，难测也，惧有伏焉。吾视其辙乱，望其旗靡，故逐之。”
庄公十年春季，齐国的军队攻打我国。庄公准备迎战。曹刿请求接见。他的同乡人说：“吃肉的人在那里谋划，你参与进去干什么？”曹刿说：“吃肉的人鄙陋不通，不能深谋远虑。”于是就进见，问庄公凭什么作战。庄公说：“衣食的享用，不敢独占，一定分给别人。”回答说：“小恩小惠不能普遍，百姓不会跟从的。”庄公说：“祭祀用的牲畜玉帛，不敢以少报多，一定诚实不欺。”回答说：“一念之诚没有能扩大，神灵不会降福的。”庄公说：“大大小小的案件，虽然不能明察，一定按照情理处理。”回答说：“这是属于有利于百姓的事情了，可以凭这个打一仗。如果打仗，请让我跟着您。”
庄公和曹刿同乘一辆战车，在长勺作战。庄公准备击鼓进军。曹刿说：“还不行。”齐国的军队击鼓出击三次。曹刿说：“行了。”齐军大败。庄公准备追击。曹刿说：“还不行。”下车，观察齐军车辙；上车，扶着前横板远望齐军，说：“行了。”于是就追击齐军。
战胜以后，庄公问他什么缘故。回答说：“作战，靠的是勇气。第一通鼓勇气振奋，第二通减退，第三通已经竭尽了。他们的士气竭尽而我们充盈，所以能战胜他们。齐国是大国，难于捉摸，害怕有埋伏。我观察他们的车辙已经杂乱，远望他们的旗帜已经倒下，所以追击他们。”